本發(fā)明涉及vr全景視頻拍攝技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種雙模式遙控vr全景視頻拍攝互動體驗系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

vr(virtualreality，即虛擬現(xiàn)實，簡稱vr)技術(shù)是采用以計算機技術(shù)為核心的高科技手段生成逼真的視覺、聽覺等虛擬環(huán)境，參與者從自己的視點出發(fā)，借助輸入輸出設(shè)備，與虛擬的物體或環(huán)境進行互動。傳統(tǒng)的視頻拍攝車是通過遙控器及監(jiān)視屏對拍攝進行操作，無法適應(yīng)新時代對于vr全景視頻的拍攝要求，更沒辦法進行有效的遠程網(wǎng)絡(luò)互動與云分享。

綜上可知，所述的視頻拍攝裝置，實際中存在不便的問題，所以有必要加以改進。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種雙模式遙控vr全景視頻拍攝互動體驗系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠為用戶提供一種易用性、交互性、體驗性極強的虛擬現(xiàn)實操控拍攝互動體驗，更可進行實時遠端互動與云共享大眾體驗。

為實現(xiàn)上述目的，采用以下技術(shù)方案：

一種雙模式遙控vr全景視頻拍攝互動體驗系統(tǒng)，包括拍攝車、拍攝車充電模塊、現(xiàn)場監(jiān)控模塊、網(wǎng)絡(luò)端監(jiān)控模塊、vr全景視頻攝像機裝置、麥克風(fēng)組；所述拍攝車包括拍攝車主體、vr全景視頻合成模塊、拍攝車識別與互動模塊、中央控制器、車輪驅(qū)動控制模塊、拍攝車電源模塊；所述vr全景視頻攝像機裝置設(shè)置在拍攝車主體頂部；所述vr全景視頻合成模塊分別與vr全景視頻攝像機裝置、麥克風(fēng)組電性連接；所述vr全景視頻合成模塊與現(xiàn)場監(jiān)控模塊無線通信連接；所述中央控制器分別控制拍攝車識別與互動模塊、車輪驅(qū)動控制模塊、拍攝車電源模塊；所述車輪驅(qū)動控制模塊控制拍攝車主體運動；所述現(xiàn)場監(jiān)控模塊通過第一通信模塊與中央控制器無線通信連接；所述網(wǎng)絡(luò)端監(jiān)控模塊通過第二無線通信模塊與中央控制器無線通信連接；所述拍攝車充電模塊對拍攝車電源模塊進行無線充電。

較佳地，所述現(xiàn)場監(jiān)控模塊包括現(xiàn)場vr全景眼鏡、現(xiàn)場監(jiān)視器、兩現(xiàn)場遙控器；所述現(xiàn)場監(jiān)視器、現(xiàn)場vr全景眼鏡均顯示vr全景視頻合成模塊回傳的vr全景視頻；所述現(xiàn)場遙控器內(nèi)置分別通過第一無線通信模塊與中央控制器無線通信連接的拍攝車現(xiàn)場控制單元、攝像機現(xiàn)場控制單元；所述現(xiàn)場vr全景眼鏡內(nèi)置陀螺儀、加速度傳感器。

較佳地，所述網(wǎng)絡(luò)端監(jiān)控模塊包括網(wǎng)絡(luò)端vr全景眼鏡、網(wǎng)絡(luò)端監(jiān)視器、兩網(wǎng)絡(luò)端遙控器；所述網(wǎng)絡(luò)端監(jiān)視器、網(wǎng)絡(luò)端vr全景眼鏡均顯示通過第二無線通信模塊發(fā)送的vr全景視頻；所述網(wǎng)絡(luò)端遙控器內(nèi)置分別通過第二無線通信模塊與中央控制器無線通信連接的拍攝車網(wǎng)絡(luò)端控制單元、攝像機網(wǎng)絡(luò)端控制單元；所述網(wǎng)絡(luò)端vr全景眼鏡內(nèi)置陀螺儀、加速度傳感器。

較佳地，所述拍攝車主體包括轉(zhuǎn)向/動力輪、第一減震器、拍攝車車身；所述第一減震器安裝在拍攝車車身與轉(zhuǎn)向/動力輪之間；所述vr全景視頻攝像機裝置包括vr全景視頻攝像機和攝像機支撐機構(gòu)；所述vr全景視頻攝像機通過攝像機支撐機構(gòu)架設(shè)在拍攝車車身頂部；

