本發(fā)明涉及一種履帶驅(qū)動裝置，屬于履帶驅(qū)動機械技術領域。

背景技術：

當下的許多機械裝置為了適應多種復雜的路面環(huán)境，通常采用履帶來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的輪式，但是履帶的驅(qū)動較為復雜，需要多個電機配合完成，由于多個電機的使用使得機器人載重較大，耗能較高，難以長時間工作，針對這個問題，研究人員通過減輕機器人自身重量，采用儲能更高的電池，耗能較低的電機來降低機器人的能耗，延長工作時間，但仍無法達到理想要求，可優(yōu)化空間大。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種履帶驅(qū)動裝置，通過兩個電機控制四個轉(zhuǎn)換箱控制履帶運動，實現(xiàn)由兩電機便可驅(qū)動履帶式機器人，可解決現(xiàn)有履帶式機器人因電機數(shù)量過多，載重較大，耗能過高導致工作時間較短等問題。

本發(fā)明按以下技術方案實現(xiàn)：一種履帶驅(qū)動裝置，包括轉(zhuǎn)換箱ⅰ1、左側(cè)支撐板2、底板3、履帶步進驅(qū)動機構(gòu)4、履帶旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)5、小皮帶輪6、皮帶輪7、短皮帶8、長皮帶12、直齒輪13、小皮帶19、小直齒輪21、惰輪軸24、螺栓35、軸承ⅰ36、軸承ⅱ37、軸承ⅲ38、螺母40、鍵ⅰ41、轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅲ43、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44、輸出軸ⅰ48、輸出軸ⅱ49、右側(cè)支撐板56；左側(cè)支撐板2、右側(cè)支撐板56分別安裝在底板3左右兩側(cè)，轉(zhuǎn)換箱ⅰ1安置在底板3右后部，轉(zhuǎn)換箱ⅱ42安置在底板3左后部，轉(zhuǎn)換箱ⅲ43安置在底板3左前部，轉(zhuǎn)換箱ⅳ44安置在底板3右前部，輸出軸ⅱ49分別安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅰ1、轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅲ43、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44上，皮帶輪7通過鍵ⅰ41分別安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅰ1、轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅲ43、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44的輸出軸ⅱ49端部，左側(cè)支撐板2、右側(cè)支撐板56上開設有小軸孔ⅰ46，軸承ⅲ38安裝在小軸孔ⅰ46內(nèi)，輸出軸ⅰ48一端通過小軸孔ⅰ46內(nèi)的軸承ⅲ38安裝在左側(cè)支撐板2、右側(cè)支撐板56外側(cè)，輸出軸ⅰ48另一端安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅰ1、轉(zhuǎn)換箱ⅲ43內(nèi)，直齒輪13通過鍵ⅰ41安裝在輸出軸ⅰ48上，支撐板2上開設有中軸孔ⅰ54，軸承ⅱ37安裝在中軸孔ⅰ54內(nèi)，惰輪軸24一端通過軸承ⅱ37安裝在支撐板2外側(cè)，小直齒輪21通過鍵ⅱ55安裝在惰輪軸24另一端，小直齒輪21與直齒輪13嚙合，左側(cè)支撐板2、右側(cè)支撐板56上開設有小軸孔ⅱ50，軸承ⅲ38安裝在小軸孔ⅱ50內(nèi)，輸出軸ⅰ48一端通過安裝在小軸孔ⅱ50內(nèi)的軸承ⅲ38安裝在左側(cè)支撐板2、右側(cè)支撐板56外側(cè)，輸出軸ⅰ48另一端安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44內(nèi)，小皮帶輪6通過鍵ⅰ41安裝在輸出軸ⅰ48一端，履帶步進驅(qū)動機構(gòu)4通過螺栓35、螺母40安裝在底板3中部，履帶步進驅(qū)動機構(gòu)4通過短皮帶8與安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44的輸出軸ⅱ49的皮帶輪7配合，履帶步進驅(qū)動機構(gòu)4通過長皮帶12與安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅰ1、轉(zhuǎn)換箱ⅲ43的輸出軸ⅱ49的皮帶輪7配合，左側(cè)支撐板2上開設有中軸孔ⅱ52、中軸孔ⅲ53，軸承ⅱ37分別安裝在中軸孔ⅱ52、中軸孔ⅲ53內(nèi)，履帶旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)5通過螺栓35、螺母40安裝在底板3上，小皮帶19一端安裝在履帶旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)5上，小皮帶19另一端安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44上的輸出軸ⅰ48一端的小皮帶輪6上。

