本發(fā)明涉及一種行走裝置，具體是一種輪腿式越障行走裝置，屬于車輛技術(shù)研究領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的行走裝置研究技術(shù)中，輪式移動(dòng)裝置速度快但越障能力差，腿式移動(dòng)裝置越障能力強(qiáng)但移動(dòng)速度慢。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種輪腿式越障行走裝置，它綜合了輪式裝置速度快和腿式裝置越障能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，能夠快速越過障礙物，到達(dá)指定區(qū)域，該裝置運(yùn)動(dòng)性能好、效率高。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種輪腿式越障行走裝置，包括輪式底盤、總體支承框架、越障組件、越障輪組件以及重心調(diào)整組件；輪式底盤為輪腿式越障行走裝置提供移動(dòng)速度快的輪式移動(dòng)方式，重心調(diào)整組件調(diào)節(jié)輪腿式越障行走裝置的重心位置，越障組件為輪腿式越障行走裝置提供腿式越障方式，從而組合成兼具移動(dòng)速度快和越障能力強(qiáng)兩個(gè)優(yōu)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)裝置，能夠快速越過障礙物，到達(dá)指定區(qū)域，該裝置運(yùn)動(dòng)性能好、效率高。

所述的輪式底盤與市面上現(xiàn)有的輪式底盤結(jié)構(gòu)相同，僅在部分裝配尺寸上有所調(diào)整；

所述的越障輪組件包括車輪、車輪軸、車輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪、軸套一、車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承、車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件、軸套二、叉形車輪架、車輪旋轉(zhuǎn)鏈條、車輪旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件、車輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)以及車輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪；車輪與車輪軸通過花鍵連接，并經(jīng)軸肩和軸套二軸向定位；車輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪有兩個(gè)，均與車輪軸鍵連接，其中一個(gè)經(jīng)軸肩和軸套一軸向定位，另一個(gè)經(jīng)軸套二和軸套一軸向定位；車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件有兩個(gè)，分別與叉形車輪架的兩端螺栓連接；車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承有兩個(gè)，其內(nèi)圈與車輪軸末尾軸段緊配合，外圈與叉形車輪架和車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件組合成的沉孔緊配合，并通過軸套一和叉形車輪架與車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件組合成的沉孔壁面軸向定位；車輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)通過叉形車輪架和車輪旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件固定位置，兩個(gè)電機(jī)輸出軸均與車輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪螺栓固定；車輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪、車輪旋轉(zhuǎn)鏈條、車輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)以及車輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪組合成齒形鏈同步傳動(dòng)裝置，車輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)鏈傳動(dòng)轉(zhuǎn)化為車輪軸繞其軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)車輪繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述的越障組件包括越障組合件、越障輪伸縮液壓缸缸筒、越障輪伸縮液壓缸活塞桿以及越障輪伸縮保持桿；越障輪伸縮液壓缸缸筒、越障輪伸縮液壓缸活塞桿以及越障輪伸縮保持桿均有兩組，分別位于越障組合件的兩側(cè)；越障輪伸縮液壓缸缸筒與越障組合件焊接在一起，越障輪伸縮液壓缸活塞桿與越障輪組件中的叉形車輪架焊接在一起；越障輪伸縮保持桿一組兩根，一端焊接在叉形車輪架兩側(cè)，另一端穿過越障輪伸縮液壓缸缸筒上的對(duì)應(yīng)通孔，以防止越障輪伸縮液壓缸活塞桿相對(duì)于越障輪伸縮液壓缸缸筒的轉(zhuǎn)動(dòng)；從而構(gòu)成兩側(cè)均有可伸縮越障輪并構(gòu)成一定夾角的越障組件，在越障行走裝置重心調(diào)整的前提下，通過兩側(cè)越障輪伸縮液壓缸和越障輪組件的靈活運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)該裝置的自適應(yīng)越障功能；