較佳地，所述拍攝車主體包括轉(zhuǎn)向/動力輪、第一減震器、拍攝車車身；所述第一減震器安裝在拍攝車車身與轉(zhuǎn)向/動力輪之間；所述vr全景視頻攝像機裝置包括vr全景視頻攝像機和攝像機支撐機構(gòu)；所述vr全景視頻攝像機通過攝像機支撐機構(gòu)架設(shè)在拍攝車車身頂部；所述攝像機支撐機構(gòu)為攝像機伸縮設(shè)備或攝像機固定設(shè)備；所述攝像機伸縮設(shè)備包括四伸縮桿、減震支架、支撐配重器、搖擺機構(gòu)、云臺；所述減震支架通過四伸縮桿架設(shè)在拍攝車車身頂部；所述支撐配重器通過搖擺機構(gòu)與減震支架連接；所述云臺設(shè)置在支撐配重器頂端；所述減震支架包括第二減震器、第三減震器、第一支撐環(huán)、第二支撐環(huán)、第三支撐環(huán)、第四支撐環(huán)；所述第一支撐環(huán)與第二支撐環(huán)通過第二減震器連接；所述第二支撐環(huán)與第三支撐環(huán)通過第三減震器連接；所述第四支撐環(huán)架設(shè)在第三支撐環(huán)上側(cè)；所述搖擺機構(gòu)包括兩支撐塊和一中心桿；所述中心桿兩端經(jīng)支撐塊中心通孔與兩支撐塊連接；所述支撐配重器包括配重豎直桿和配重塊；所述中心桿穿過配重豎直桿通孔與支撐配重器活動連接；所述兩支撐塊與第四支撐環(huán)固定連接；所述攝像機固定設(shè)備包括云臺、云臺底座、減震支架；所述減震支架設(shè)置在拍攝車車身頂部；所述云臺通過云臺底座架設(shè)在減震支架頂部；所述云臺包括云臺主體、云臺驅(qū)動電機、云臺控制器；所述云臺驅(qū)動電機與云臺控制器電性連接；所述云臺主體接收與中央控制器電性連接的云臺控制器指令。

較佳地，所述拍攝車充電模塊包括市電和依次電性連接的太陽能電池組、蓄電池充電管理單元、蓄電池組、變壓調(diào)節(jié)單元、誘導(dǎo)無線充電器；所述誘導(dǎo)無線充電器與市電電性連接。

較佳地，所述拍攝車電源模塊包括拍攝車電池組、無線受電器；所述誘導(dǎo)無線充電器經(jīng)無線受電器對拍攝車電池組進行無線充電。

較佳地，所述vr全景視頻合成模塊包括圖像拼接處理單元、圖像防抖處理單元、攝像機陀螺儀矯正合成單元、降噪處理單元、立體聲合成單元、影像回傳單元；所述影像回傳單元分別電性連接攝像機陀螺儀矯正合成單元、立體聲合成單元；所述攝像機陀螺儀矯正合成單元依次電性連接圖像防抖處理單元、圖像拼接處理單元；所述立體聲合成單元與降噪處理單元電性連接；所述影像回傳單元將vr全景視頻回傳至現(xiàn)場監(jiān)視器和現(xiàn)場vr全景眼鏡。

較佳地，所述拍攝車識別與互動模塊包括并聯(lián)電性連接的揚聲器、拍攝車尋跡單元、拍攝車測距單元、拍攝車照明單元、車載顯示器；所述車載顯示器設(shè)置在拍攝車車身前部上側(cè)；所述拍攝車測距單元、拍攝車尋跡單元、拍攝車照明單元均設(shè)置在拍攝車車身前端下部。

較佳地，所述車輪驅(qū)動控制模塊包括舵機組、轉(zhuǎn)向機構(gòu)、電子調(diào)速器、電機、變速器；所述舵機組接收中央控制器的指令驅(qū)動轉(zhuǎn)向機構(gòu)將轉(zhuǎn)向驅(qū)動力傳遞給轉(zhuǎn)向/動力輪；所述電子調(diào)速器接收中央控制器的正反轉(zhuǎn)信號控制電機正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)；所述變速器將電機的驅(qū)動輸出轉(zhuǎn)向/動力輪所需轉(zhuǎn)速。