所述履帶步進驅(qū)動機構(gòu)4包括皮帶輪齒輪組ⅰ9、驅(qū)動齒輪10、皮帶輪齒輪組ⅱ11、傳動軸支座ⅱ14、傳動軸ⅱ15、聯(lián)軸器16、步進驅(qū)動電機17、電機座18、傳動軸ⅰ31、螺栓35、軸承ⅰ36、螺母40、鍵ⅱ55、傳動軸支座ⅰ63；電機座18通過螺栓35、螺母40安裝在底板3中部右側(cè)，步進驅(qū)動電機17安裝在電機座18上，驅(qū)動齒輪10通過鍵ⅱ55安裝在步進驅(qū)動電機17的輸出軸上，皮帶輪齒輪組ⅰ9、皮帶輪齒輪組ⅱ11通過螺栓35、螺母40安裝在底板3上，皮帶輪齒輪組ⅰ9包括皮帶輪7、軸承ⅰ36、大直齒輪45、中軸47、皮帶輪齒輪組支座62；軸承ⅰ36安裝在皮帶輪齒輪組支座62內(nèi)，中軸47通過軸承ⅰ36安裝在皮帶輪齒輪組支座62上，大直齒輪45通過鍵ⅰ41安裝在中軸47端部，皮帶輪7通過鍵ⅰ41安裝在中軸47上，皮帶輪齒輪組ⅱ11與皮帶輪齒輪組ⅰ9結(jié)構(gòu)相同，皮帶輪齒輪組ⅰ9、皮帶輪齒輪組ⅱ11位于電機座18一端兩側(cè)，皮帶輪齒輪組ⅰ9、皮帶輪齒輪組ⅱ11上的大直齒輪45分別與安裝在步進驅(qū)動電機17的輸出軸上的驅(qū)動齒輪10嚙合，短皮帶8一端安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44的輸出軸ⅱ49的皮帶輪7上，短皮帶8另一端安裝在皮帶輪齒輪組ⅰ9的皮帶輪7上，長皮帶12一端安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅰ1、轉(zhuǎn)換箱ⅲ43的輸出軸ⅱ49的皮帶輪7上，長皮帶12另一端安裝在皮帶輪齒輪組ⅱ11的皮帶輪7上，傳動軸支座ⅰ63通過螺栓35、螺母40安裝在底板3中部右側(cè)，傳動軸支座ⅰ63位于電機座18后部，傳動軸支座ⅱ14通過螺栓35、螺母40安裝在底板3中部左側(cè)，傳動軸ⅱ15一端通過軸承ⅰ36安裝在傳動軸支座ⅱ14上，傳動軸ⅰ31一端通過軸承ⅰ36安裝在傳動軸支座ⅰ63上，傳動軸ⅰ31另一端通過聯(lián)軸器16與傳動軸ⅱ15另一端連接，驅(qū)動齒輪10通過鍵ⅱ55安裝在傳動軸ⅰ31一端并與底板3中部右側(cè)的皮帶輪齒輪組ⅱ11上的大直齒輪45嚙合，驅(qū)動齒輪10通過鍵ⅱ55安裝在傳動軸ⅱ15一端并與底板3中部左側(cè)的皮帶輪齒輪組ⅰ9、皮帶輪齒輪組ⅱ11的大直齒輪45嚙合，安裝在底板3中部左側(cè)的皮帶輪齒輪組ⅰ9和安裝在底板3中部右側(cè)的皮帶輪齒輪組ⅰ9通過短皮帶8與安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44的輸出軸ⅱ49上的皮帶輪7配合，安裝在底板3中部左側(cè)的皮帶輪齒輪組ⅱ11和安裝在底板3中部右側(cè)的皮帶輪齒輪組ⅱ11通過長皮帶12與安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅰ1、轉(zhuǎn)換箱ⅲ43的輸出軸ⅱ49上的皮帶輪7配合。

