【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及agv的技術(shù)領(lǐng)域，特別是agv底盤直角轉(zhuǎn)向的技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

agv全稱automatedguidedvehicle，即自主導(dǎo)引行駛車，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用。機(jī)床加工過程中，受機(jī)床本身加工水平的限制，一個(gè)完整的工件需要在多個(gè)機(jī)床上分工序進(jìn)行加加工，而有的工藝在某一臺(tái)機(jī)床上加工的時(shí)間較短，下一道工藝在次級(jí)機(jī)床上的加工時(shí)間較長(zhǎng)，這就需要對(duì)上一級(jí)機(jī)床加工的半成品進(jìn)行智能調(diào)度，現(xiàn)在的解決方法大都采用機(jī)械手進(jìn)行工件調(diào)度，然而機(jī)械手的空間尺寸受限嚴(yán)重，并不能適合在各種多變的場(chǎng)合中應(yīng)用，而采用agv能夠通過發(fā)揮agv靈活性的調(diào)度方法，對(duì)機(jī)床流水線的工件進(jìn)行調(diào)度。

普通agv的尋跡行駛過程中，沿著地面信號(hào)指引線標(biāo)的導(dǎo)引，一般無(wú)法做完成直角轉(zhuǎn)向的動(dòng)作，而在許多工作場(chǎng)合，如機(jī)床加工車間中，由于車間的密集程度高，所以特別需要agv能夠具有小幅度轉(zhuǎn)彎的能力，從而適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)的高密度布局。

agv的90度直接轉(zhuǎn)向能夠使agv本身在許多高密度布局的現(xiàn)場(chǎng)得以應(yīng)用，但是現(xiàn)在的agv不具有切實(shí)可行的相關(guān)技術(shù)方案，所以需要一種能夠?qū)崿F(xiàn)agv底盤的直角轉(zhuǎn)向方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的就是解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，提出一種agv底盤的直角轉(zhuǎn)向方法，能夠使agv的地面同行能力得到極大提高，而且采用該方法研制的agv，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本較低。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出了一種agv底盤的直角轉(zhuǎn)向方法，預(yù)設(shè)相互垂直的兩個(gè)方向分別為x向和y向，包括如下步驟：

s1、底盤同時(shí)設(shè)有x向和y向的驅(qū)動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)輪；

s2、設(shè)定x向驅(qū)動(dòng)軸為主驅(qū)動(dòng)軸；

s3、x向驅(qū)動(dòng)軸執(zhí)行，x向驅(qū)動(dòng)輪執(zhí)行，y向驅(qū)動(dòng)輪懸停；

s4、y向驅(qū)動(dòng)軸搭接到x向驅(qū)動(dòng)軸上；

s5、y向驅(qū)動(dòng)軸執(zhí)行，x向驅(qū)動(dòng)軸執(zhí)行，且x向驅(qū)動(dòng)輪懸空。

作為優(yōu)選，所述步驟s2的具體內(nèi)容為：將agv的電機(jī)傳動(dòng)連接到x向驅(qū)動(dòng)軸上，x向驅(qū)動(dòng)輪高度固定不可調(diào)。

作為優(yōu)選，所述步驟s3中，y向驅(qū)動(dòng)輪懸停是通過設(shè)置杠桿結(jié)構(gòu)，使y向驅(qū)動(dòng)輪懸空，且y向驅(qū)動(dòng)軸無(wú)動(dòng)力輸入。

作為優(yōu)選，所述步驟s4的具體內(nèi)容為：在y向驅(qū)動(dòng)軸與x向驅(qū)動(dòng)軸之間設(shè)置齒輪副傳動(dòng)，且y向驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)置杠桿機(jī)構(gòu)，所述杠桿機(jī)構(gòu)連接一直線運(yùn)動(dòng)執(zhí)行器。

作為優(yōu)選，所述步驟s5的具體內(nèi)容為：y向驅(qū)動(dòng)輪的直徑大于x向驅(qū)動(dòng)輪的直徑，y向驅(qū)動(dòng)軸搭接到x相驅(qū)動(dòng)軸上后，y向驅(qū)動(dòng)輪著地，x向驅(qū)動(dòng)輪被架空。

