本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機械技術領域，尤其涉及到一種溫室蔬菜行間采摘跟隨運輸車。

背景技術：

我國蔬菜生產(chǎn)量高，蔬菜消費量大，溫室蔬菜種植業(yè)的迅速發(fā)展對于現(xiàn)代蔬菜采摘運輸效率提出了新的要求。目前我國溫室蔬菜采摘運輸作業(yè)主要采用人工進入行間采摘，并在過道集中堆放，由軌道運輸車運輸或者由人力將蔬菜肩挑人抬至指定位置后進行處理。這種運輸處理方式絕大部分還是依靠人力完成，采摘作業(yè)比較復雜，集中收集勞動強度大，效率低，耗時長。軌道鋪設經(jīng)濟成本較高且路徑固定，只能實現(xiàn)過道運輸，對于大規(guī)模溫室相對較為麻煩。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種溫室蔬菜行間采摘跟隨運輸車，能夠?qū)崿F(xiàn)將行間采摘與蔬菜實時收集運輸功能合二為一，滿足行間采摘的方便性以及大型溫室的運輸要求。

本發(fā)明是通過如下技術方案實現(xiàn)的，提供一種溫室蔬菜行間采摘跟隨運輸車，包括設有兩前輪和兩后輪的小車體，所述兩前輪的輪軸分別通過u型叉與小車體連接，所述小車體上固定有驅(qū)動所述后輪轉(zhuǎn)動的電動機，所述小車體上還固定有升降裝置以及與所述電動機電連接的控制器，所述升降裝置的頂部固接有托盤，升降裝置的前方設有與小車體固接且與所述控制器電連接的紅外線傳感器；小車體上還設有驅(qū)動所述兩前輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機構(gòu)。

本方案在小車體前方設置紅外線傳感器，利用紅外線傳感器檢測與采摘者之間的距離，如果超出設定范圍，控制器會啟動電動機工作，使小車體前進，當檢測距離在設定范圍內(nèi)時，控制器控制電動機停止工作，以實現(xiàn)小車體的跟隨功能；利用紅外檢測，可靠性強，檢測準確性高；將托盤設置在升降裝置上，則使托盤的高度可以調(diào)節(jié)，適應采摘高度的需求，提高采摘效率，同時避免了采摘者身體彎曲幅度，降低了勞動強度；轉(zhuǎn)向機構(gòu)則使小車體可以實現(xiàn)自助轉(zhuǎn)向，減輕了采摘者的勞動強度，節(jié)省體力，將轉(zhuǎn)向機構(gòu)設置在前輪上，轉(zhuǎn)向快、容易調(diào)整方向，適合在蔬菜行間使用。

作為優(yōu)選，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括固接在小車體上的驅(qū)動電機和通過絲杠螺母機構(gòu)與所述驅(qū)動電機連接的轉(zhuǎn)向架，所述驅(qū)動電機的輸出軸與絲杠螺母機構(gòu)中的絲杠連接，所述轉(zhuǎn)向架包括與絲杠螺母機構(gòu)中的螺母固接的剛性桿，以及一端與所述剛性桿固接、另一端分別與兩前輪的u型叉固接的兩個連桿。此種轉(zhuǎn)向機構(gòu)利用驅(qū)動電機帶動絲杠旋轉(zhuǎn)，從而使絲杠上的螺母沿絲杠軸向產(chǎn)生位移，螺母帶動剛性桿轉(zhuǎn)動，通過連桿帶動車輪轉(zhuǎn)向，最終實現(xiàn)運輸車的轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向過程平穩(wěn)、快速，通過絲杠螺母機構(gòu)的傳遞，使轉(zhuǎn)向的角度可以控制的更精確。

作為優(yōu)化，所述兩個連桿平行，且分別固定在兩個u型叉相對的一側(cè)。此種設置可以使兩前輪在轉(zhuǎn)向時的同步性更好。

作為優(yōu)化，所述小車體上還固定有與所述控制器電連接的控制面板。通過控制面板輸入控制指令，更方便快捷，

作為優(yōu)選，所述升降裝置為剪叉式升降裝置，所述剪叉式升降裝置的驅(qū)動為電動推桿，所述電動推桿的啟停開關設置在所述控制面板上。由于蔬菜采摘后直接放入托盤中，如果是球狀的蔬菜容易滾動，造成集中堆積在一端而使托盤發(fā)生偏斜，使用剪叉式升降裝置可以提高托盤的平衡性，而使用電動推桿作為升降裝置的驅(qū)動，則可以實現(xiàn)高度的連續(xù)性調(diào)節(jié)，并且升降過程中比較平穩(wěn)。

作為優(yōu)化，還包括固定于所述小車體上的巡線傳感器，溫室內(nèi)設置有沿蔬菜行間設置的電磁線。利用巡線傳感器檢測電磁線走向，使小車沿電磁線方向前進，進一步避免了小車跑偏而造成傾翻或損壞蔬菜。

本發(fā)明的有益效果為：

1、整體體積較小，結(jié)構(gòu)輕便，寬度較窄，能夠適應狹小的行間作業(yè)需求，填補了傳統(tǒng)采摘收集裝置無法進入狹窄的行間進行收集作業(yè)以及無法將采摘運輸與實時收集有機結(jié)合為一體的技術空白。

2、采用紅外光電開關作為跟隨檢測裝置，較好的保證了農(nóng)戶與小車之間的距離，既不影響正常作業(yè)，又避免了采摘過程中因距離較遠來回往返的問題，提高了工作效率，節(jié)省了工作時間。