所述履帶旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)5包括電機座18、皮帶輪齒輪組ⅲ20、小直齒輪21、后端左側(cè)輸出軸22、支座ⅰ23、前端左側(cè)輸出軸25、錐齒輪26、前端右側(cè)輸出軸27、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機28、蝸桿座29、蝸輪30、蝸桿32、蝸輪軸33、后端右側(cè)輸出軸34、螺栓35、軸承ⅰ36、軸承ⅱ37、螺母40、鍵ⅱ55、支座ⅱ57、支座ⅲ58、支座ⅴ59、支座ⅵ60、支座ⅶ61；電機座18通過螺栓35、螺母40安裝在底板3中部左側(cè)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機28安裝在電機座18上，蝸桿座29通過螺栓35、螺母40安裝在底板3中部，軸承ⅰ36安裝在蝸桿座29上，蝸桿32一端安裝在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機28上，蝸桿32另一端通過軸承ⅰ36安裝在蝸桿座29上，皮帶輪齒輪組ⅲ20包括小皮帶輪6、直齒輪13、短軸39；左側(cè)支撐板2、右側(cè)支撐板56上開設有大軸孔51，軸承ⅰ36安裝在大軸孔51內(nèi)，短軸39通過軸承ⅰ36安裝在左側(cè)支撐板2、右側(cè)支撐板56的大軸孔51內(nèi)，小皮帶輪6通過鍵ⅰ41安裝在短軸39一端，直齒輪13通過鍵ⅰ41安裝在短軸39另一端，小皮帶19一端安裝在皮帶輪齒輪組ⅲ20的小皮帶輪6上，小皮帶19另一端安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44上的輸出軸ⅰ48一端的小皮帶輪6上，支座ⅰ23、支座ⅱ57、支座ⅲ58、支座ⅴ59、支座ⅵ60、支座ⅶ61通過螺栓35、螺母40分別安裝在底板3上，軸承ⅰ36安裝在支座ⅰ23、支座ⅱ57、支座ⅲ58、支座ⅴ59、支座ⅵ60、支座ⅶ61上，蝸輪軸33一端通過軸承ⅰ36安裝在支座ⅵ60上，蝸輪軸33另一端通過軸承ⅰ36安裝在支座ⅱ57上，蝸輪30通過鍵ⅱ55安裝在蝸輪軸33上，蝸輪30與蝸桿32嚙合，錐齒輪26通過鍵ⅱ55分別安裝在蝸輪軸33兩端，前端左側(cè)輸出軸25一端通過左側(cè)支撐板2上中軸孔ⅲ53內(nèi)部的軸承ⅱ37安裝在左側(cè)支撐板2上，前端左側(cè)輸出軸25另一端通過軸承ⅰ36安裝在支座ⅵ60上，小直齒輪21通過鍵ⅱ55安裝在前端左側(cè)輸出軸25一端，小直齒輪21與安裝在左側(cè)支撐板2中軸孔ⅰ54上惰輪軸24另一端的小直齒輪21嚙合，錐齒輪26通過鍵ⅱ55安裝在前端左側(cè)輸出軸25另一端，前端右側(cè)輸出軸27一端通過軸承ⅰ36安裝在支座ⅴ59上，錐齒輪26通過鍵ⅱ55安裝在前端右側(cè)輸出軸27一端，前端右側(cè)輸出軸27另一端通過右側(cè)支撐板56上中軸孔ⅱ52內(nèi)部的軸承ⅱ37安裝在右側(cè)支撐板56上，小直齒輪21通過鍵ⅱ55安裝在前端右側(cè)輸出軸27另一端，小直齒輪21與安裝在右側(cè)支撐板56大軸孔51內(nèi)皮帶輪齒輪組ⅲ20上的直齒輪13嚙合，后端左側(cè)輸出軸22一端通過左側(cè)支撐板2上中軸孔ⅱ52內(nèi)部的軸承ⅱ37安裝在左側(cè)支撐板2上，后端左側(cè)輸出軸22另一端通過軸承ⅰ36安裝在支座ⅲ58上，小直齒輪21通過鍵ⅱ55安裝在后端左側(cè)輸出軸22一端，小直齒輪21與安裝在左側(cè)支撐板2大軸孔51內(nèi)皮帶輪齒輪組ⅲ20上的直齒輪13嚙合，錐齒輪26通過鍵ⅱ55安裝在后端左側(cè)輸出軸22另一端上，后端右側(cè)輸出軸34一端通過軸承ⅰ36安裝在支座ⅰ23上，錐齒輪26通過鍵ⅱ55安裝在后端右側(cè)輸出軸34一端，后端右側(cè)輸出軸34另一端通過右側(cè)支撐板56上中軸孔ⅲ53內(nèi)部的軸承ⅱ37安裝在右側(cè)支撐板56上，小直齒輪21通過鍵ⅱ55安裝在后端右側(cè)輸出軸34另一端，小直齒輪21與安裝在右側(cè)支撐板56中軸孔ⅰ54上惰輪軸24另一端的小直齒輪21嚙合。