較佳地，所述拍攝車還包括影像記錄模塊；所述影像記錄模塊一端與中央控制器電性連接，另一端與影像回傳單元電性連接。

本發(fā)明中，所述麥克風(fēng)組包含多個麥克風(fēng)，他們之間互相不關(guān)聯(lián)作用。

采用上述方案，本發(fā)明的有益效果是：

1)雙模式遙控：可以現(xiàn)場通過現(xiàn)場vr全景眼鏡進行實時監(jiān)控拍攝內(nèi)容，還可以通過互聯(lián)網(wǎng)接入遠程網(wǎng)絡(luò)操作和分析拍攝內(nèi)容，仿佛身臨其境；

2)vr全景視頻攝像機裝置擁有攝像機伸縮設(shè)備和攝像機固定設(shè)備兩種攝像機支撐機構(gòu)，可根據(jù)不同行車地形進行選擇，適應(yīng)能力強；

3)當(dāng)檢測到攝像機電池組電量不足時就追尋誘導(dǎo)無線充電器發(fā)出的無線電信號控制車體移動過來并靠近進行無線充電，避免了因電池耗盡或者充電觸點接觸不良導(dǎo)致的設(shè)備停運問題；

4)拍攝車擁有尋跡功能與空間測繪功能，方便規(guī)定路徑運動拍攝直播和探測未知空間時使用；

5)拍攝車帶車載顯示器、揚聲器、麥克風(fēng)組等，方便顯示操控者信息并與其他在場的人與設(shè)備進行識別與互動；

6)拍攝車擁有多級減震功能，使拍攝內(nèi)容更清晰、完整、穩(wěn)定；

7)每一轉(zhuǎn)向/動力輪都有轉(zhuǎn)向與動力機構(gòu)，動力輸出還有變速器配合，所以整個車身擁有驅(qū)動能力強，轉(zhuǎn)彎半徑小等優(yōu)點，方便適應(yīng)各種地形。

附圖說明

圖1為實施例1的立體圖；

圖2為實施例1中支撐配重器的工作原理示意圖；

圖3為實施例2的立體圖；

圖4為本發(fā)明的原理性框圖；

其中，附圖標(biāo)識說明：

1—拍攝車，2—拍攝車充電模塊,

3—現(xiàn)場監(jiān)控模塊，4—網(wǎng)絡(luò)端監(jiān)控模塊，

5—vr全景視頻攝像機裝置，6—麥克風(fēng)組，

7—第一無線通信模塊，8—第二無線通信模塊，

11—拍攝車主體，12—vr全景視頻合成模塊，

13—拍攝車識別與互動模塊，14—中央控制器，

15—車輪驅(qū)動控制模塊，16—拍攝車電源模塊，

17—影像記錄模塊，21—太陽能電池組，

22—蓄電池充電管理單元，23—蓄電池組，

24—變壓調(diào)節(jié)單元，25—誘導(dǎo)無線充電器，

26—市電，31—現(xiàn)場vr全景眼鏡，

32—現(xiàn)場監(jiān)視器，33—現(xiàn)場遙控器，

41—網(wǎng)絡(luò)端vr全景眼鏡，42—網(wǎng)絡(luò)端監(jiān)視器，

43—網(wǎng)絡(luò)端遙控器，51—vr全景視頻攝像機，

52—攝像機伸縮設(shè)備，52’—攝像機固定設(shè)備；

111—轉(zhuǎn)向/動力輪，112—第一減震器，

113—拍攝車車身，121—圖像拼接處理單元，

122—圖像防抖處理單元，123—攝像機陀螺儀矯正合成單元，

124—降噪處理單元，125—立體聲合成單元，

126—影像回傳單元，131—揚聲器，

132—拍攝車尋跡單元，133—拍攝車測距單元，

134—拍攝車照明單元，135—車載顯示器，

151—舵機組，152—轉(zhuǎn)向機構(gòu)，

153—電子調(diào)速器，154—電機，

155—變速器，161—拍攝車電池組，

162—無線受電器，331—拍攝車現(xiàn)場控制單元，

332—攝像機現(xiàn)場控制單元，431—拍攝車網(wǎng)絡(luò)端控制單元，

432—攝像機網(wǎng)絡(luò)端控制單元，521—伸縮桿，

522、522’—減震支架，523—支撐配重器，

524—搖擺機構(gòu)，525、525’—云臺，

5221—第二減震器，5222—第三減震器，

5223—第一支撐環(huán)，5224—第二支撐環(huán)，

5225—第三支撐環(huán)，5226—第四支撐環(huán)，

5231—配重豎直桿，5232—配重塊，

5241—支撐塊，5242—中心桿，

526’—云臺底座。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖和具體實施例，對本發(fā)明進行詳細說明。

