本發(fā)明涉及一種平衡車底盤裝置，屬于機械產品技術領域。

背景技術：

2001年12月3日，美國segwayllc公司正式公開賽格威電動平衡車(segwayht)的原型，并且聲稱它是人類史上第一輛能夠自主平衡(self-balancing)的運輸工具，迎來科技界的廣泛探討。自此，電動平衡車進入人們的視野，人們出行用平衡車代步，方便、簡潔、且移動速度快，大大的提高了人們出行的效率，但我們不難發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的平衡車大多數(shù)都是用在了人們的日常生活當中，而在高速發(fā)展的工業(yè)生產領域中，人們在需要某種產品時往往是通過人為的方式取來，電動平衡車的運用少之又少，主要是因為其底盤裝置是采用兩個電機分別控制兩個車輪轉動，難以做到完全的同步，使得使用效率低，如此一個方便、快捷便利的運輸工具卻沒有運用在工業(yè)生產領域中，是工業(yè)生產行業(yè)中一個巨大的損失，在未來工業(yè)生產領域中，這種能夠自主平衡的運輸工具將會大量的運用在工業(yè)產品運輸當中，但現(xiàn)有的電動平衡車由于底盤技術限制還無法滿足工業(yè)產品運輸?shù)男枨蟆?/p>

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種平衡車底盤裝置，以解決現(xiàn)有平衡車同步率低、使用效率低等問題。

本發(fā)明按以下技術方案實現(xiàn)：一種平衡車底盤裝置，包括底盤1、車軸支座蓋2、控制平臺3、主控箱4、輔控箱5、電源插盒6、螺栓7、車輪軸支座8、電瓶箱9、舵機箱11、舵機箱蓋12、車輪軸軸承13、聯(lián)軸器14、銷釘22、蝸桿23、舵機24、舵機固定蓋25、差速裝置26、蝸桿軸承27、鍵28、舵機軸29、蝸輪軸軸承30、導線管31；底盤1內兩端開設有電瓶箱凹槽19，底盤1內中部開設有差速箱凹槽21，底盤1內還開設有舵機箱凹槽20，電瓶箱9安裝在底盤1上的電瓶箱凹槽19內，導線管31安裝在電瓶箱9兩側，差速裝置26通過螺栓7安裝在底盤1的差速箱凹槽21上，舵機箱11通過螺栓7安裝在底盤1的舵機箱凹槽20上，舵機24安裝在舵機箱11內部，舵機軸29一端安裝在舵機24內，舵機固定蓋25安裝在舵機24頂部，蝸桿23一端通過蝸桿軸承27安裝在舵機箱11內，蝸桿23另一端通過鍵28與舵機軸29另一端連接，舵機箱蓋12通過銷釘22安裝在舵機箱11上，蝸輪軸軸承30安裝在舵機箱11上，差速裝置26與舵機箱11內的蝸桿23連接，車輪軸支座8通過螺栓7安裝在底盤1內前后端，車輪軸軸承13安裝在車輪軸支座8內部，聯(lián)軸器14一端安裝在車輪軸支座8內部的車輪軸軸承13上，聯(lián)軸器14另一端與差速裝置26連接，車軸支座蓋2通過螺栓7安裝在車輪軸支座8頂部，控制平臺3通過螺栓7安裝在底盤1上，主控箱4通過螺栓7安裝在控制平臺3上，主控箱4內安裝有精密且高速的中央微處理器，輔控箱5通過螺栓7安裝在控制平臺3上，輔控箱5內安裝有精密固態(tài)陀螺儀，電源插盒6安裝在底盤1側部。