3、采用托盤作為平臺進行載物，避免了肩扛手提的運輸方式，可以實現(xiàn)雙手同時采摘作業(yè)，提高了生產(chǎn)效率。

4、所采用的升降平臺可人為調(diào)整高度，使農(nóng)戶工作更加方便，減少了采摘過程中的頻繁起蹲的過程，提高了工作效率，有效地降低了工作強度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明升降裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明轉(zhuǎn)向機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中所示：

1、托盤，2、鉸接桿，3、前輪，4、控制面板，5、紅外線傳感器，6、轉(zhuǎn)向機構(gòu)，6-1、連桿，6-2、絲杠，6-3、剛性桿，7、控制器，8、電池組，9、電動機，10、電動推桿，11、升降裝置，11-1、滑桿，11-2、底板，11-3、剪叉伸縮機構(gòu)，12、后輪，13、小車體，14、驅(qū)動電機。

具體實施方式

為能清楚說明本方案的技術特點，下面通過具體實施方式，對本方案進行闡述。

如圖1所示一種溫室蔬菜行間采摘跟隨運輸車，包括設有兩前輪3和兩后輪12的小車體13，兩前輪3的輪軸分別通過u型叉與小車體13連接，小車體13上固定有驅(qū)動后輪12轉(zhuǎn)動的電動機9、給用電設備提供電能的電池組8、升降裝置11以及與電動機9電連接的控制器7。升降裝置11的頂部固接有托盤1，升降裝置11的前方設有與小車體13固接的安裝架，安裝架上固定有與控制器7電連接的紅外線傳感器5，以及與控制器7電連接的控制面板4，通過控制面板4可以向控制器輸入指令。

為了更適合在蔬菜行間使用，本實施例中的升降裝置11為剪叉式升降裝置，剪叉式升降裝置的驅(qū)動為電動推桿10，電動推桿10的啟停開關設置在控制面板4上。

剪叉式升降裝置包括與小車體13固定連接的底板11-2和安裝在底板11-2上的剪叉伸縮機構(gòu)11-3，剪叉伸縮機構(gòu)11-3包括兩個鉸接桿組件，每個鉸接桿組件包括至少兩根串聯(lián)鉸接的鉸接桿2，兩鉸接桿組件中相對應的鉸接桿在中間位置通過鉸軸鉸接，一端最下方一端的兩鉸接桿2與底板11-2鉸接，另一端的兩鉸接桿2的端部通過滑桿11-1連接，滑桿11-1滑接在底板11-2上開設的長孔內(nèi)，電動推桿10的一端與底板鉸接，另一端與滑桿鉸接，通過電動推桿10的伸縮，使滑桿在長孔內(nèi)移動，實現(xiàn)整個機構(gòu)的伸縮，從而實現(xiàn)托盤1高度的改變。

小車體13上還設有驅(qū)動兩前輪3轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機構(gòu)6，該轉(zhuǎn)向機構(gòu)6包括固接在小車體13上的驅(qū)動電機14和通過絲杠螺母機構(gòu)與驅(qū)動電機14連接的轉(zhuǎn)向架，驅(qū)動電機14的輸出軸與絲杠螺母機構(gòu)中的絲杠6-2連接，轉(zhuǎn)向架包括與絲杠螺母機構(gòu)中的螺母固接的剛性桿6-3，以及一端與剛性桿6-3固接、另一端分別與兩前輪的u型叉固接的兩個連桿6-1，兩個連桿6-1平行，且分別固定在兩個u型叉相對的一側(cè)。

本實施例還包括固定于小車體13上的巡線傳感器，在溫室內(nèi)設置有沿蔬菜行間設置的電磁線，利用巡線傳感器檢測電磁線走向，使小車沿電磁線方向前進，進一步避免了小車跑偏而造成傾翻或損壞蔬菜。

巡線傳感器所采用的工字電感感應電動勢的大小與工字電感距電磁線的距離存在對應關系，巡線傳感器采集兩側(cè)電感的感應電動勢，將采集值經(jīng)過歸一化算法優(yōu)化處理后，判斷其采集值與限定值之間的誤差大小，若其誤差大于規(guī)定范圍，則判斷為偏離電磁線，然后根據(jù)誤差正負判斷左偏還是右偏，進而控制轉(zhuǎn)向電機轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)巡線轉(zhuǎn)彎動作。巡線傳感器分為前后兩組，在前進狀態(tài)下，以前方工字電感采集值作為判斷依據(jù)；在倒車狀態(tài)下以后方工字電感采集值作為判斷依據(jù)，以實現(xiàn)前進和后退兩種行駛狀態(tài)下的巡線轉(zhuǎn)彎動作。

使用時，利用紅外線傳感器檢測運輸車與采摘者之間的距離，如果檢測距離超出設定范圍，控制器會啟動電動機工作，使小車體前進，當檢測距離在設定范圍內(nèi)時，控制器控制電動機停止工作，如果采摘高度發(fā)生變化，采摘者可以在控制面板上控制電動推桿工作，調(diào)整托盤高度，達到放置蔬菜的最佳位置。

當然，上述說明也并不僅限于上述舉例，本發(fā)明未經(jīng)描述的技術特征可以通過或采用現(xiàn)有技術實現(xiàn)，在此不再贅述；以上實施例及附圖僅用于說明本發(fā)明的技術方案并非是對本發(fā)明的限制，參照優(yōu)選的實施方式對本發(fā)明進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，本技術領域的普通技術人員在本發(fā)明的實質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換都不脫離本發(fā)明的宗旨，也應屬于本發(fā)明的權利要求保護范圍。