參照圖1至4所示，一種雙模式遙控vr全景視頻拍攝互動體驗系統(tǒng)，包括拍攝車1、拍攝車充電模塊2、現(xiàn)場監(jiān)控模塊3、網(wǎng)絡(luò)端監(jiān)控模塊4、vr全景視頻攝像機裝置5、麥克風(fēng)組6；所述拍攝車1包括拍攝車主體11、vr全景視頻合成模塊12、拍攝車識別與互動模塊13、中央控制器14、車輪驅(qū)動控制模塊15、拍攝車電源模塊16；所述vr全景視頻攝像機裝置5設(shè)置在拍攝車主體11頂部；所述vr全景視頻合成模塊12分別與vr全景視頻攝像機裝置5、麥克風(fēng)組6電性連接；所述vr全景視頻合成模塊12與現(xiàn)場監(jiān)控模塊3無線通信連接；所述中央控制器14分別控制拍攝車識別與互動模塊13、車輪驅(qū)動控制模塊15、拍攝車電源模塊16；所述車輪驅(qū)動控制模塊15控制拍攝車主體11運動；所述現(xiàn)場監(jiān)控模塊3通過第一通信模塊7與中央控制器14無線通信連接；所述網(wǎng)絡(luò)端監(jiān)控模塊4通過第二無線通信模塊8與中央控制器14無線通信連接；所述拍攝車充電模塊2對拍攝車電源模塊16進行無線充電。

其中，所述現(xiàn)場監(jiān)控模塊3包括現(xiàn)場vr全景眼鏡31、現(xiàn)場監(jiān)視器32、兩現(xiàn)場遙控器33；所述現(xiàn)場監(jiān)視器32、現(xiàn)場vr全景眼鏡31均顯示vr全景視頻合成模塊12回傳的vr全景視頻；所述現(xiàn)場遙控器33內(nèi)置分別通過第一無線通信模塊7與中央控制器14無線通信連接的拍攝車現(xiàn)場控制單元331、攝像機現(xiàn)場控制單元332；所述現(xiàn)場vr全景眼鏡31內(nèi)置陀螺儀、加速度傳感器。

所述網(wǎng)絡(luò)端監(jiān)控模塊4包括網(wǎng)絡(luò)端vr全景眼鏡41、網(wǎng)絡(luò)端監(jiān)視器42、兩網(wǎng)絡(luò)端遙控器43；所述網(wǎng)絡(luò)端監(jiān)視器42、網(wǎng)絡(luò)端vr全景眼鏡41均顯示通過第二無線通信模塊8發(fā)送的vr全景視頻；所述網(wǎng)絡(luò)端遙控器43內(nèi)置分別通過第二無線通信模塊8與中央控制器14無線通信連接的拍攝車網(wǎng)絡(luò)端控制單元431、攝像機網(wǎng)絡(luò)端控制單元432；所述網(wǎng)絡(luò)端vr全景眼鏡41內(nèi)置陀螺儀、加速度傳感器。

所述拍攝車主體11包括轉(zhuǎn)向/動力輪111、第一減震器112、拍攝車車身113；所述第一減震器112安裝在拍攝車車身113與轉(zhuǎn)向/動力輪111之間；所述vr全景視頻攝像機裝置5包括vr全景視頻攝像機51和攝像機支撐機構(gòu)；所述vr全景視頻攝像機51通過攝像機支撐機構(gòu)架設(shè)在拍攝車車身113頂部。

