技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于自適應(yīng)終端滑模控制的汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法，步驟包括實時采集前輪轉(zhuǎn)角δf和方向盤轉(zhuǎn)動參考角θhr，定義跟蹤誤差e為前輪轉(zhuǎn)角δf和方向盤轉(zhuǎn)動參考角θhr的差值，并通過一階微分計算得到和接著將e和輸入終端滑模平面進行計算得到終端滑模變量s，然后對δf、和s進行自適應(yīng)律計算得到汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不確定參數(shù)和擾動值的上界估計值和汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)標(biāo)稱值相關(guān)變量并將其與δf、s、一同作為輸入量輸入到自適應(yīng)終端滑?？刂破髦羞M行計算，得到自適應(yīng)終端滑?？刂破鬏敵鰑，最后將u傳送到轉(zhuǎn)向電機伺服驅(qū)動器中給線控轉(zhuǎn)向設(shè)備發(fā)送電壓指令，控制車輪轉(zhuǎn)動，得到理想前輪轉(zhuǎn)角δ′f。

技術(shù)研發(fā)人員：王海;李正浩;陳睿智;郁明;姜蒼華
受保護的技術(shù)使用者：合肥工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.02
技術(shù)公布日：2017.10.24