本發(fā)明涉及機(jī)器人底盤及機(jī)器人。

技術(shù)背景

數(shù)據(jù)顯示，目前，世界上至少有48個(gè)國家在發(fā)展機(jī)器人，其中25個(gè)國家已涉足服務(wù)型機(jī)器人開發(fā)。在日本、北美和歐洲，迄今已有7種類型計(jì)40余款服務(wù)型機(jī)器人進(jìn)入實(shí)驗(yàn)和半商業(yè)化應(yīng)用。近年來，全球服務(wù)機(jī)器人市場保持較快的增長速度。機(jī)器人的底盤是機(jī)器人行走的重要部件，現(xiàn)有的機(jī)器人的底盤不具有減震效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對以上技術(shù)問題，提供機(jī)器人底盤及機(jī)器人，具有良好的減震功能。

本發(fā)明第一方面提供一種機(jī)器人底盤，包括底板、至少兩個(gè)行走輪、橫梁件，所述至少兩個(gè)行走輪的每個(gè)行走輪均由一個(gè)第一驅(qū)動裝置單獨(dú)驅(qū)動，所述橫梁件固定在所述底板上，所述第一驅(qū)動裝置與所述底板可轉(zhuǎn)動連接，所述橫梁件與所述第一驅(qū)動裝置之間連接有用于驅(qū)動所述第一驅(qū)動裝置相對于所述底板轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動裝置。

進(jìn)一步的，所述至少兩個(gè)行走輪為四個(gè)行走輪。

進(jìn)一步的，所述機(jī)器人底盤還包括至少一個(gè)副輪，所述至少一個(gè)副輪的每個(gè)副輪與所述橫梁件之間均連接有用于驅(qū)動所述副輪抬升/放下的第三驅(qū)動裝置。

進(jìn)一步的，所述至少一個(gè)副輪為兩個(gè)副輪，所述兩個(gè)副輪分別設(shè)置在所述機(jī)器人底盤的運(yùn)動方向的前后兩端。

進(jìn)一步的，所述機(jī)器人底盤還包括至少一個(gè)姿態(tài)傳感器，所述至少一個(gè)姿態(tài)傳感器設(shè)置在所述底板的下方。

進(jìn)一步的，所述至少一個(gè)姿態(tài)傳感器包括至少一對姿態(tài)傳感器，所述至少一對姿態(tài)傳感器與所述副輪的數(shù)量相同，在所述副輪的垂直于所述機(jī)器人底盤的運(yùn)動方向的兩側(cè)分別設(shè)置有一個(gè)姿態(tài)傳感器。

進(jìn)一步的，所述橫梁件包括第一橫梁架和第二橫梁架，所述第一橫梁架和所述第二橫梁架呈十字形，所述第二驅(qū)動裝置通過所述第一橫梁架固定，所述第三驅(qū)動裝置通過所述第二橫梁架固定。

進(jìn)一步的，所述第二驅(qū)動裝置的一端可轉(zhuǎn)動地固定在所述橫梁件上，所述第二驅(qū)動裝置的另一端可轉(zhuǎn)動地與所述第一驅(qū)動裝置固定。

本發(fā)明第二方面提供一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括如上所述的機(jī)器人底盤。

本發(fā)明提供的一種機(jī)器人底盤，包括底板、至少兩個(gè)行走輪、橫梁件，所述至少兩個(gè)行走輪的每個(gè)行走輪均由一個(gè)第一驅(qū)動裝置單獨(dú)驅(qū)動，所述橫梁件固定在所述底板上，所述第一驅(qū)動裝置與所述底板可轉(zhuǎn)動連接，所述橫梁件與所述第一驅(qū)動裝置之間連接有用于驅(qū)動所述第一驅(qū)動裝置相對于所述底板轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動裝置。因此，當(dāng)路面不平整時(shí)，可通過控制第二驅(qū)動裝置運(yùn)動來控制所述行走輪相對于底板轉(zhuǎn)動而使行走輪相對應(yīng)的變換豎直高度來應(yīng)對不平整的地面。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖之一。

圖2為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖之二。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖說明，對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下只是介紹本發(fā)明的具體實(shí)施方式，并不在于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。