所述的重心調(diào)整組件包括活塞驅(qū)動(dòng)電機(jī)、活塞驅(qū)動(dòng)減速器、活塞驅(qū)動(dòng)聯(lián)軸器、油缸缸蓋、油缸缸體、油缸活塞、活塞驅(qū)動(dòng)塊、油缸缸底、活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠以及油管；活塞驅(qū)動(dòng)電機(jī)、活塞驅(qū)動(dòng)減速器、活塞驅(qū)動(dòng)聯(lián)軸器、油缸缸蓋、油缸缸體、油缸活塞、活塞驅(qū)動(dòng)塊以及油缸缸底均有兩組，分別位于活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠的兩端；油缸缸蓋、油缸缸體以及油缸缸底經(jīng)螺栓連接，組合成重心調(diào)整組件的油缸主體并通過螺栓固定在總體支承框架上，油管將兩個(gè)油缸連接起來，實(shí)現(xiàn)液壓油的流通；活塞驅(qū)動(dòng)減速器通過螺栓固定在油缸缸蓋上，活塞驅(qū)動(dòng)減速器的動(dòng)力由活塞驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供，其輸出軸連接活塞驅(qū)動(dòng)聯(lián)軸器一端，活塞驅(qū)動(dòng)聯(lián)軸器的另一端又與活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠連接；活塞驅(qū)動(dòng)塊的內(nèi)圈與活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠螺紋配合，外端與油缸活塞螺栓連接；兩個(gè)活塞驅(qū)動(dòng)電機(jī)同步運(yùn)動(dòng)，其輸出轉(zhuǎn)矩經(jīng)活塞驅(qū)動(dòng)減速器放大，再由滾珠絲杠傳動(dòng)轉(zhuǎn)換為兩個(gè)油缸活塞在各自所在的油缸內(nèi)沿其軸線方向的同步直線運(yùn)動(dòng)，從而改變兩個(gè)油缸內(nèi)液壓油的體積，改變輪腿式越障行走裝置兩端的質(zhì)量配比，進(jìn)而改變其重心位置，為越障組件的工作提供前提條件。

所述的越障組合件和叉形車輪架采用鑄造工藝制作而成。

所述的越障輪伸縮液壓缸缸筒和越障輪伸縮液壓缸活塞桿采用市面上常見的液壓缸結(jié)構(gòu)，并對(duì)末端進(jìn)行相應(yīng)處理以滿足要求。

所述的越障組件中的越障組合件采用系列化尺寸，兩套越障輪伸縮液壓缸之間的夾角可根據(jù)實(shí)際需求，通過選用不同規(guī)格的越障組合件來調(diào)整。

所述的重心調(diào)整組件中的連接采用密封措施，以防止液壓油的滲漏。

所述的重心調(diào)整組件中的油缸缸底上開有空氣孔，以防止因油缸中無油腔空間密閉而導(dǎo)致油缸活塞的移動(dòng)困難。

所述的油管有兩根，以減輕油缸活塞的移動(dòng)阻力。

所述的總體支承框架采用結(jié)構(gòu)鋼焊接而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

本發(fā)明是一種輪腿式越障行走裝置，它綜合了輪式裝置速度快和腿式裝置越障能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，能夠快速越過障礙物，到達(dá)指定區(qū)域，該裝置運(yùn)動(dòng)性能好、效率高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的輪腿式越障行走裝置原理示意圖；

圖中：1、輪式底盤，2、總體支承框架，3、越障組件，4、越障輪組件，5、重心調(diào)整組件。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的輪腿式越障行走裝置主視圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的輪腿式越障行走裝置俯視圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的輪腿式越障行走裝置側(cè)視圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的越障輪組件原理示意圖；

圖中：4.1、車輪，4.2、車輪軸，4.3、車輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪，4.4、軸套一，4.5、車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承，4.6、車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件，4.7、軸套二，4.8、叉形車輪架，4.9、車輪旋轉(zhuǎn)鏈條，4.10、車輪旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件，4.11、車輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)，4.12、車輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的越障組件原理示意圖；

