本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，具體說是一種履帶式機器人自動漲緊裝置。

背景技術(shù)：

技術(shù)的不斷更新，面對惡劣工作環(huán)境和行走路況的多變性，對履帶式機器人機械結(jié)構(gòu)以及運行的穩(wěn)定性提出了更高的要求。履帶漲緊裝置是履帶式機器人的重要組成部分，要求能夠適應(yīng)復(fù)雜多變的路況，其性能對履帶式機器人的行駛有很大的影響。幾種常見的漲緊裝置都存在不同程度的缺陷，液壓漲緊容易出現(xiàn)漏油現(xiàn)象，螺桿漲緊偶爾出現(xiàn)螺桿鎖死現(xiàn)象，均不能保證漲緊裝置順暢運行，同時存在承載能力差以及限位困難等問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種履帶式機器人的漲緊裝置，該裝置結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、空間小、維護方便，可以避免履帶與懸掛系統(tǒng)干涉磨損或脫帶等故障的發(fā)生。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種履帶式機器人自動漲緊裝置，由漲緊輪（1）、漲緊輪軸承蓋（2）、漲緊輪支架（3）、漲緊連接座（4）、漲緊輪軸（5）、漲緊輪支架壓蓋（6）、無油襯套（7）、矩形彈簧（8）和限位螺栓（9）組成。

兩個漲緊輪（1）分別安裝在漲緊輪軸（5）的兩端，漲緊輪支架（3）與漲緊輪支架壓蓋（6）安裝在漲緊輪軸（5）上，用螺栓將無油襯套（7）與漲緊連接座（4）固定，矩形彈簧（8）放入漲緊連接座（4）的開孔處，漲緊輪支架（3）與無油襯套（7）配合壓緊矩形彈簧（8）。

所述漲緊輪支架（3）與無油襯套（7）配合，使整個漲緊輪（1）運行順暢，所述漲緊輪支架（3）往復(fù)運行之間設(shè)有矩形彈簧（8），很好的保證了履帶的緩沖，也可更換承載能力不同的矩形彈簧（8）。

本發(fā)明的有益效果是：采用無油襯套、矩形彈簧和限位螺栓組合方式，實現(xiàn)了對外力的緩沖以及履帶的漲緊，其結(jié)構(gòu)緊湊、占用空間小、導(dǎo)向性好、調(diào)整方便、簡單高效、經(jīng)濟劃算。

附圖說明

圖1為本發(fā)明立體圖。

圖2為本發(fā)明主視圖。

圖3為本發(fā)明俯視圖。

圖4為圖2的a-a剖視圖。

圖5為圖4的b-b剖視圖。

圖6為漲緊裝置在履帶中的安裝位置示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步說明。

如圖1至圖5所示，一種履帶式機器人自動漲緊裝置，該裝置由漲緊輪（1）、漲緊輪軸承蓋（2）、漲緊輪支架（3）、漲緊連接座（4）、漲緊輪軸（5）、漲緊輪支架壓蓋（6）、無油襯套（7）、矩形彈簧（8）和限位螺栓（9）組成。

將兩個漲緊輪（1）分別安裝在漲緊輪軸（5）的兩端，然后再用漲緊輪支架（3）與漲緊輪支架壓蓋（6）安裝在漲緊輪軸（5）上，利用螺栓將無油襯套（7）與漲緊連接座（4）固定，將矩形彈簧（8）放入漲緊連接座（4）的開孔處，然后將漲緊輪支架（3）與無油襯套（7）配合壓緊矩形彈簧（8），最后將自動漲緊裝置安裝在履帶機器人箱體兩側(cè)，履帶機器人行走時，漲緊輪（1）往復(fù)運動實現(xiàn)履帶自動漲緊。

將漲緊輪（1）、漲緊輪軸（5）與漲緊輪軸承蓋（2）依次按照組裝工藝組裝完畢，完成后測試漲緊輪（1）可輕松轉(zhuǎn)動，無異響。將漲緊輪軸（5）的中間軸臺放在漲緊輪支架（3）的半圓槽內(nèi)，盡量保證左右間隙對稱，扣上漲緊輪支架壓蓋（6），用內(nèi)六角圓柱頭螺釘將軸鎖緊在漲緊輪支架（3）和漲緊輪支架壓蓋（6）之間，將無油襯套（7）用4個配套的內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定在漲緊連接座（4）對應(yīng)位置上面，將矩形彈簧（8）放入漲緊輪支架（3）的中心圓孔內(nèi)，再放入漲緊連接座（4）的孔內(nèi)，用限位螺栓和六角螺母將漲緊連接座（4）和漲緊輪支架（3）連接起來，注意調(diào)整矩形彈簧（8）的壓縮量，在安裝履帶時，按實際情況調(diào)節(jié)限位螺栓（9）。

如圖6所示，該漲緊裝置工作過程是：當履帶機器人行走時，履帶的導(dǎo)向輪受前方?jīng)_擊載荷時，矩形彈簧(8)收縮吸收振動，防止驅(qū)動輪與履帶損壞。當履帶機器人運行在復(fù)雜路況時，通過漲緊輪支架（3）與漲緊輪連接座（4）之間的往復(fù)運動，避免了履帶與減震系統(tǒng)的磨損或履帶脫齒等故障的發(fā)生。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種履帶式機器人自動漲緊裝置，該漲緊裝置由漲緊輪、漲緊輪軸承蓋、漲緊輪支架、漲緊連接座、漲緊輪軸、漲緊輪支架壓蓋、無油襯套、矩形彈簧和限位螺栓組成。該裝置漲緊輪支架上下運動環(huán)節(jié)采用與無油襯套配合方式，內(nèi)部采用承載能力大和使用壽命長的矩形彈簧形式，通過上下反復(fù)運動從而實現(xiàn)對履帶的自動漲緊。該漲緊裝置具有結(jié)構(gòu)緊湊、占用空間小以及導(dǎo)向性好等特點，工作穩(wěn)定可靠，故障率低。

技術(shù)研發(fā)人員：裴文良;孫寧;閔桂元;王永軍;張宗江
受保護的技術(shù)使用者：中信重工開誠智能裝備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.08
技術(shù)公布日：2017.10.17