如圖1和圖2一種機(jī)器人底盤100，包括底板1、至少兩個(gè)行走輪2、橫梁件3，所述至少兩個(gè)行走輪2的每個(gè)行走輪2均由一個(gè)第一驅(qū)動裝置4單獨(dú)驅(qū)動，所述橫梁件3固定在所述底板1上，所述第一驅(qū)動裝置4與所述底板1可轉(zhuǎn)動連接，所述橫梁件3與所述第一驅(qū)動裝置4之間連接有用于驅(qū)動所述第一驅(qū)動裝置4相對于所述底板1轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動裝置5，所述行走輪2可采用充氣輪胎制成，所述第二驅(qū)動裝置5可采用行程電機(jī)，所述第一驅(qū)動裝置4可采用旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)。因此，當(dāng)路面不平整時(shí)，可通過控制第二驅(qū)動裝置運(yùn)動來控制所述行走輪相對于底板轉(zhuǎn)動而使行走輪相對應(yīng)的變換豎直高度來應(yīng)對不平整的地面。

所述至少兩個(gè)行走輪2為四個(gè)行走輪，以保證運(yùn)動時(shí)的平穩(wěn)。

所述機(jī)器人底盤100還包括至少一個(gè)副輪6，所述至少一個(gè)副輪6的每個(gè)副輪與所述橫梁件3之間均連接有用于驅(qū)動所述副輪6抬升/放下的第三驅(qū)動裝置7，第三驅(qū)動裝置7可以驅(qū)動所述副輪6的抬升或者放下，可以應(yīng)對不平整地面，所述第三驅(qū)動裝置7可采用行程電機(jī)。

所述至少一個(gè)副輪6為兩個(gè)副輪，所述兩個(gè)副輪分別設(shè)置在所述機(jī)器人底盤100的運(yùn)動方向的前后兩端，在驅(qū)動行走輪2前進(jìn)或者后退時(shí)，可分別通過兩個(gè)副輪6導(dǎo)向。

所述機(jī)器人底盤100還包括至少一個(gè)姿態(tài)傳感器8，所述至少一個(gè)姿態(tài)傳感器8設(shè)置在所述底板的下方，姿態(tài)傳感器8用于感知機(jī)器人底盤100的姿態(tài)，通過感知機(jī)器人底盤100的姿態(tài)，控制行走輪2的升降，完成自適應(yīng)路面。

所述至少一個(gè)姿態(tài)傳感器8包括至少一對姿態(tài)傳感器，所述至少一對姿態(tài)傳感器與所述副輪6的數(shù)量相同，在所述副輪6的垂直于所述機(jī)器人底盤100的運(yùn)動方向的兩側(cè)分別設(shè)置有一個(gè)姿態(tài)傳感器，特別的，當(dāng)副輪6為兩個(gè)時(shí)，前后副輪的均設(shè)有一對姿態(tài)傳感器，可以更好地感知機(jī)器人底盤的姿態(tài)。

所述橫梁件3包括第一橫梁架31和第二橫梁架32，所述第一橫梁架31和所述第二橫梁32架呈十字形，所述第二驅(qū)動裝置5通過所述第一橫梁架31固定，所述第三驅(qū)動裝置7通過所述第二橫梁架32固定，通過十字形的橫梁件3固定第二驅(qū)動裝置5和第三驅(qū)動裝置7，保證底盤運(yùn)動穩(wěn)定。

所述第二驅(qū)動裝置5的一端可轉(zhuǎn)動地固定在所述橫梁件3上，所述第二驅(qū)動裝置5的另一端可轉(zhuǎn)動地與所述第一驅(qū)動裝置4固定。

本發(fā)明還提供一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括如上所述的機(jī)器人底盤。

本發(fā)明的實(shí)施例只是介紹其具體實(shí)施方式，不在于限制其保護(hù)范圍。本行業(yè)的技術(shù)人員在本實(shí)施例的啟發(fā)下可以作出某些修改，故凡依照本發(fā)明專利范圍所做的等效變化或修飾，均屬于本發(fā)明專利權(quán)利要求范圍內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種機(jī)器人底盤，包括底板、至少兩個(gè)行走輪、橫梁件，所述至少兩個(gè)行走輪的每個(gè)行走輪均由一個(gè)第一驅(qū)動裝置單獨(dú)驅(qū)動，所述橫梁件固定在所述底板上，所述第一驅(qū)動裝置與所述底板可轉(zhuǎn)動連接，所述橫梁件與所述第一驅(qū)動裝置之間連接有用于驅(qū)動所述第一驅(qū)動裝置相對于所述底板轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動裝置。本發(fā)明具有良好的減震功能。

技術(shù)研發(fā)人員：鄭金華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東奧訊智能設(shè)備技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.11
技術(shù)公布日：2017.11.07