圖中：3.1、越障組合件，3.2、越障輪伸縮液壓缸缸筒，3.3、越障輪伸縮液壓缸活塞桿，3.4、越障輪伸縮保持桿。

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的重心調(diào)整組件原理示意圖；

圖中：5.1、活塞驅(qū)動(dòng)電機(jī)，5.2、活塞驅(qū)動(dòng)減速器，5.3、活塞驅(qū)動(dòng)聯(lián)軸器，5.4、油缸缸蓋，5.5、油缸缸體，5.6、油缸活塞，5.7、活塞驅(qū)動(dòng)塊，5.8、油缸缸底，5.9、活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠，5.10、油管。

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的輪腿式越障行走裝置越障原理示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1至圖4，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種輪腿式越障行走裝置原理示意圖及三視圖，它包括輪式底盤1、總體支承框架2、越障組件3、越障輪組件4以及重心調(diào)整組件5；輪式底盤1為輪腿式越障行走裝置提供移動(dòng)速度快的輪式移動(dòng)方式，重心調(diào)整組件5調(diào)節(jié)輪腿式越障行走裝置的重心位置，越障組件3為輪腿式越障行走裝置提供腿式越障方式，從而組合成兼具移動(dòng)速度快和越障能力強(qiáng)兩個(gè)優(yōu)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)裝置，能夠快速越過障礙物，到達(dá)指定區(qū)域，該裝置運(yùn)動(dòng)性能好、效率高；

所述的輪式底盤1與市面上現(xiàn)有的輪式底盤結(jié)構(gòu)相同，僅在部分裝配尺寸上有所調(diào)整；

所述的總體支承框架2采用結(jié)構(gòu)鋼焊接而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

請(qǐng)參閱圖5，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種輪腿式越障行走裝置的越障輪組件原理示意圖，它包括車輪4.1、車輪軸4.2、車輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪4.3、軸套一4.4、車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承4.5、車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件4.6、軸套二4.7、叉形車輪架4.8、車輪旋轉(zhuǎn)鏈條4.9、車輪旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件4.10、車輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)4.11以及車輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪4.12；車輪4.1與車輪軸4.2通過花鍵連接，并經(jīng)軸肩和軸套二4.7軸向定位；車輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪4.3有兩個(gè)，均與車輪軸4.2鍵連接，其中一個(gè)經(jīng)軸肩和軸套一4.4軸向定位，另一個(gè)經(jīng)軸套二4.7和軸套一4.4軸向定位；車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件4.6有兩個(gè)，分別與叉形車輪架4.8的兩端螺栓連接；車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承4.5有兩個(gè)，其內(nèi)圈與車輪軸4.2末尾軸段緊配合，外圈與叉形車輪架4.8和車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件4.6組合成的沉孔緊配合，并通過軸套一4.4和叉形車輪架4.8與車輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件4.6組合成的沉孔壁面軸向定位；車輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)4.11通過叉形車輪架4.8和車輪旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件4.10固定位置，兩個(gè)電機(jī)輸出軸均與車輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪4.12螺栓固定；車輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪4.3、車輪旋轉(zhuǎn)鏈條4.9、車輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)4.11以及車輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪4.12組合成齒形鏈同步傳動(dòng)裝置，車輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)4.11輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)鏈傳動(dòng)轉(zhuǎn)化為車輪軸4.2繞其軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)車輪4.1繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述的叉形車輪架4.8采用鑄造工藝制作而成。

請(qǐng)參閱圖6，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種輪腿式越障行走裝置的越障組件原理示意圖，它包括越障組合件3.1、越障輪伸縮液壓缸缸筒3.2、越障輪伸縮液壓缸活塞桿3.3以及越障輪伸縮保持桿3.4；越障輪伸縮液壓缸缸筒3.2、越障輪伸縮液壓缸活塞桿3.3以及越障輪伸縮保持桿3.4均有兩組，分別位于越障組合件3.1的兩側(cè)；越障輪伸縮液壓缸缸筒3.2與越障組合件3.1焊接在一起，越障輪伸縮液壓缸活塞桿3.3與越障輪組件4中的叉形車輪架4.8焊接在一起；越障輪伸縮保持桿3.4一組兩根，一端焊接在叉形車輪架4.8兩側(cè)，另一端穿過越障輪伸縮液壓缸缸筒3.2上的對(duì)應(yīng)通孔，以防止越障輪伸縮液壓缸活塞桿3.3相對(duì)于越障輪伸縮液壓缸缸筒3.2的轉(zhuǎn)動(dòng)；從而構(gòu)成兩側(cè)均有可伸縮越障輪并構(gòu)成一定夾角的越障組件3，在越障行走裝置重心調(diào)整的前提下，通過兩側(cè)越障輪伸縮液壓缸和越障輪組件4的靈活運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)該裝置的自適應(yīng)越障功能；