一種履帶驅(qū)動裝置的工作原理為：當履帶機器人行駛在較為平坦的路面上時，由步進驅(qū)動電機17運作帶動履帶步進驅(qū)動機構(gòu)4運作，并通過短皮帶8、長皮帶12將動力傳輸給轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44、轉(zhuǎn)換箱ⅰ1、轉(zhuǎn)換箱ⅲ43，來驅(qū)動履帶運動，實現(xiàn)機器人的前進和后退移動，當機器人處在較復雜的環(huán)境中，當需要越過障礙物、上下樓梯時，由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機28運作帶動履帶旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)5運作，并通過直齒輪13、小直齒輪21將動力傳輸給轉(zhuǎn)換箱ⅰ1、轉(zhuǎn)換箱ⅲ43，通過小皮帶輪6、小皮帶19、皮帶輪齒輪組ⅲ20將動力傳輸給轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44來驅(qū)動履帶架做整體的旋轉(zhuǎn)運動，便可實現(xiàn)機器人越過障礙物以及上下樓梯的功能。

本發(fā)明具有以下有益效果：

1、采用兩電機驅(qū)動，載重較小，耗能較低，節(jié)能減排；

2、適應多種路面環(huán)境，可保持高效行進；

3、驅(qū)動靈活，便于拆換，實用性強；

4、機械創(chuàng)新性強，推廣價值高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的履帶步進驅(qū)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明的履帶旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明的皮帶輪齒輪組ⅰ結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明的皮帶輪齒輪組ⅲ結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明的鏈接件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明的左側(cè)支撐板、右側(cè)支撐板結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本發(fā)明的軸承類型示意圖；

圖11為本發(fā)明的鍵類型示意圖。

圖中各標號為：1：包括轉(zhuǎn)換箱ⅰ、2：左側(cè)支撐板、3：底板、4：履帶步進驅(qū)動機構(gòu)、5：履帶旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)、6：小皮帶輪、7：皮帶輪、8：短皮帶、9：皮帶輪齒輪組ⅰ、10：驅(qū)動齒輪、11：皮帶輪齒輪組ⅱ、12：長皮帶、13：直齒輪、14：傳動軸支座ⅱ、15：傳動軸ⅱ、16：聯(lián)軸器、17：步進驅(qū)動電機、18：電機座、19：小皮帶、20：皮帶輪齒輪組ⅲ、21：小直齒輪、22：后端左側(cè)輸出軸、23：支座ⅰ、24：惰輪軸、25：前端左側(cè)輸出軸、26：錐齒輪、27：前端右側(cè)輸出軸、28：旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機、29：蝸桿座、30：蝸輪、31：傳動軸ⅰ、32：蝸桿、33：蝸輪軸、34：后端右側(cè)輸出軸、35：螺栓、36：軸承ⅰ、37：軸承ⅱ、38：軸承ⅲ、39：短軸、40：螺母、41：鍵ⅰ、42：轉(zhuǎn)換箱ⅱ、43：轉(zhuǎn)換箱ⅲ、44：轉(zhuǎn)換箱ⅳ、45：大直齒輪、46：小軸孔ⅰ、47：中軸、48：輸出軸ⅰ、49：輸出軸ⅱ、50：小軸孔ⅱ、51：大軸孔、52：中軸孔ⅱ、53：中軸孔ⅲ、54：中軸孔ⅰ、55：鍵ⅱ、56：右側(cè)支撐板、57：支座ⅱ、58：支座ⅲ、59：支座ⅴ、60：支座ⅵ、61：支座ⅶ、62：皮帶輪齒輪組支座、63：傳動軸支座ⅰ。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明作進一步說明，但本發(fā)明的內(nèi)容并不限于所述范圍。