所述差速裝置26包括差速箱10、車輪軸15、差速箱蓋16、蝸輪17、蝸輪軸18、車輪軸齒輪32、直齒輪33、減速錐齒輪34、錐齒輪35、軸承36、軸37、軸38、軸39、錐齒輪40、錐齒輪41、錐齒輪42；差速箱10內兩端開設有直齒輪槽47，差速箱10內部開設有減速錐齒輪槽43、軸承槽i45，軸承36安裝在軸承槽i45上，軸39通過軸承36安裝在差速箱10內，減速錐齒輪34通過鍵28安裝在軸39一端，減速錐齒輪34位于減速錐齒輪槽43一側，直齒輪33通過鍵28安裝在軸39另一端，直齒輪33位于差速箱10內一端的直齒輪槽47內，差速箱10內部開設有錐齒輪槽44、軸承槽iii48，軸承槽iii48內安置有軸承36，軸37通過軸承36安裝在差速箱10內，錐齒輪35通過鍵28安裝在軸37一端，錐齒輪35位于錐齒輪槽44一側，減速錐齒輪34通過鍵28安裝在軸37另一端，減速錐齒輪34位于減速錐齒輪槽43另一側，蝸輪軸18一端通過軸承36穿過差速箱10側部，蝸輪軸18另一端通過蝸輪軸軸承30穿過舵機箱11，錐齒輪40通過鍵28安裝在蝸輪軸18一端，錐齒輪40分別與軸39一端的減速錐齒輪34、軸37另一端的減速錐齒輪34嚙合，蝸輪17通過鍵28安裝在蝸輪軸18另一端上，蝸輪17與舵機箱11內的蝸桿23嚙合，差速箱10內部開設有軸承槽ii46，軸承槽ii46內安置有軸承36，軸38通過軸承36安裝在差速箱10內，直齒輪33通過鍵28安裝在軸38的一端，直齒輪33位于差速箱10內另一端的直齒輪槽47內，另一個錐齒輪35通過鍵28安裝在軸38另一端，另一個錐齒輪35位于錐齒輪槽44另一側，錐齒輪42安裝在錐齒輪槽44內，錐齒輪42中部內安設有突出軸49，錐齒輪35通過其中部安設有的突出軸軸承50安裝在錐齒輪42的突出軸49上，錐齒輪42內的錐齒輪35與軸37一端的錐齒輪35、軸38另一端的錐齒輪35嚙合，蝸輪軸18一端通過軸承36穿過差速箱10側部，蝸輪軸18另一端通過蝸輪軸軸承30穿過舵機箱11，錐齒輪41通過鍵28安裝在蝸輪軸18一端，錐齒輪41與錐齒輪42嚙合，蝸輪17通過鍵28安裝在蝸輪軸18另一端上，蝸輪17與舵機箱11內的蝸桿23嚙合，車輪軸15安裝在差速箱10上，車輪軸齒輪32安裝在車輪軸15一端部與直齒輪33嚙合，車輪軸15另一端與聯(lián)軸器14另一端連接，差速箱蓋16通過螺栓7安裝在差速箱10頂部。

一種平衡車底盤裝置的工作原理為：當機器人處在一個運動的過程中，由安裝在輔控箱5內的精密固態(tài)陀螺儀判斷機器人自身所處的一個環(huán)境和運動狀態(tài)，同時通過安裝在車輪內部的轉速反饋裝置將車輪轉速信息通過數(shù)據線傳輸給安裝在主控箱4內的精密且高速的中央微處理器，由精密且高速的中央微處理器通過計算并發(fā)出指令控制安裝在舵機箱11內的舵機24的轉動，當需要向前或向后移動時，安裝在主控箱4內的精密且高速的中央微處理器就會發(fā)出指令，控制安裝在底盤1上的舵機箱凹槽20位置處且蝸輪軸18的一端與錐齒輪41配合的舵機箱11，控制安裝在舵機箱11內部的舵機24不轉動，使安裝在蝸輪軸18一端的錐齒輪41，且與錐齒輪41嚙合的錐齒輪42處于靜止狀態(tài)，并控制安裝在底盤1上的舵機箱凹槽20位置處且蝸輪軸18一端與錐齒輪ii40配合的舵機箱11內部的舵機24運作，使蝸桿23轉動帶動蝸輪17轉動帶動安裝在蝸輪軸18一端錐齒輪40轉動，由錐齒輪40轉動使安裝在軸39一端的減速錐齒輪34與安裝在軸37一端的減速錐齒輪34的轉動方向相反，由安裝在軸39一端的減速錐齒輪34轉動帶動安裝在軸39的另一端的直齒輪33轉動帶動車輪軸齒輪32轉動帶動車輪軸15轉動，車輪軸15通過安裝在車輪軸支座8內部另一端的聯(lián)軸器14轉動帶動安裝在車輪軸支座8內部一端外部車輪軸轉動帶動車輪轉動，安裝在軸37一端的減速錐齒輪34轉動帶動安裝在軸37另一端的錐齒輪35轉動帶動安裝在由錐齒輪41控制不轉動的錐齒輪42內部伸出軸49上的錐齒輪35轉動帶動安裝在軸38一端的錐齒輪35轉動帶動安轉在軸38另一端的直齒輪33轉動帶動車輪軸齒輪32轉動帶動車輪軸15轉動，車輪軸15通過安裝在車輪軸支座8內部另一端的聯(lián)軸器14轉動帶動安裝在車輪軸支座8內部一端外部車輪軸轉動帶動車輪轉動，安裝在由錐齒輪41控制不轉動的錐齒輪42內部伸出軸49上的錐齒輪35起到一個過度的作用，使安裝在軸38一端的錐齒輪35的轉向與安裝在軸37另一端的錐齒輪35轉動方向相反與安裝在軸39一端的減速錐齒輪34轉動方向相同，便可實現(xiàn)機器人前進或者后退。

