本發(fā)明屬于自動(dòng)化行走的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種履帶單元及行走設(shè)備。

背景技術(shù)：

履帶單元是無(wú)人行走設(shè)備的重要執(zhí)行機(jī)構(gòu)，目前隨著無(wú)人行走設(shè)備在各領(lǐng)域的不斷應(yīng)用，對(duì)履帶單元的要求也越來(lái)越高。

現(xiàn)有技術(shù)中，無(wú)人行走設(shè)備一般以電池為動(dòng)力，不能為履帶單元供電，這就需要有額外的供電單元。目前履帶單元一般沒(méi)有配置原動(dòng)機(jī)，其需要以液壓馬達(dá)為動(dòng)力或外接其他原動(dòng)機(jī)才能工作，導(dǎo)致行走設(shè)備體積較大、模塊化程度較低。

基于此，本發(fā)明提供一種履帶單元及行走設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種履帶單元及行走設(shè)備，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中的履帶單元在工作時(shí)需要配備額外的供電單元，導(dǎo)致行走設(shè)備體積較大、模塊化程度低的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明提供一種履帶單元，所述履帶單元包括：

主支架，所述主支架上安裝有第一傳動(dòng)鏈及第二傳動(dòng)鏈，所述第一傳動(dòng)鏈及所述第二傳動(dòng)鏈平行；

第一驅(qū)動(dòng)輪，所述第一驅(qū)動(dòng)輪安裝在所述主支架的一端，并位于所述第一傳動(dòng)鏈內(nèi)；

第一從動(dòng)輪，所述第一從動(dòng)輪安裝在所述主支架的另一端，并位于所述第一傳動(dòng)鏈內(nèi)；

第二驅(qū)動(dòng)輪，所述第二驅(qū)動(dòng)輪安裝在所述主支架的一端，并位于所述第二傳動(dòng)鏈內(nèi)；

第二從動(dòng)輪，所述第二從動(dòng)輪安裝在所述主支架的另一端，并位于所述第二傳動(dòng)鏈內(nèi)；

第一組載重輪，所述第一載重輪安裝在所述主支架的底部，并位于所述第一傳動(dòng)鏈內(nèi)；

第二組載重輪，所述第二載重輪安裝在所述主支架的底部，并位于所述第二傳動(dòng)鏈內(nèi)；

第一驅(qū)動(dòng)部件，所述第一驅(qū)動(dòng)部件安裝在所述主支架內(nèi)，所述第一驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪；

第二驅(qū)動(dòng)部件，所述第二驅(qū)動(dòng)部件安裝在所述主支架內(nèi)，所述第二驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)所述第二驅(qū)動(dòng)輪。

上述方案中，所述履帶單元還包括：

第一大錐齒輪，所述第一大錐齒輪安裝在所述第一驅(qū)動(dòng)輪的內(nèi)側(cè)；

第一小錐齒輪，所述第一小錐齒輪的一端與所述第一大錐齒輪嚙合，所述第一小錐齒輪的另一端通過(guò)第一萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)與所述第一驅(qū)動(dòng)部件相連。

上述方案中，所述履帶單元還包括：

第二大錐齒輪，所述第二大錐齒輪安裝在所述第二驅(qū)動(dòng)輪的內(nèi)側(cè)；

第二小錐齒輪，所述第二小錐齒輪的一端與所述第二大錐齒輪嚙合，所述第二小錐齒輪的另一端通過(guò)第二萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)與所述第二驅(qū)動(dòng)部件相連。

