本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種減震可調(diào)的爬壁機(jī)器人。

背景技術(shù)：

大型球罐的焊縫打磨和船舶等大型鋼質(zhì)表面除銹、噴漆作業(yè)通常采用人工作業(yè)方式，不僅危險(xiǎn)，而且效率又低。采用爬壁機(jī)器人進(jìn)行上述作業(yè)，可大大減少危險(xiǎn)性。但是機(jī)器人在作業(yè)過程中，往往會(huì)對機(jī)器人自身產(chǎn)生比較大的沖擊力，在越障過程中，由于永磁體對壁面的吸力，機(jī)器人在越過障礙之后也會(huì)有比較大沖擊力。然而，目前的越障爬壁機(jī)器人都沒有相應(yīng)的減振措施，導(dǎo)致機(jī)器人在越障和作業(yè)過程中受到比較大沖擊力，從而產(chǎn)生振動(dòng)，對機(jī)器人性能產(chǎn)生影響，長此以往，機(jī)器人壽命也會(huì)大大縮短，問題頻出，降低了可靠性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種設(shè)計(jì)合理、可靠性高且使用壽命長的減震可調(diào)的爬壁機(jī)器人。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種減震可調(diào)的爬壁機(jī)器人，包括安裝板，在安裝板的上下兩側(cè)分別設(shè)有上殼體和下殼體，且上殼體和下殼體通過卡接裝置相連接，在安裝板一端對稱安裝有減速電機(jī)，所述減速電機(jī)的輸出端連接有主動(dòng)軸，在安裝板的另一端兩側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有從動(dòng)軸，所述從動(dòng)軸和主動(dòng)軸上均套接有傳動(dòng)輪，每側(cè)的傳動(dòng)輪之間通過履帶連接，在履帶的內(nèi)圈安裝有減震裝置，在履帶的外圈安裝有磁鐵片。

所述減震裝置包括第三直桿，所述第三直桿與安裝板固定連接，該第三直桿的兩端均設(shè)有插槽且插槽的內(nèi)底部通過第二彈簧連接有第一直桿，在第一直桿遠(yuǎn)離第二彈簧的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有滾輪，所述插槽的側(cè)壁設(shè)有安裝口且安裝口的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有滑輪，所述第三直桿的側(cè)壁設(shè)有安裝槽且安裝槽的內(nèi)底部連接有電磁鐵，在安裝槽內(nèi)設(shè)有銜鐵桿，所述銜鐵桿的側(cè)壁設(shè)有放置槽且放置槽的內(nèi)壁通過第三彈簧連接有滑塊，所述滑塊與安裝槽的內(nèi)壁固定連接，在銜鐵桿遠(yuǎn)離電磁鐵的一端連接有連接線，所述連接線遠(yuǎn)離銜鐵桿的一端繞過滑輪與第一直桿靠近第二彈簧的一端連接。

每側(cè)減震裝置中第三直桿的數(shù)目至少有兩個(gè)，且多個(gè)第三直桿之間等距分布。

每側(cè)滑輪的數(shù)目有三個(gè)且三個(gè)滑輪之間呈等距環(huán)形分布。

所述卡接裝置包括弧形桿，在上殼體上設(shè)有與弧形桿相對應(yīng)的第一弧形槽，在下殼體上設(shè)有與弧形桿相對應(yīng)的第二弧形槽，第二弧形槽的內(nèi)壁通過第四彈簧連接弧形桿且該弧形桿的一側(cè)固定連接有固定桿，第二弧形槽的內(nèi)壁設(shè)有與固定桿相對應(yīng)的弧形口。

每側(cè)弧形桿的數(shù)目為二個(gè)。

在上殼體和下殼體與安裝板之間均設(shè)有限位裝置，所述限位裝置包括桿套，所述桿套與安裝板固定連接，所述桿套的內(nèi)壁通過第一彈簧連接有第二直桿，所述第二直桿遠(yuǎn)離第一彈簧的一端與上殼體固定連接。