作為優(yōu)選，所述直線運(yùn)動(dòng)執(zhí)行器為氣壓缸，所述氣壓缸與所述y向驅(qū)動(dòng)軸之間設(shè)置連接桿，使多個(gè)y向驅(qū)動(dòng)軸同步動(dòng)作。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明通過采用y向驅(qū)動(dòng)軸在x向驅(qū)動(dòng)軸上搭接引出動(dòng)力，確保兩個(gè)相互垂直方向的動(dòng)力源統(tǒng)一，從而降低agv底盤的結(jié)構(gòu)復(fù)雜度，降低成本；通過采用直線運(yùn)動(dòng)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)y向驅(qū)動(dòng)軸所在的杠桿機(jī)構(gòu)，使得y向驅(qū)動(dòng)輪懸空或x向驅(qū)動(dòng)輪懸空的方式實(shí)現(xiàn)agv底盤的直角換向，實(shí)現(xiàn)方式非常簡(jiǎn)單，具有切實(shí)可行性。

本發(fā)明的特征及優(yōu)點(diǎn)將通過實(shí)施例結(jié)合附圖進(jìn)行詳細(xì)說明。

【附圖說明】

圖1是本發(fā)明agv底盤的直角轉(zhuǎn)向方法的整體流程框圖；

圖2是本發(fā)明中具體實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-底盤支架、2-第一傳動(dòng)軸、3-第一驅(qū)動(dòng)輪、4-第二傳動(dòng)軸、5-第二錐齒輪、6-第一錐齒輪、7-套筒、8-套筒支架、9-驅(qū)動(dòng)塊、10-第二驅(qū)動(dòng)輪、11-換向桿、12-支座、13-氣缸。

【具體實(shí)施方式】

實(shí)施例一：參閱圖1，本發(fā)明一種agv底盤的直角轉(zhuǎn)向方法，預(yù)設(shè)相互垂直的兩個(gè)方向分別為x向和y向，包括如下步驟：

s1、底盤同時(shí)設(shè)有x向和y向的驅(qū)動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)輪；

s2、設(shè)定x向驅(qū)動(dòng)軸為主驅(qū)動(dòng)軸；

s3、x向驅(qū)動(dòng)軸執(zhí)行，x向驅(qū)動(dòng)輪執(zhí)行，y向驅(qū)動(dòng)輪懸停；

s4、y向驅(qū)動(dòng)軸搭接到x向驅(qū)動(dòng)軸上；

s5、y向驅(qū)動(dòng)軸執(zhí)行，x向驅(qū)動(dòng)軸執(zhí)行，且x向驅(qū)動(dòng)輪懸空。

所述步驟s2的具體內(nèi)容為：將agv的電機(jī)傳動(dòng)連接到x向驅(qū)動(dòng)軸上，x向驅(qū)動(dòng)輪高度固定不可調(diào)。

所述步驟s3中，y向驅(qū)動(dòng)輪懸停是通過設(shè)置杠桿結(jié)構(gòu)，使y向驅(qū)動(dòng)輪懸空，且y向驅(qū)動(dòng)軸無(wú)動(dòng)力輸入。

所述步驟s4的具體內(nèi)容為：在y向驅(qū)動(dòng)軸與x向驅(qū)動(dòng)軸之間設(shè)置齒輪副傳動(dòng)，且y向驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)置杠桿機(jī)構(gòu)，所述杠桿機(jī)構(gòu)連接一直線運(yùn)動(dòng)執(zhí)行器。

所述步驟s5的具體內(nèi)容為：y向驅(qū)動(dòng)輪的直徑大于x向驅(qū)動(dòng)輪的直徑，y向驅(qū)動(dòng)軸搭接到x相驅(qū)動(dòng)軸上后，y向驅(qū)動(dòng)輪著地，x向驅(qū)動(dòng)輪被架空。

所述直線運(yùn)動(dòng)執(zhí)行器為氣壓缸，所述氣壓缸與所述y向驅(qū)動(dòng)軸之間設(shè)置連接桿，使多個(gè)y向驅(qū)動(dòng)軸同步動(dòng)作。

實(shí)施例二：作為實(shí)施例一的一種形式，是對(duì)實(shí)施例一的具體結(jié)構(gòu)化表述，所體現(xiàn)的仍是本發(fā)明的方法創(chuàng)造核心；

