技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種輪腿變換機構(gòu)，包括輪大腿、輪小腿和輪足，輪小腿通過小腿安裝軸安裝于輪大腿上，輪足通過輪足銷軸安裝于一個輪小腿上；輪大腿的小腿收展驅(qū)動齒輪通過多級齒輪傳動驅(qū)動輪小腿收起或展開，實現(xiàn)輪形和腿形的變換；輪大腿的輪腿驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動或擺動，實現(xiàn)輪形結(jié)構(gòu)的滾動行走或腿形結(jié)構(gòu)的步態(tài)行走。該輪腿變換機構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)輪形結(jié)構(gòu)與腿形結(jié)構(gòu)的變換，既可以在平坦路面的快速行走，也可以在崎嶇路面的快速行走，輪形結(jié)構(gòu)直徑較大，路面適應(yīng)能力較強，腿形結(jié)構(gòu)承載能力強，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩小，且輪腿長度可調(diào)能夠在不同路面情況下靈活行走。

技術(shù)研發(fā)人員：魏永樂;晁彩霞;張興元;吳英彪
受保護的技術(shù)使用者：遼寧工程技術(shù)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.07.05
技術(shù)公布日：2017.11.07