實施例1：如圖1-11所示，一種履帶驅(qū)動裝置，包括轉(zhuǎn)換箱ⅰ1、左側(cè)支撐板2、底板3、履帶步進驅(qū)動機構(gòu)4、履帶旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)5、小皮帶輪6、皮帶輪7、短皮帶8、長皮帶12、直齒輪13、小皮帶19、小直齒輪21、惰輪軸24、螺栓35、軸承ⅰ36、軸承ⅱ37、軸承ⅲ38、螺母40、鍵ⅰ41、轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅲ43、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44、輸出軸ⅰ48、輸出軸ⅱ49、右側(cè)支撐板56；左側(cè)支撐板2、右側(cè)支撐板56分別安裝在底板3左右兩側(cè)，轉(zhuǎn)換箱ⅰ1安置在底板3右后部，轉(zhuǎn)換箱ⅱ42安置在底板3左后部，轉(zhuǎn)換箱ⅲ43安置在底板3左前部，轉(zhuǎn)換箱ⅳ44安置在底板3右前部，輸出軸ⅱ49分別安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅰ1、轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅲ43、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44上，皮帶輪7通過鍵ⅰ41分別安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅰ1、轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅲ43、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44的輸出軸ⅱ49端部，左側(cè)支撐板2、右側(cè)支撐板56上開設有小軸孔ⅰ46，軸承ⅲ38安裝在小軸孔ⅰ46內(nèi)，輸出軸ⅰ48一端通過小軸孔ⅰ46內(nèi)的軸承ⅲ38安裝在左側(cè)支撐板2、右側(cè)支撐板56外側(cè)，輸出軸ⅰ48另一端安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅰ1、轉(zhuǎn)換箱ⅲ43內(nèi)，直齒輪13通過鍵ⅰ41安裝在輸出軸ⅰ48上，支撐板2上開設有中軸孔ⅰ54，軸承ⅱ37安裝在中軸孔ⅰ54內(nèi)，惰輪軸24一端通過軸承ⅱ37安裝在支撐板2外側(cè)，小直齒輪21通過鍵ⅱ55安裝在惰輪軸24另一端，小直齒輪21與直齒輪13嚙合，左側(cè)支撐板2、右側(cè)支撐板56上開設有小軸孔ⅱ50，軸承ⅲ38安裝在小軸孔ⅱ50內(nèi)，輸出軸ⅰ48一端通過安裝在小軸孔ⅱ50內(nèi)的軸承ⅲ38安裝在左側(cè)支撐板2、右側(cè)支撐板56外側(cè)，輸出軸ⅰ48另一端安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44內(nèi)，小皮帶輪6通過鍵ⅰ41安裝在輸出軸ⅰ48一端，履帶步進驅(qū)動機構(gòu)4通過螺栓35、螺母40安裝在底板3中部，履帶步進驅(qū)動機構(gòu)4通過短皮帶8與安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44的輸出軸ⅱ49的皮帶輪7配合，履帶步進驅(qū)動機構(gòu)4通過長皮帶12與安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅰ1、轉(zhuǎn)換箱ⅲ43的輸出軸ⅱ49的皮帶輪7配合，左側(cè)支撐板2上開設有中軸孔ⅱ52、中軸孔ⅲ53，軸承ⅱ37分別安裝在中軸孔ⅱ52、中軸孔ⅲ53內(nèi)，履帶旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)5通過螺栓35、螺母40安裝在底板3上，小皮帶19一端安裝在履帶旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)5上，小皮帶19另一端安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44上的輸出軸ⅰ48一端的小皮帶輪6上。