上述方案中，所述履帶單元還包括：

第一組擺動(dòng)架，所述第一組擺動(dòng)架與所述第一組載重輪相連；

第一載重輪支架，所述第一載重輪支架于所述第一組擺動(dòng)架鉸接。

上述方案中，所述履帶單元還包括：

第二組擺動(dòng)架，所述第二組擺動(dòng)架與所述第二組載重輪相連；

第二載重輪支架，所述第二載重輪支架于所述第二組擺動(dòng)架鉸接。

上述方案中，所述履帶單元還包括：第一組減震部件，所述第一組減震部件安裝在所述主支架與所述第一載重輪支架之間。

上述方案中，所述履帶單元還包括：第二組減震部件，所述第二組減震部件安裝在所述主支架與所述第二載重輪支架之間。

上述方案中，所述第一組減震部件包括：減震導(dǎo)套。

上述方案中，所述第二組減震部件包括：減震導(dǎo)套。

本發(fā)明還提供一種行走設(shè)備，所述行走設(shè)備包括如上述任一所述的履帶單元。

本發(fā)明提供了一種履帶單元及行走設(shè)備，所述履帶單元包括：主支架，所述主支架上安裝有第一傳動(dòng)鏈及第二傳動(dòng)鏈，所述第一傳動(dòng)鏈及所述第二傳動(dòng)鏈平行；第一驅(qū)動(dòng)輪，所述第一驅(qū)動(dòng)輪安裝在所述主支架的一端，并位于所述第一傳動(dòng)鏈內(nèi)；第一從動(dòng)輪，所述第一從動(dòng)輪安裝在所述主支架的另一端，并位于所述第一傳動(dòng)鏈內(nèi)；第二驅(qū)動(dòng)輪，所述第二驅(qū)動(dòng)輪安裝在所述主支架的一端，并位于所述第二傳動(dòng)鏈內(nèi)；第二從動(dòng)輪，所述第二從動(dòng)輪安裝在所述主支架的另一端，并位于所述第二傳動(dòng)鏈內(nèi)；第一組載重輪，所述第一載重輪安裝在所述主支架的底部，并位于所述第一傳動(dòng)鏈內(nèi)；第二組載重輪，所述第二載重輪安裝在所述主支架的底部，并位于所述第二傳動(dòng)鏈內(nèi)；第一驅(qū)動(dòng)部件，所述第一驅(qū)動(dòng)部件安裝在所述主支架內(nèi)，用于驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪；第二驅(qū)動(dòng)部件，所述第二驅(qū)動(dòng)部件安裝在所述主支架內(nèi)，用于驅(qū)動(dòng)所述第二驅(qū)動(dòng)輪；如此，將第一驅(qū)動(dòng)部件及第二驅(qū)動(dòng)部件集成在主支架內(nèi)，使得履帶單元具備獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)能力，無(wú)需外接供電單元，方便使用；并且提高了模塊化程度，減小了行走設(shè)備的體積。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的履帶單元的軸測(cè)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一提供的軸測(cè)示意圖的左視圖

圖3為本發(fā)明實(shí)施例一提供的履帶單元主視圖的a-a剖視圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例一提供的履帶單元主視圖的a-a剖視圖。

具體實(shí)施方式

為了提高履帶單元的模塊化程度，減小履帶單元的體積，提高使用的方便度，本發(fā)明提供了一種履帶單元及行走設(shè)備，所述履帶單元包括：主支架，所述主支架上安裝有第一傳動(dòng)鏈及第二傳動(dòng)鏈，所述第一傳動(dòng)鏈及所述第二傳動(dòng)鏈平行；第一驅(qū)動(dòng)輪，所述第一驅(qū)動(dòng)輪安裝在所述主支架的一端，并位于所述第一傳動(dòng)鏈內(nèi)；第一從動(dòng)輪，所述第一從動(dòng)輪安裝在所述主支架的另一端，并位于所述第一傳動(dòng)鏈內(nèi)；第二驅(qū)動(dòng)輪，所述第二驅(qū)動(dòng)輪安裝在所述主支架的一端，并位于所述第二傳動(dòng)鏈內(nèi)；第二從動(dòng)輪，所述第二從動(dòng)輪安裝在所述主支架的另一端，并位于所述第二傳動(dòng)鏈內(nèi)；第一組載重輪，所述第一載重輪安裝在所述主支架的底部，并位于所述第一傳動(dòng)鏈內(nèi)；第二組載重輪，所述第二載重輪安裝在所述主支架的底部，并位于所述第二傳動(dòng)鏈內(nèi)；第一驅(qū)動(dòng)部件，所述第一驅(qū)動(dòng)部件安裝在所述主支架內(nèi)，用于驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪；第二驅(qū)動(dòng)部件，所述第二驅(qū)動(dòng)部件安裝在所述主支架內(nèi)，用于驅(qū)動(dòng)所述第二驅(qū)動(dòng)輪。