每側(cè)桿套的數(shù)目至少有四個(gè)且多個(gè)桿套之間呈矩形分布。

每個(gè)履帶上的磁鐵片至少有十個(gè)且在履帶上等距分布。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是：

本發(fā)明在每個(gè)履帶內(nèi)圈安裝有減震裝置，不僅較好地實(shí)現(xiàn)了減震效果，避免機(jī)器人在移動(dòng)過程中受到較大沖擊，使機(jī)器人穩(wěn)定作業(yè)，提升使用壽命，而且還可以調(diào)節(jié)減震的軟硬程度，適應(yīng)不同路況，既有利于提速，又有利于減震，提高了其適用性，同時(shí)，通過固定桿轉(zhuǎn)動(dòng)弧形桿，壓縮第四彈簧，使弧形桿與第一弧形槽分離，實(shí)現(xiàn)上殼體與下殼體的快速拆裝，節(jié)省安裝時(shí)間。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的側(cè)視圖；

圖3為圖1中a部分結(jié)構(gòu)放大圖；

圖4為圖2中b部分結(jié)構(gòu)放大圖；

圖中：1-傳動(dòng)輪1、2-磁鐵片、3-上殼體、4-滾輪、5-第一直桿、6-從動(dòng)軸、7-下殼體、8-安裝板、9-履帶、10-主動(dòng)軸、11-第二直桿、12-第一彈簧、13-減速電機(jī)、14-桿套、15-第二彈簧、16-銜鐵桿、17-滑輪、18-連接線、19-第三直桿、20-電磁鐵、21-第三彈簧、22-滑塊、23-弧形桿、24-第四彈簧、25-固定桿。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明實(shí)施例做進(jìn)一步詳述：

一種減震可調(diào)的爬壁機(jī)器人，如圖1至圖4所示，包括安裝板8，在安裝板8上對稱設(shè)有減速電機(jī)13，該減速電機(jī)13的輸出端連接有主動(dòng)軸10，安裝板8的兩側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有從動(dòng)軸6，且從動(dòng)軸6和主動(dòng)軸10上均套接有傳動(dòng)輪1，兩個(gè)傳動(dòng)輪1之間通過履帶9連接，在履帶9的內(nèi)圈設(shè)有減震裝置，該減震裝置包括第三直桿19，第三直桿19與安裝板8固定連接，第三直桿19的兩端均設(shè)有插槽，且插槽的內(nèi)底部通過第二彈簧15連接有第一直桿5，在第一直桿5遠(yuǎn)離第二彈簧15的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有滾輪4，插槽的側(cè)壁設(shè)有安裝口，安裝口的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有滑輪17，位于同一側(cè)的滑輪17的數(shù)目有三個(gè)，且三個(gè)滑輪17之間呈等距環(huán)形分布。

在第三直桿19的側(cè)壁上設(shè)有安裝槽，位于同一側(cè)的第三直桿19的數(shù)目至少有兩個(gè)，且多個(gè)第三直桿19之間等距分布，增強(qiáng)減震效果，安裝槽的內(nèi)底部連接有電磁鐵20，安裝槽內(nèi)設(shè)有銜鐵桿16，銜鐵桿16的側(cè)壁設(shè)有放置槽，且放置槽的內(nèi)壁通過第三彈簧21連接有滑塊22，滑塊22與安裝槽的內(nèi)壁固定連接，銜鐵桿16遠(yuǎn)離電磁鐵20的一端連接有連接線18，連接線18遠(yuǎn)離銜鐵桿16的一端繞過滑輪17與第一直桿5靠近第二彈簧15的一端連接，初始時(shí)，第一直桿5在第二彈簧15拉力作用下，通過連接線18，繞過滑輪17，拉動(dòng)銜鐵桿16，并在第三彈簧21的彈力作用下，第一直桿5處于動(dòng)態(tài)平衡狀態(tài)，達(dá)到減震的目的，電磁鐵20外接電源，產(chǎn)生磁力，吸引銜鐵桿16向電磁鐵20方向滑動(dòng)，通過連接線18，帶動(dòng)第一直桿5擠壓履帶9，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)整第一直桿5減震的硬度，以適應(yīng)不同的路況。