實施例1：

所述攝像機支撐機構(gòu)為攝像機伸縮設(shè)備52；

所述攝像機伸縮設(shè)備52包括四伸縮桿521、減震支架522、支撐配重器523、搖擺機構(gòu)524、云臺525；所述減震支架522通過四伸縮桿521架設(shè)在拍攝車車身113頂部；所述支撐配重器523通過搖擺機構(gòu)524與減震支架522連接；所述云臺525設(shè)置在支撐配重器523頂端；所述減震支架522包括第二減震器5221、第三減震器5222、第一支撐環(huán)5223、第二支撐環(huán)5224、第三支撐環(huán)5225、第四支撐環(huán)5226；所述第一支撐環(huán)5223與第二支撐環(huán)5224通過第二減震器5221連接；所述第二支撐環(huán)5224與第三支撐環(huán)5225通過第三減震器5222連接；所述第四支撐環(huán)5226架設(shè)在第三支撐環(huán)5225上側(cè)；所述搖擺機構(gòu)524包括兩支撐塊5241和一中心桿5242；所述中心桿5242兩端經(jīng)支撐塊5241中心通孔與兩支撐塊5241連接；所述支撐配重器523包括配重豎直桿5231和配重塊5232；所述中心桿5242穿過配重豎直桿5231通孔與支撐配重器523活動連接；所述兩支撐塊5241與第四支撐環(huán)5226固定連接；所述云臺驅(qū)動電機與云臺控制器電性連接；所述云臺主體接收與中央控制器14電性連接的云臺控制器指令。

實施例2：

所述攝像機支撐機構(gòu)為攝像機固定設(shè)備52’；

所述攝像機固定設(shè)備52’包括云臺525’、云臺底座526’、減震支架522’；所述減震支架522’設(shè)置在拍攝車車身113頂部；所述云臺525’通過云臺底座526’架設(shè)在減震支架522’頂部；所述云臺525’包括云臺主體、云臺驅(qū)動電機、云臺控制器；所述云臺驅(qū)動電機與云臺控制器電性連接；所述云臺主體接收與中央控制器電性連接的云臺控制器指令。

此外，實施例1-2中所述拍攝車充電模塊2包括市電26和依次電性連接的太陽能電池組21、蓄電池充電管理單元22、蓄電池組23、變壓調(diào)節(jié)單元24、誘導(dǎo)無線充電器25；所述誘導(dǎo)無線充電器25與市電26電性連接。所述拍攝車電源模塊16包括拍攝車電池組161、無線受電器162；所述誘導(dǎo)無線充電器25經(jīng)無線受電器162對拍攝車電池組161進行無線充電。

所述vr全景視頻合成模塊12包括圖像拼接處理單元121、圖像防抖處理單元122、攝像機陀螺儀矯正合成單元123、降噪處理單元124、立體聲合成單元125、影像回傳單元126；所述影像回傳單元126分別電性連接攝像機陀螺儀矯正合成單元123、立體聲合成單元125；所述攝像機陀螺儀矯正合成單元123依次電性連接圖像防抖處理單元122、圖像拼接處理單元121；所述立體聲合成單元125與降噪處理單元124電性連接；所述影像回傳單元126將vr全景視頻回傳至現(xiàn)場監(jiān)視器32和現(xiàn)場vr全景眼鏡31。

所述拍攝車識別與互動模塊13包括并聯(lián)電性連接的揚聲器131、拍攝車尋跡單元132、拍攝車測距單元133、拍攝車照明單元134、車載顯示器135；所述車載顯示器135設(shè)置在拍攝車車身113前部上側(cè)；所述拍攝車測距單元133、拍攝車尋跡單元132、拍攝車照明單元134均設(shè)置在拍攝車車身113前端下部。

所述車輪驅(qū)動控制模塊15包括舵機組151、轉(zhuǎn)向機構(gòu)152、電子調(diào)速器153、電機154、變速器155；所述舵機組151接收中央控制器14的指令驅(qū)動轉(zhuǎn)向機構(gòu)152將轉(zhuǎn)向驅(qū)動力傳遞給轉(zhuǎn)向/動力輪111；所述電子調(diào)速器153接收中央控制器14的正反轉(zhuǎn)信號控制電機154正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)；所述變速器155將電機154的驅(qū)動輸出轉(zhuǎn)向/動力輪111所需轉(zhuǎn)速。