履帶步進驅(qū)動機構(gòu)4包括皮帶輪齒輪組ⅰ9、驅(qū)動齒輪10、皮帶輪齒輪組ⅱ11、傳動軸支座ⅱ14、傳動軸ⅱ15、聯(lián)軸器16、步進驅(qū)動電機17、電機座18、傳動軸ⅰ31、螺栓35、軸承ⅰ36、螺母40、鍵ⅱ55、傳動軸支座ⅰ63；電機座18通過螺栓35、螺母40安裝在底板3中部右側(cè)，步進驅(qū)動電機17安裝在電機座18上，驅(qū)動齒輪10通過鍵ⅱ55安裝在步進驅(qū)動電機17的輸出軸上，皮帶輪齒輪組ⅰ9、皮帶輪齒輪組ⅱ11通過螺栓35、螺母40安裝在底板3上，皮帶輪齒輪組ⅰ9包括皮帶輪7、軸承ⅰ36、大直齒輪45、中軸47、皮帶輪齒輪組支座62；軸承ⅰ36安裝在皮帶輪齒輪組支座62內(nèi)，中軸47通過軸承ⅰ36安裝在皮帶輪齒輪組支座62上，大直齒輪45通過鍵ⅰ41安裝在中軸47端部，皮帶輪7通過鍵ⅰ41安裝在中軸47上，皮帶輪齒輪組ⅱ11與皮帶輪齒輪組ⅰ9結(jié)構(gòu)相同，皮帶輪齒輪組ⅰ9、皮帶輪齒輪組ⅱ11位于電機座18一端兩側(cè)，皮帶輪齒輪組ⅰ9、皮帶輪齒輪組ⅱ11上的大直齒輪45分別與安裝在步進驅(qū)動電機17的輸出軸上的驅(qū)動齒輪10嚙合，短皮帶8一端安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44的輸出軸ⅱ49的皮帶輪7上，短皮帶8另一端安裝在皮帶輪齒輪組ⅰ9的皮帶輪7上，長皮帶12一端安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅰ1、轉(zhuǎn)換箱ⅲ43的輸出軸ⅱ49的皮帶輪7上，長皮帶12另一端安裝在皮帶輪齒輪組ⅱ11的皮帶輪7上，傳動軸支座ⅰ63通過螺栓35、螺母40安裝在底板3中部右側(cè)，傳動軸支座ⅰ63位于電機座18后部，傳動軸支座ⅱ14通過螺栓35、螺母40安裝在底板3中部左側(cè)，傳動軸ⅱ15一端通過軸承ⅰ36安裝在傳動軸支座ⅱ14上，傳動軸ⅰ31一端通過軸承ⅰ36安裝在傳動軸支座ⅰ63上，傳動軸ⅰ31另一端通過聯(lián)軸器16與傳動軸ⅱ15另一端連接，驅(qū)動齒輪10通過鍵ⅱ55安裝在傳動軸ⅰ31一端并與底板3中部右側(cè)的皮帶輪齒輪組ⅱ11上的大直齒輪45嚙合，驅(qū)動齒輪10通過鍵ⅱ55安裝在傳動軸ⅱ15一端并與底板3中部左側(cè)的皮帶輪齒輪組ⅰ9、皮帶輪齒輪組ⅱ11的大直齒輪45嚙合，安裝在底板3中部左側(cè)的皮帶輪齒輪組ⅰ9和安裝在底板3中部右側(cè)的皮帶輪齒輪組ⅰ9通過短皮帶8與安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44的輸出軸ⅱ49上的皮帶輪7配合，安裝在底板3中部左側(cè)的皮帶輪齒輪組ⅱ11和安裝在底板3中部右側(cè)的皮帶輪齒輪組ⅱ11通過長皮帶12與安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅰ1、轉(zhuǎn)換箱ⅲ43的輸出軸ⅱ49上的皮帶輪7配合。