下面通過(guò)附圖及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。

實(shí)施例一

本實(shí)施例提供一種履帶單元，如圖1或圖2所示，所述履帶單元包括：主支架1、第一傳動(dòng)鏈2、第二傳動(dòng)鏈3；其中，

所述主支架1上安裝有第一傳動(dòng)鏈2及第二傳動(dòng)鏈3，所述第一傳動(dòng)鏈3及所述第二傳動(dòng)鏈3對(duì)稱平行；且所述第一傳動(dòng)鏈2及第二傳動(dòng)鏈3之間的距離很小。

參見(jiàn)圖3，所述履帶單元還包括：第一驅(qū)動(dòng)輪21、第一從動(dòng)輪22、第一組載重輪、第一驅(qū)動(dòng)部件23、第一大錐齒輪24、第一小錐齒輪25、第一萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)26及第一軸承27；其中，

所述第一驅(qū)動(dòng)輪21安裝在所述主支架1的一端，并位于所述第一傳動(dòng)鏈2內(nèi)；所述第一從動(dòng)輪22安裝在所述主支架1的另一端，并位于所述第一傳動(dòng)鏈2內(nèi)。

所述第一大錐齒輪24安裝在所述第一驅(qū)動(dòng)輪21的內(nèi)側(cè)；所述第一小錐齒輪25通過(guò)第一軸承27安裝在主支架1內(nèi)，所述第一小錐齒輪25的一端與所述第一大錐齒輪24嚙合，所述第一小錐齒輪25的另一端安裝有第一萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)26，所述第一小錐齒輪25的另一端通過(guò)所述第一萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)26與所述第一驅(qū)動(dòng)部件23相連。其中，所述第一驅(qū)動(dòng)部件23用于為所述第一小錐齒輪25提供獨(dú)立的動(dòng)力源，所述第一驅(qū)動(dòng)部件23具體可以為減速電機(jī)。

另外，所述履帶單元還包括：第一組擺動(dòng)架28、第一載重輪支架29及第一組減震部件；其中，所述第一組擺動(dòng)架28與所述第一組載重輪相連；所述第一組載重輪包括：第一載重輪311及第二載重輪312，所述第一載重輪311及第二載重輪312均包括兩個(gè)。

所述第一組減震部件安裝在所述主支架1與所述第一載重輪支架29之間，用于為履帶單元提供減震功能。所述第一組減震部件包括：第一減震部件301及第二減震部件302，所述第一組減震部件具體可以為減震導(dǎo)套。

同樣地，參見(jiàn)圖4，所述履帶單元還包括：第二驅(qū)動(dòng)輪31、第二從動(dòng)輪32、二組載重輪、第二驅(qū)動(dòng)部件33、第二大錐齒輪34、第二小錐齒輪35、第二萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)36及第二軸承37；其中，

所述第二驅(qū)動(dòng)輪31安裝在所述主支架1的一端，并位于所述第二傳動(dòng)鏈3內(nèi)；所述第二從動(dòng)輪32安裝在所述主支架1的另一端，并位于所述第二傳動(dòng)鏈3內(nèi)。