所述拍攝車1還包括影像記錄模塊17；所述影像記錄模塊17一端與中央控制器14電性連接，另一端與影像回傳單元126電性連接。

本發(fā)明工作原理：

vr全景視頻攝像機51內(nèi)置多個攝像頭模組可拍攝各角度多組非完整的vr全景視頻，經(jīng)過圖像拼接處理單元121對多組不完整的vr全景視頻進行拼接處理、圖像防抖處理單元122對初步拼接完成的vr全景視頻進行防抖動處理、攝像機陀螺儀矯正合成單元123加入來自于陀螺儀的方位及豎直方向等信息處理；麥克風(fēng)組6搜集到的經(jīng)過降噪處理單元124利用不同位置麥克風(fēng)采集到的背景噪音對有效的音頻信息進行降噪處理，立體聲合成單元125把來自多路麥克風(fēng)的立體音頻；將初步完成的vr全景視頻與立體音頻結(jié)合形成清晰、完整、穩(wěn)定的vr全景視頻信息通過無線通信發(fā)送給現(xiàn)場監(jiān)視器32、網(wǎng)絡(luò)端監(jiān)視器42、現(xiàn)場vr全景眼鏡31、網(wǎng)絡(luò)端vr全景眼鏡41。vr全景眼鏡將接收的vr全景視頻與vr全景眼鏡中陀螺儀采集到的信息結(jié)合對傳輸過來的vr全景視頻進行360°互動展示，方便現(xiàn)場操作者實時觀察、體驗、操作。視頻為實時拍攝傳輸?shù)膙r全景視頻，操作者可通過佩戴內(nèi)置有鏡陀螺儀、加速度傳感器的vr全景眼鏡進行360°全方位的vr全景視頻體驗。高清的影音文件也會實時存儲在影像記錄模塊17中，方便后期調(diào)用。

本發(fā)明可以實現(xiàn)雙模式遙控，即現(xiàn)場遙控vr全景視頻拍攝和網(wǎng)絡(luò)端遙控vr全景視頻拍攝?，F(xiàn)場遙控vr全景視頻拍攝為現(xiàn)場監(jiān)控模塊3與vr全景視頻合成模塊12、中央控制器14均通過局域網(wǎng)進行無線通信；網(wǎng)絡(luò)端遙控vr全景視頻拍攝為中央控制器14與網(wǎng)絡(luò)端監(jiān)控模塊4通過互聯(lián)網(wǎng)進行無線通信，遠程操作通過互聯(lián)網(wǎng)發(fā)送過來的直播vr全景視頻進行遠端的在線體驗，并通過網(wǎng)絡(luò)端遙控器43向目標(biāo)拍攝車1和目標(biāo)vr全景視頻攝像機51發(fā)出遙控指令進行遠端控制體驗，仿佛身臨其境。實時與歷史vr全景視頻可通過互聯(lián)網(wǎng)云共享與更多的觀眾進行分享。

現(xiàn)場遙控與網(wǎng)絡(luò)端遙控情況類似，以現(xiàn)場遙控為例：現(xiàn)場監(jiān)控模塊3包括兩可相互替換的現(xiàn)場遙控器33，分別由拍攝車控制者和攝像機控制者兩人進行操作。

1)拍攝車控制者觀察現(xiàn)場監(jiān)視器33接收到的vr全景視頻合成模塊12回傳的vr全景視頻，根據(jù)觀察到的拍攝車1情況，利用手中的現(xiàn)場遙控器33通過拍攝車現(xiàn)場控制單元331發(fā)射無線控制信號給中央控制器14，舵機組151接收中央控制器14的指令驅(qū)動轉(zhuǎn)向機構(gòu)152將轉(zhuǎn)向驅(qū)動力傳遞給轉(zhuǎn)向/動力輪111，從而控制視頻拍攝車1的轉(zhuǎn)向；電子調(diào)速器153接收中央控制器14的正反轉(zhuǎn)信號控制電機154正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，變速器155將電機154的驅(qū)動輸出轉(zhuǎn)向/動力輪111所需轉(zhuǎn)速，從而控制拍攝車1的行進與倒退速度。由于每一轉(zhuǎn)向/動力輪111都有轉(zhuǎn)向與動力機構(gòu)，動力輸出還有變速器155配合，所以整個車身擁有驅(qū)動能力強，轉(zhuǎn)彎半徑小等優(yōu)點，方便適應(yīng)各種地形。攝像機控制者負責(zé)通過現(xiàn)場遙控器33中的攝像機現(xiàn)場控制單元332發(fā)射無線控制信號給中央控制器14，中央控制器14解碼執(zhí)行控制vr全景視頻攝像機51的拍攝情況。

2)攝像機控制者佩戴內(nèi)置陀螺儀、加速度傳感器的現(xiàn)場vr全景眼鏡31觀察vr全景視頻攝像機51實時拍攝的vr全景視頻，利用手中的現(xiàn)場遙控器33通過攝像機現(xiàn)場控制單元332發(fā)射無線控制信號給中央控制器14，中央控制器14解碼執(zhí)行控制vr全景視頻攝像機51的拍攝情況。