履帶旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)5包括電機座18、皮帶輪齒輪組ⅲ20、小直齒輪21、后端左側(cè)輸出軸22、支座ⅰ23、前端左側(cè)輸出軸25、錐齒輪26、前端右側(cè)輸出軸27、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機28、蝸桿座29、蝸輪30、蝸桿32、蝸輪軸33、后端右側(cè)輸出軸34、螺栓35、軸承ⅰ36、軸承ⅱ37、螺母40、鍵ⅱ55、支座ⅱ57、支座ⅲ58、支座ⅴ59、支座ⅵ60、支座ⅶ61；電機座18通過螺栓35、螺母40安裝在底板3中部左側(cè)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機28安裝在電機座18上，蝸桿座29通過螺栓35、螺母40安裝在底板3中部，軸承ⅰ36安裝在蝸桿座29上，蝸桿32一端安裝在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機28上，蝸桿32另一端通過軸承ⅰ36安裝在蝸桿座29上，皮帶輪齒輪組ⅲ20包括小皮帶輪6、直齒輪13、短軸39；左側(cè)支撐板2、右側(cè)支撐板56上開設有大軸孔51，軸承ⅰ36安裝在大軸孔51內(nèi)，短軸39通過軸承ⅰ36安裝在左側(cè)支撐板2、右側(cè)支撐板56的大軸孔51內(nèi)，小皮帶輪6通過鍵ⅰ41安裝在短軸39一端，直齒輪13通過鍵ⅰ41安裝在短軸39另一端，小皮帶19一端安裝在皮帶輪齒輪組ⅲ20的小皮帶輪6上，小皮帶19另一端安裝在轉(zhuǎn)換箱ⅱ42、轉(zhuǎn)換箱ⅳ44上的輸出軸ⅰ48一端的小皮帶輪6上，支座ⅰ23、支座ⅱ57、支座ⅲ58、支座ⅴ59、支座ⅵ60、支座ⅶ61通過螺栓35、螺母40分別安裝在底板3上，軸承ⅰ36安裝在支座ⅰ23、支座ⅱ57、支座ⅲ58、支座ⅴ59、支座ⅵ60、支座ⅶ61上，蝸輪軸33一端通過軸承ⅰ36安裝在支座ⅵ60上，蝸輪軸33另一端通過軸承ⅰ36安裝在支座ⅱ57上，蝸輪30通過鍵ⅱ55安裝在蝸輪軸33上，蝸輪30與蝸桿32嚙合，錐齒輪26通過鍵ⅱ55分別安裝在蝸輪軸33兩端，前端左側(cè)輸出軸25一端通過左側(cè)支撐板2上中軸孔ⅲ53內(nèi)部的軸承ⅱ37安裝在左側(cè)支撐板2上，前端左側(cè)輸出軸25另一端通過軸承ⅰ36安裝在支座ⅵ60上，小直齒輪21通過鍵ⅱ55安裝在前端左側(cè)輸出軸25一端，小直齒輪21與安裝在左側(cè)支撐板2中軸孔ⅰ54上惰輪軸24另一端的小直齒輪21嚙合，錐齒輪26通過鍵ⅱ55安裝在前端左側(cè)輸出軸25另一端，前端右側(cè)輸出軸27一端通過軸承ⅰ36安裝在支座ⅴ59上，錐齒輪26通過鍵ⅱ55安裝在前端右側(cè)輸出軸27一端，前端右側(cè)輸出軸27另一端通過右側(cè)支撐板56上中軸孔ⅱ52內(nèi)部的軸承ⅱ37安裝在右側(cè)支撐板56上，小直齒輪21通過鍵ⅱ55安裝在前端右側(cè)輸出軸27另一端，小直齒輪21與安裝在右側(cè)支撐板56大軸孔51內(nèi)皮帶輪齒輪組ⅲ20上的直齒輪13嚙合，后端左側(cè)輸出軸22一端通過左側(cè)支撐板2上中軸孔ⅱ52內(nèi)部的軸承ⅱ37安裝在左側(cè)支撐板2上，后端左側(cè)輸出軸22另一端通過軸承ⅰ36安裝在支座ⅲ58上，小直齒輪21通過鍵ⅱ55安裝在后端左側(cè)輸出軸22一端，小直齒輪21與安裝在左側(cè)支撐板2大軸孔51內(nèi)皮帶輪齒輪組ⅲ20上的直齒輪13嚙合，錐齒輪26通過鍵ⅱ55安裝在后端左側(cè)輸出軸22另一端上，后端右側(cè)輸出軸34一端通過軸承ⅰ36安裝在支座ⅰ23上，錐齒輪26通過鍵ⅱ55安裝在后端右側(cè)輸出軸34一端，后端右側(cè)輸出軸34另一端通過右側(cè)支撐板56上中軸孔ⅲ53內(nèi)部的軸承ⅱ37安裝在右側(cè)支撐板56上，小直齒輪21通過鍵ⅱ55安裝在后端右側(cè)輸出軸34另一端，小直齒輪21與安裝在右側(cè)支撐板56中軸孔ⅰ54上惰輪軸24另一端的小直齒輪21嚙合。