所述第二大錐齒輪34安裝在所述第二驅(qū)動(dòng)輪31的內(nèi)側(cè)；所述第二小錐齒輪35通過(guò)第二軸承37安裝在主支架1內(nèi)，所述第二小錐齒輪35的一端與所述第二大錐齒輪34嚙合，所述第二小錐齒輪35的另一端安裝有第二萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)36，所述第二小錐齒輪35的另一端通過(guò)所述第二萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)36與所述第二驅(qū)動(dòng)部件33相連。其中，所述第二驅(qū)動(dòng)部件33用于為所述第二小錐齒輪35提供獨(dú)立的動(dòng)力源，所述第二驅(qū)動(dòng)部件33具體可以為減速電機(jī)。

另外，所述履帶單元還包括：第二組擺動(dòng)架38、第二載重輪支架39及第二組減震部件；其中，所述第二組擺動(dòng)架38與所述第二組載重輪相連；所述第二組載重輪包括：第三載重輪411及第四載重輪412，所述第三載重輪411及第四載重輪412均包括兩個(gè)。

所述第二組減震部件安裝在所述主支架1與所述第二載重輪支架39之間，用于為履帶單元提供減震功能。所述第二組減震部件包括：第三減震部件401及第三減震部件402，所述第三組減震部件具體可以為減震導(dǎo)套。

當(dāng)然，所述履帶包括有與上位控制器進(jìn)行信號(hào)傳輸?shù)男盘?hào)接口，以使得履帶單元可以與控制器進(jìn)行有線或無(wú)線信號(hào)傳輸，控制履帶單元的行走方向。所述信號(hào)接口可以直接連接信號(hào)線，也可以直接連接無(wú)線信號(hào)傳輸單元。

實(shí)際應(yīng)用中，履帶單元的傳動(dòng)鏈在工作時(shí)，具體如下：以第一傳動(dòng)鏈2為例，第一驅(qū)動(dòng)部件23通過(guò)第一萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)26驅(qū)動(dòng)第一小錐齒輪25轉(zhuǎn)動(dòng)，第一小錐齒輪25再驅(qū)動(dòng)第一大錐齒輪24轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪21轉(zhuǎn)動(dòng)，第一驅(qū)動(dòng)輪21通過(guò)第一傳動(dòng)鏈2分別帶動(dòng)第一從動(dòng)輪22和第一組載重輪轉(zhuǎn)動(dòng)。在傳動(dòng)過(guò)程中安裝在主支架1底部的第一組減震部件通過(guò)作用第一載重輪支架29，始終將載重壓緊在第一傳動(dòng)鏈2上，從而保第一傳動(dòng)鏈2與地面摩擦接觸。當(dāng)履帶單元前進(jìn)或后退行駛動(dòng)作時(shí)，通過(guò)對(duì)稱的第一傳動(dòng)鏈2及第二傳動(dòng)鏈3分別由第一驅(qū)動(dòng)部件23及第二驅(qū)動(dòng)部件33的相對(duì)同向驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)；在履帶單元轉(zhuǎn)向行駛或原地轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)對(duì)稱的第一傳動(dòng)鏈2及第二傳動(dòng)鏈3分別由第一驅(qū)動(dòng)部件23及第二驅(qū)動(dòng)部件33的反向驅(qū)動(dòng)或差速驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

實(shí)施例二

相應(yīng)于實(shí)施例一，本實(shí)施例提供一種行走設(shè)備，所述無(wú)人行走設(shè)備可以用于數(shù)據(jù)采集；所述行走設(shè)備包括：履帶單元及相關(guān)的數(shù)據(jù)采集設(shè)備，所述數(shù)據(jù)采集設(shè)備安裝在所述履帶單元上，隨著所述履帶單元行走，所述檢測(cè)設(shè)備可以包括攝像頭、傳感器等，用于采集相關(guān)的數(shù)據(jù)。

具體地，如圖1或圖2所示，所述履帶單元包括：主支架1、第一傳動(dòng)鏈2、第二傳動(dòng)鏈3；其中，

所述主支架1上安裝有第一傳動(dòng)鏈2及第二傳動(dòng)鏈3，所述第一傳動(dòng)鏈3及所述第二傳動(dòng)鏈3對(duì)稱平行；且所述第一傳動(dòng)鏈2及第二傳動(dòng)鏈3之間的距離很小。