當需要機器人轉向時，只需控制安裝在底盤1上的舵機箱凹槽20位置處且蝸輪軸18的一端與錐齒輪41配合的舵機箱11內部的舵機24轉動運作，使蝸桿23轉動帶動蝸輪17轉動帶動安裝在渦輪軸18一端的錐齒輪41轉動帶動錐齒輪42與安裝在軸37另一端的錐齒輪35同向轉動，使安裝在錐齒輪42內部伸出軸49上的錐齒輪35與安裝在軸37另一端的錐齒輪35轉動，同時帶動安裝在軸38一端的錐齒輪35轉動，實現(xiàn)安裝在軸38一端的錐齒輪35與安裝在軸37另一端的錐齒輪35同向轉動，帶動安裝在軸38另一端的直齒輪33轉動帶動車輪軸齒輪32轉動帶動車輪軸15轉動，車輪軸15通過安裝在車輪軸支座8內部另一端的聯(lián)軸器14轉動帶動安裝在車輪軸支座8內部一端的外部車輪軸轉動帶動車輪轉動，便可實現(xiàn)機器人的原地轉向。

本發(fā)明具有以下有益效果：

1、結構簡單，組裝方便；

2、可調節(jié)性強，且移動速度快、方便、簡潔；

3、可承受較大的載重和實現(xiàn)產品遠距離的運輸；

4、運用一個電機控制兩車輪同步轉動，可更好的控制車體平衡。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結構示意圖；

圖2為本發(fā)明的內部結構示意圖；

圖3為本發(fā)明的差速裝置外部結構示意圖；

圖4為本發(fā)明的差速裝置俯視結構示意圖；

圖5為本發(fā)明的差速齒輪組主視結構示意圖；

圖6為本發(fā)明的差速齒輪組結構示意圖；

圖7為本發(fā)明的錐齒輪結構示意圖；

圖8為本發(fā)明的錐齒輪示意圖；

圖9為本發(fā)明的差速箱內部結構示意圖；

圖10為本發(fā)明的舵機裝置結構示意圖；

圖11為本發(fā)明的舵機裝置內部結構示意圖；

圖12為本發(fā)明的蝸桿、舵機連接結構示意圖；

圖13為本發(fā)明的車輪軸支座結構示意圖；

圖14為本發(fā)明的車輪軸軸承安裝結構示意圖；

圖15為本發(fā)明的電瓶箱結構示意圖；

圖16為本發(fā)明的控制平臺結構示意圖；

圖17為本發(fā)明的鍵結構示意圖；

圖18為本發(fā)明的底盤內部結構示意圖。

圖中各標號為：1：底盤、2：車軸支座蓋、3：控制平臺、4：主控箱、5：輔控箱、6：電源插盒、7：螺栓、8：車輪軸支座、9：電瓶箱、10：差速箱、11：舵機箱、12：舵機箱蓋、13：車輪軸軸承、14：聯(lián)軸器、15：車輪軸1、16：差速箱蓋、17：蝸輪、18：蝸輪軸、19：電瓶箱凹槽、20：舵機箱凹槽、21：差速箱凹槽、22：銷釘、23：蝸桿、24舵機、25：舵機固定蓋、26：差速裝置、27：蝸桿軸承、28：鍵、29：舵機軸、30：蝸輪軸軸承、31：導線管、32：車輪軸齒輪、33：直齒輪、34：減速錐齒輪、35：錐齒輪、36：軸承、37：軸、38：軸、39：軸、40：錐齒輪、41：錐齒輪、42：錐齒輪、43：減速錐齒輪槽、44：錐齒輪槽、45：軸承槽i、46：軸承槽ii、47：直齒輪槽、48：軸承槽iii、49：突出軸、50：突出軸軸承。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本發(fā)明作進一步說明，但本發(fā)明的內容并不限于所述范圍。