可直角轉(zhuǎn)向的agv底盤，包括底盤支架1，設(shè)置在底盤支架1上的兩根第一傳動(dòng)軸2，所述第一傳動(dòng)軸2兩端設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)輪3，其特征在于：所述第一傳動(dòng)軸2靠近兩端的位置分別設(shè)置有第一錐齒輪6，每個(gè)所述第一錐齒輪6均有一個(gè)與其嚙合連接的第二錐齒輪5，每個(gè)所述第二錐齒輪5上均設(shè)置有一根第二傳動(dòng)軸4，所述第二傳動(dòng)軸4與第一傳動(dòng)軸2垂直分布；所述第二傳動(dòng)軸4內(nèi)側(cè)端設(shè)置有一個(gè)具有軸向約束、徑向自由的套筒7，外側(cè)端固定連接有第二驅(qū)動(dòng)輪10，所述套筒7上鉸接有套筒支架8，所述套筒支架8底部固定在所述底盤支架1上。所述套筒7上各設(shè)置有一個(gè)驅(qū)動(dòng)塊9，相對(duì)的兩個(gè)套筒7上的驅(qū)動(dòng)塊9鉸連接。兩組鉸接的驅(qū)動(dòng)塊9之間設(shè)置有一根與驅(qū)動(dòng)塊9可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的換向桿11。所述換向桿11中間位置設(shè)置有一個(gè)鉸接的支座12。所述支座12下方設(shè)置有一個(gè)氣缸13，所述氣缸13的伸縮桿與支座12固定連接，氣缸13的缸體與底盤支架1固定連接。所述第一驅(qū)動(dòng)輪3的輪緣最低處高于第二驅(qū)動(dòng)輪10的輪緣最低處，當(dāng)氣缸13回程收縮時(shí)，第二傳動(dòng)軸4在套筒支架8的支撐下，第二錐齒輪5與第一錐齒輪6脫離，且第二驅(qū)動(dòng)輪10與地面脫離。當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)輪3著地時(shí)，氣缸13的伸縮桿收縮，換向桿11、驅(qū)動(dòng)塊9和套筒7均下降，在杠桿原理作用下，第二傳動(dòng)軸4內(nèi)側(cè)端下降，外側(cè)端上升，使第二驅(qū)動(dòng)輪10離地；當(dāng)需要直角轉(zhuǎn)向時(shí)，氣缸13的伸縮桿伸長(zhǎng)，第二驅(qū)動(dòng)輪10下降著地，第一驅(qū)動(dòng)輪3離地，第一傳動(dòng)軸2繼續(xù)在外部動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于第一錐齒輪6和第二錐齒輪5的嚙合，使得第二傳動(dòng)軸4帶動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)輪10轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明，通過在agv的底盤支架上設(shè)置相互垂直的兩組傳動(dòng)軸，并且通過氣缸和杠桿原理，使其中一組傳動(dòng)軸可以升降，從而使得在不同組傳動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)輪可以切換與地面進(jìn)行接觸，使得agv可以隨之進(jìn)行直角轉(zhuǎn)向，大大提高了agv在高密度場(chǎng)合的移動(dòng)靈活性。

上述實(shí)施例是對(duì)本發(fā)明的說明，不是對(duì)本發(fā)明的限定，任何對(duì)本發(fā)明簡(jiǎn)單變換后的方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種AGV底盤的直角轉(zhuǎn)向方法，預(yù)設(shè)相互垂直的兩個(gè)方向分別為X向和Y向，包括如下步驟：S1、底盤同時(shí)設(shè)有X向和Y向的驅(qū)動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)輪；S2、設(shè)定X向驅(qū)動(dòng)軸為主驅(qū)動(dòng)軸；S3、X向驅(qū)動(dòng)軸執(zhí)行，X向驅(qū)動(dòng)輪執(zhí)行，Y向驅(qū)動(dòng)輪懸停；S4、Y向驅(qū)動(dòng)軸搭接到X向驅(qū)動(dòng)軸上；S5、Y向驅(qū)動(dòng)軸執(zhí)行，X向驅(qū)動(dòng)軸執(zhí)行，且X向驅(qū)動(dòng)輪懸空。本發(fā)明能夠使AGV的地面同行能力得到極大提高，而且采用該方法研制的AGV，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本較低。

技術(shù)研發(fā)人員：陸鳳鳴;葛小勇;張杰;沈匯波
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江安控科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.09
技術(shù)公布日：2017.11.07