參見(jiàn)圖2，所述履帶單元還包括：第一驅(qū)動(dòng)輪21、第一從動(dòng)輪22、第一組載重輪、第一驅(qū)動(dòng)部件23、第一大錐齒輪24、第一小錐齒輪25、第一萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)26及第一軸承27；其中，

所述第一驅(qū)動(dòng)輪21安裝在所述主支架1的一端，并位于所述第一傳動(dòng)鏈2內(nèi)；所述第一從動(dòng)輪22安裝在所述主支架1的另一端，并位于所述第一傳動(dòng)鏈2內(nèi)。

所述第一大錐齒輪24安裝在所述第一驅(qū)動(dòng)輪21的內(nèi)側(cè)；所述第一小錐齒輪25通過(guò)第一軸承27安裝在主支架1內(nèi)，所述第一小錐齒輪25的一端與所述第一大錐齒輪24嚙合，所述第一小錐齒輪25的另一端安裝有第一萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)26，所述第一小錐齒輪25的另一端通過(guò)所述第一萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)26與所述第一驅(qū)動(dòng)部件23相連。其中，所述第一驅(qū)動(dòng)部件23用于為所述第一小錐齒輪25提供獨(dú)立的動(dòng)力源，所述第一驅(qū)動(dòng)部件23具體可以為減速電機(jī)。

另外，所述履帶單元還包括：第一組擺動(dòng)架28、第一載重輪支架29及第一組減震部件；其中，所述第一組擺動(dòng)架28與所述第一組載重輪相連；所述第一組載重輪包括：第一載重輪311及第二載重輪312，所述第一載重輪311及第二載重輪312均包括兩個(gè)。

所述第一組減震部件安裝在所述主支架1與所述第一載重輪支架29之間，用于為履帶單元提供減震功能。所述第一組減震部件包括：第一減震部件301及第二減震部件302，所述第一組減震部件具體可以為減震導(dǎo)套。

同樣地，參見(jiàn)圖3，所述履帶單元還包括：第二驅(qū)動(dòng)輪31、第二從動(dòng)輪32、二組載重輪、第二驅(qū)動(dòng)部件33、第二大錐齒輪34、第二小錐齒輪35、第二萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)36及第二軸承37；其中，

所述第二驅(qū)動(dòng)輪31安裝在所述主支架1的一端，并位于所述第二傳動(dòng)鏈3內(nèi)；所述第二從動(dòng)輪32安裝在所述主支架1的另一端，并位于所述第二傳動(dòng)鏈3內(nèi)。

所述第二大錐齒輪34安裝在所述第二驅(qū)動(dòng)輪31的內(nèi)側(cè)；所述第二小錐齒輪35通過(guò)第二軸承37安裝在主支架1內(nèi)，所述第二小錐齒輪35的一端與所述第二大錐齒輪34嚙合，所述第二小錐齒輪35的另一端安裝有第二萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)36，所述第二小錐齒輪35的另一端通過(guò)所述第二萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)36與所述第二驅(qū)動(dòng)部件33相連。其中，所述第二驅(qū)動(dòng)部件33用于為所述第二小錐齒輪35提供獨(dú)立的動(dòng)力源，所述第二驅(qū)動(dòng)部件33具體可以為減速電機(jī)。

另外，所述履帶單元還包括：第二組擺動(dòng)架38、第二載重輪支架39及第二組減震部件；其中，所述第二組擺動(dòng)架38與所述第二組載重輪相連；所述第二組載重輪包括：第三載重輪411及第四載重輪412，所述第三載重輪411及第四載重輪412均包括兩個(gè)。

所述第二組減震部件安裝在所述主支架1與所述第二載重輪支架39之間，用于為履帶單元提供減震功能。所述第二組減震部件包括：第三減震部件401及第三減震部件402，所述第三組減震部件具體可以為減震導(dǎo)套。