實施例1：如圖1-18所示，一種平衡車底盤裝置包括底盤1、車軸支座蓋2、控制平臺3、主控箱4、輔控箱5、電源插盒6、螺栓7、車輪軸支座8、電瓶箱9、舵機箱11、舵機箱蓋12、車輪軸軸承13、聯(lián)軸器14、銷釘22、蝸桿23、舵機24、舵機固定蓋25、差速裝置26、蝸桿軸承27、鍵28、舵機軸29、蝸輪軸軸承30、導線管31；底盤1內兩端開設有電瓶箱凹槽19，底盤1內中部開設有差速箱凹槽21，底盤1內還開設有舵機箱凹槽20，電瓶箱9安裝在底盤1上的電瓶箱凹槽19內，導線管31安裝在電瓶箱9兩側，差速裝置26通過螺栓7安裝在底盤1的差速箱凹槽21上，舵機箱11通過螺栓7安裝在底盤1的舵機箱凹槽20上，舵機24安裝在舵機箱11內部，舵機軸29一端安裝在舵機24內，舵機固定蓋25安裝在舵機24頂部，蝸桿23一端通過蝸桿軸承27安裝在舵機箱11內，蝸桿23另一端通過鍵28與舵機軸29另一端連接，舵機箱蓋12通過銷釘22安裝在舵機箱11上，蝸輪軸軸承30安裝在舵機箱11上，差速裝置26與舵機箱11內的蝸桿23連接，車輪軸支座8通過螺栓7安裝在底盤1內前后端，車輪軸軸承13安裝在車輪軸支座8內部，聯(lián)軸器14一端安裝在車輪軸支座8內部的車輪軸軸承13上，聯(lián)軸器14另一端與差速裝置26連接，車軸支座蓋2通過螺栓7安裝在車輪軸支座8頂部，控制平臺3通過螺栓7安裝在底盤1上，主控箱4通過螺栓7安裝在控制平臺3上，主控箱4內安裝有精密且高速的中央微處理器，輔控箱5通過螺栓7安裝在控制平臺3上，輔控箱5內安裝有精密固態(tài)陀螺儀，電源插盒6安裝在底盤1側部。

差速裝置26包括差速箱10、車輪軸15、差速箱蓋16、蝸輪17、蝸輪軸18、車輪軸齒輪32、直齒輪33、減速錐齒輪34、錐齒輪35、軸承36、軸37、軸38、軸39、錐齒輪40、錐齒輪41、錐齒輪42；差速箱10內兩端開設有直齒輪槽47，差速箱10內部開設有減速錐齒輪槽43、軸承槽i45，軸承36安裝在軸承槽i45上，軸39通過軸承36安裝在差速箱10內，減速錐齒輪34通過鍵28安裝在軸39一端，減速錐齒輪34位于減速錐齒輪槽43一側，直齒輪33通過鍵28安裝在軸39另一端，直齒輪33位于差速箱10內一端的直齒輪槽47內，差速箱10內部開設有錐齒輪槽44、軸承槽iii48，軸承槽iii48內安置有軸承36，軸37通過軸承36安裝在差速箱10內，錐齒輪35通過鍵28安裝在軸37一端，錐齒輪35位于錐齒輪槽44一側，減速錐齒輪34通過鍵28安裝在軸37另一端，減速錐齒輪34位于減速錐齒輪槽43另一側，蝸輪軸18一端通過軸承36穿過差速箱10側部，蝸輪軸18另一端通過蝸輪軸軸承30穿過舵機箱11，錐齒輪40通過鍵28安裝在蝸輪軸18一端，錐齒輪40分別與軸39一端的減速錐齒輪34、軸37另一端的減速錐齒輪34嚙合，蝸輪17通過鍵28安裝在蝸輪軸18另一端上，蝸輪17與舵機箱11內的蝸桿23嚙合，差速箱10內部開設有軸承槽ii46，軸承槽ii46內安置有軸承36，軸38通過軸承36安裝在差速箱10內，直齒輪33通過鍵28安裝在軸38的一端，直齒輪33位于差速箱10內另一端的直齒輪槽47內，另一個錐齒輪35通過鍵28安裝在軸38另一端，另一個錐齒輪35位于錐齒輪槽44另一側，錐齒輪42安裝在錐齒輪槽44內，錐齒輪42中部內安設有突出軸49，錐齒輪35通過其中部安設有的突出軸軸承50安裝在錐齒輪42的突出軸49上，錐齒輪42內的錐齒輪35與軸37一端的錐齒輪35、軸38另一端的錐齒輪35嚙合，蝸輪軸18一端通過軸承36穿過差速箱10側部，蝸輪軸18另一端通過蝸輪軸軸承30穿過舵機箱11，錐齒輪41通過鍵28安裝在蝸輪軸18一端，錐齒輪41與錐齒輪42嚙合，蝸輪17通過鍵28安裝在蝸輪軸18另一端上，蝸輪17與舵機箱11內的蝸桿23嚙合，車輪軸15安裝在差速箱10上，車輪軸齒輪32安裝在車輪軸15一端部與直齒輪33嚙合，車輪軸15另一端與聯(lián)軸器14另一端連接，差速箱蓋16通過螺栓7安裝在差速箱10頂部。