作為延伸：可只利用一個現(xiàn)場遙控器33，即由一人同時控制拍攝車現(xiàn)場控制單元331、攝像機現(xiàn)場控制單元332對拍攝車1、vr全景視頻攝像機51進行操作，此時操作者佩戴內(nèi)置陀螺儀、加速度傳感器的現(xiàn)場vr全景眼鏡31觀察vr全景視頻攝像機51實時拍攝的vr全景視頻，不需要通過現(xiàn)場監(jiān)視器32觀察路面情況。

拍攝車識別與互動模塊13中通過拍攝車尋跡單元132可在現(xiàn)場沿事先做好的軌跡標(biāo)記運動，方便固定路徑體驗要求；通過拍攝車測距單元133可在行進中對場地進行掃描，繪制空間平面圖，實現(xiàn)避障、軌跡規(guī)劃等功能。當(dāng)現(xiàn)場照明情況不理想時，可啟動拍攝車照明單元134對場景進行可見光或紅外光照射，方便系統(tǒng)正常運行；通過車載顯示器135可上傳使用者頭像或?qū)崟r操作視頻，通過揚聲器131與場景內(nèi)其他人或同類型設(shè)備進行語音視頻互動。

當(dāng)中央控制器14檢測到拍攝車電池組161電量不足時就追尋誘導(dǎo)無線充電器25發(fā)出的無線電信號控制拍攝車1移動過來并靠近進行無線充電。避免了因拍攝車電池組161電量耗盡或者充電觸點接觸不良導(dǎo)致的設(shè)備停運帶來不必要的麻煩，如在現(xiàn)場遙控距離較遠或網(wǎng)絡(luò)端遙控時，拍攝車1因電量不足停止運動，很可能出現(xiàn)無法確定拍攝車1位置的情況。

誘導(dǎo)無線充電器25可接市電26也可以通過依次電性連接的太陽能電池組21、蓄電池充電管理模塊22、蓄電池組23、變壓調(diào)節(jié)模塊24利用太陽能進行儲能與供電，即太陽能電池組21接收太陽能轉(zhuǎn)化為不穩(wěn)定的電能，蓄電池充電管理模塊22將不穩(wěn)定的電能進行濾波調(diào)壓及穩(wěn)壓后傳輸給蓄電池組23進行充電，蓄電池組23將電能轉(zhuǎn)化為化學(xué)能并儲存起來待用，變壓調(diào)節(jié)模塊24將蓄電池組23提供的變化的電能調(diào)節(jié)為無線誘導(dǎo)充電器25所需要的穩(wěn)定電能，誘導(dǎo)無線充電器25發(fā)射信號給拍攝車1指明誘導(dǎo)無線充電器25所在位置，誘導(dǎo)拍攝車1自行靠近誘導(dǎo)無線充電器25進行無線充電。無論現(xiàn)場是否有市電26接入都可保障拍攝車電池組161通過無線受電器162進行及時充電。

轉(zhuǎn)向/動力輪111的輪胎外胎為軟質(zhì)橡膠輪胎，內(nèi)胎為海綿或充氣形式，對拍攝車1起到了良好的減震作用。第一減震器112為雙螺距液壓阻尼可調(diào)減震器，根據(jù)使用環(huán)境不同可選擇安裝數(shù)量，本實施例中包括八根第一減震器112，每一轉(zhuǎn)向/動力輪111對應(yīng)安裝兩根第一減震器112，該減震器減震阻尼可調(diào)、減震壓力可調(diào)，提高拍攝車1在各種環(huán)境的適應(yīng)能力。

在較平穩(wěn)的路面一般使用攝像機固定設(shè)備52’作為攝像機支撐機構(gòu)，云臺底座526’高度可調(diào)，可通過控制云臺控制器調(diào)整云臺525’的角度和方向，從而調(diào)整vr全景視頻攝像機51的拍攝角度和方向。在不平穩(wěn)或比較陡峭的山路可選擇使用攝像機伸縮設(shè)備52作為攝像機支撐機構(gòu)，使用時將伸縮桿521拉伸至所需高度。第二減震器5221為多組鋼絲減震器，連接在第一支撐環(huán)5223與第二支撐環(huán)5224之間，可以減輕來自不同方向的震動；第三減震器5222連接在第二支撐環(huán)5224與第三支撐環(huán)5225之間，可以減輕來自豎直方向的震動。如圖3所示，支撐配重器523在搖擺機構(gòu)524與重力的作用下，支撐配重器523中的配重豎直桿5231始終與重力方向保持一致。

以上僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。