當(dāng)然，所述履帶包括有與上位控制器進(jìn)行信號(hào)傳輸?shù)男盘?hào)接口，以使得履帶單元可以與控制器進(jìn)行有線或無(wú)線信號(hào)傳輸，控制履帶單元的行走方向。

實(shí)際應(yīng)用中，履帶單元的傳動(dòng)鏈在工作時(shí)，具體如下：以第一傳動(dòng)鏈2為例，第一驅(qū)動(dòng)部件23通過(guò)第一萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)26驅(qū)動(dòng)第一小錐齒輪25轉(zhuǎn)動(dòng)，第一小錐齒輪25再驅(qū)動(dòng)第一大錐齒輪24轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪21轉(zhuǎn)動(dòng)，第一驅(qū)動(dòng)輪21通過(guò)第一傳動(dòng)鏈2分別帶動(dòng)第一從動(dòng)輪22和第一組載重輪轉(zhuǎn)動(dòng)。在傳動(dòng)過(guò)程中安裝在主支架1底部的第一組減震部件通過(guò)作用第一載重輪支架29，始終將載重壓緊在第一傳動(dòng)鏈2上，從而保第一傳動(dòng)鏈2與地面摩擦接觸。當(dāng)履帶單元前進(jìn)或后退行駛動(dòng)作時(shí)，通過(guò)對(duì)稱的第一傳動(dòng)鏈2及第二傳動(dòng)鏈3分別由第一驅(qū)動(dòng)部件23及第二驅(qū)動(dòng)部件33的相對(duì)同向驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)；在履帶單元轉(zhuǎn)向行駛或原地轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)對(duì)稱的第一傳動(dòng)鏈2及第二傳動(dòng)鏈3分別由第一驅(qū)動(dòng)部件23及第二驅(qū)動(dòng)部件33的反向驅(qū)動(dòng)或差速驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

這樣，數(shù)據(jù)采集設(shè)備就可以隨著履帶單元前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向或原地轉(zhuǎn)動(dòng)，來(lái)采集目標(biāo)數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種履帶單元及行走設(shè)備能帶來(lái)的有益效果至少是：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種履帶單元及行走設(shè)備，所述履帶單元包括：主支架，所述主支架上安裝有第一傳動(dòng)鏈及第二傳動(dòng)鏈，所述第一傳動(dòng)鏈及所述第二傳動(dòng)鏈平行；第一驅(qū)動(dòng)輪，所述第一驅(qū)動(dòng)輪安裝在所述主支架的一端，并位于所述第一傳動(dòng)鏈內(nèi)；第一從動(dòng)輪，所述第一從動(dòng)輪安裝在所述主支架的另一端，并位于所述第一傳動(dòng)鏈內(nèi)；第二驅(qū)動(dòng)輪，所述第二驅(qū)動(dòng)輪安裝在所述主支架的一端，并位于所述第二傳動(dòng)鏈內(nèi)；第二從動(dòng)輪，所述第二從動(dòng)輪安裝在所述主支架的另一端，并位于所述第二傳動(dòng)鏈內(nèi)；第一組載重輪，所述第一載重輪安裝在所述主支架的底部，并位于所述第一傳動(dòng)鏈內(nèi)；第二組載重輪，所述第二載重輪安裝在所述主支架的底部，并位于所述第二傳動(dòng)鏈內(nèi)；第一驅(qū)動(dòng)部件，所述第一驅(qū)動(dòng)部件安裝在所述主支架內(nèi)，用于驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪；第二驅(qū)動(dòng)部件，所述第二驅(qū)動(dòng)部件安裝在所述主支架內(nèi)，用于驅(qū)動(dòng)所述第二驅(qū)動(dòng)輪；如此，將第一驅(qū)動(dòng)部件及第二驅(qū)動(dòng)部件集成在主支架內(nèi)，使得履帶單元具備獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)能力，無(wú)需外接供電單元，方便使用；并且提高了模塊化程度，減小了行走設(shè)備的體積。

以上所述，僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。