履帶9的外圈設(shè)有磁鐵片2，位于同一履帶9上的磁鐵片2的數(shù)目至少有十個(gè)，且多個(gè)履帶9之間等距分布，增大磁鐵片2的作用面積，安裝板8的上下兩側(cè)分別設(shè)有上殼體3和下殼體7，且上殼體3和下殼體7通過卡接裝置連接，卡接裝置包括弧形桿23，且上殼體3上設(shè)有與弧形桿23相對應(yīng)的第一弧形槽，下殼體7上設(shè)有與弧形桿23相對應(yīng)的第二弧形槽，第二弧形槽的內(nèi)壁通過第四彈簧24連接有弧形桿23，且弧形桿23的一側(cè)固定連接有固定桿25，第二弧形槽的內(nèi)壁設(shè)有與固定桿25相對應(yīng)的弧形口，通過固定桿25轉(zhuǎn)動(dòng)弧形桿23，壓縮第四彈簧24，使弧形桿23與第一弧形槽分離，實(shí)現(xiàn)上殼體3與下殼體7的快速拆裝，節(jié)省安裝時(shí)間。

上殼體3和下殼體7與安裝板8之間均設(shè)有限位裝置，限位裝置包括桿套14，桿套14與安裝板8固定連接，位于同一側(cè)的桿套14的數(shù)目至少有四個(gè)，且多個(gè)桿套14之間呈矩形分布，保證上殼體3和下殼體7與安裝板8連接的平衡性，桿套14的內(nèi)壁通過第一彈簧12連接有第二直桿11，第二直桿11遠(yuǎn)離第一彈簧12的一端與上殼體3固定連接，利用第二直桿11和桿套14的配合，起到上殼體3和下殼體7的定位作用，避免弧形桿23在滑動(dòng)過程中出現(xiàn)與第一弧形槽干涉的情況，第一彈簧12的設(shè)置，可使上殼體3和下殼體7在弧形桿23與第一弧形槽卡接作用下，上殼體3和下殼體7與安裝板8連接更加穩(wěn)固，避免產(chǎn)生松動(dòng)，位于同一側(cè)的弧形桿23有兩個(gè)，保證上殼體3與下殼體7連接更加緊密。

本發(fā)明的工作原理為：利用履帶9上的磁鐵片2吸附物體的鋼質(zhì)表面，通過外接電源，驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)13，通過主動(dòng)軸10、從動(dòng)軸6和傳動(dòng)輪1帶動(dòng)履帶9在物體的鋼質(zhì)表面轉(zhuǎn)動(dòng)，履帶9在較好路況行駛時(shí)，電磁鐵20與外部電源接通，產(chǎn)生磁力，吸引銜鐵桿16向電磁鐵20方向滑動(dòng)，通過連接線18，帶動(dòng)第一直桿5擠壓履帶9，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)整第一直桿5減震的硬度，有利于提速，當(dāng)在較差路況行駛時(shí)，斷開電磁鐵20與外部電源，第一直桿5在第二彈簧15拉力作用下，通過連接線18，繞過滑輪17，拉動(dòng)銜鐵桿16，并在第三彈簧21的彈力作用下，第一直桿5處于動(dòng)態(tài)平衡狀態(tài)，使第一直桿5的減震較軟，達(dá)到較好的減震效果，避免機(jī)器人在移動(dòng)過程中受到較大沖擊，使機(jī)器人穩(wěn)定作業(yè)，提升使用壽命，同時(shí)，通過固定桿25轉(zhuǎn)動(dòng)弧形桿23，壓縮第四彈簧24，使弧形桿23與第一弧形槽分離，實(shí)現(xiàn)上殼體3與下殼體7的快速拆裝，節(jié)省安裝時(shí)間。

需要強(qiáng)調(diào)的是，本發(fā)明所述的實(shí)施例是說明性的，而不是限定性的，因此本發(fā)明包括并不限于具體實(shí)施方式中所述的實(shí)施例，凡是由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案得出的其他實(shí)施方式，同樣屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。