所述的越障組合件3.1采用鑄造工藝制作而成；

所述的越障組合件3.1采用系列化尺寸，兩套越障輪伸縮液壓缸之間的夾角可根據(jù)實(shí)際需求，通過選用不同規(guī)格的越障組合件3.1來調(diào)整；

所述的越障輪伸縮液壓缸缸筒3.2和越障輪伸縮液壓缸活塞桿3.3采用市面上常見的液壓缸結(jié)構(gòu)，并對(duì)末端進(jìn)行相應(yīng)處理以滿足要求。

請(qǐng)參閱圖7，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種輪腿式越障行走裝置的重心調(diào)整組件原理示意圖，它包括活塞驅(qū)動(dòng)電機(jī)5.1、活塞驅(qū)動(dòng)減速器5.2、活塞驅(qū)動(dòng)聯(lián)軸器5.3、油缸缸蓋5.4、油缸缸體5.5、油缸活塞5.6、活塞驅(qū)動(dòng)塊5.7、油缸缸底5.8、活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠5.9以及油管5.10；活塞驅(qū)動(dòng)電機(jī)5.1、活塞驅(qū)動(dòng)減速器5.2、活塞驅(qū)動(dòng)聯(lián)軸器5.3、油缸缸蓋5.4、油缸缸體5.5、油缸活塞5.6、活塞驅(qū)動(dòng)塊5.7以及油缸缸底5.8均有兩組，分別位于活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠5.9的兩端；油缸缸蓋5.4、油缸缸體5.5以及油缸缸底5.8經(jīng)螺栓連接，組合成重心調(diào)整組件5的油缸主體并通過螺栓固定在總體支承框架2上，油管5.10將兩個(gè)油缸連接起來，實(shí)現(xiàn)液壓油的流通；活塞驅(qū)動(dòng)減速器5.2通過螺栓固定在油缸缸蓋5.4上，活塞驅(qū)動(dòng)減速器5.2的動(dòng)力由活塞驅(qū)動(dòng)電機(jī)5.1提供，其輸出軸連接活塞驅(qū)動(dòng)聯(lián)軸器5.3一端，活塞驅(qū)動(dòng)聯(lián)軸器5.3的另一端又與活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠5.9連接；活塞驅(qū)動(dòng)塊5.7的內(nèi)圈與活塞驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠5.9螺紋配合，外端與油缸活塞5.6螺栓連接；兩個(gè)活塞驅(qū)動(dòng)電機(jī)5.1同步運(yùn)動(dòng)，其輸出轉(zhuǎn)矩經(jīng)活塞驅(qū)動(dòng)減速器5.2放大，再由滾珠絲杠傳動(dòng)轉(zhuǎn)換為兩個(gè)油缸活塞5.6在各自所在的油缸內(nèi)沿其軸線方向的同步直線運(yùn)動(dòng)，從而改變兩個(gè)油缸內(nèi)液壓油的體積，改變輪腿式越障行走裝置兩端的質(zhì)量配比，進(jìn)而改變其重心位置，為越障組件3的工作提供前提條件；

所述的重心調(diào)整組件5中的連接采用密封措施，以防止液壓油的滲漏；

所述的重心調(diào)整組件5中的油缸缸底5.8上開有空氣孔，以防止因油缸中無油腔空間密閉而導(dǎo)致油缸活塞5.6的移動(dòng)困難；

所述的油管5.10有兩根，以減輕油缸活塞5.6的移動(dòng)阻力。

請(qǐng)參閱圖8，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種輪腿式越障行走裝置的越障原理示意圖。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。