本發(fā)明涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種用于多功能機(jī)器人的非拋棄式錨釘墻壁行進(jìn)裝置。

背景技術(shù)：

1、中國專利公開號(hào)為cn215663712u中公開了一種多功能機(jī)器人的墻壁行進(jìn)裝置，其工作原理為通過墻壁行進(jìn)裝置將固墻錨釘射出，使其嵌設(shè)在堅(jiān)硬墻面上，以作為多功能機(jī)器人的行進(jìn)落點(diǎn)，其通過依次將多個(gè)固墻錨釘射出并嵌入墻面，從而達(dá)到多功能機(jī)器人能夠不斷向上攀爬。

2、中國專利公開號(hào)為cn215663713u中公開了一種用于墻壁行進(jìn)裝置的固墻錨釘，其清楚描述固墻錨釘?shù)膿舭l(fā)方式為利用對(duì)火芯的切割產(chǎn)生氣動(dòng)力，使固墻錨釘射出插入墻面內(nèi)，射出后，固墻錨釘即為拋棄。

3、由此可見，拋棄式的固墻錨釘盡管使多功能機(jī)器人在墻壁上行進(jìn)的效率十分高，但難以重復(fù)利用，成本消耗大。

4、故此，現(xiàn)有的多功能機(jī)器人的錨釘墻壁行進(jìn)裝置需要進(jìn)一步改善。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明要實(shí)現(xiàn)的技術(shù)是：將錨釘以及墻壁行進(jìn)裝置一體化，實(shí)現(xiàn)錨釘擊發(fā)后能收回墻壁行進(jìn)裝置內(nèi)部重復(fù)利用。

2、本發(fā)明進(jìn)一步要解決的技術(shù)問題是：減少因錨釘擊發(fā)后需拋棄引發(fā)的消耗成本問題。

3、為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用以下方案：

4、一種用于多功能機(jī)器人的非拋棄式錨釘墻壁行進(jìn)裝置，包括有基座，在所述基座上設(shè)置有多個(gè)機(jī)械爪，在所述基座上設(shè)置有扶正套，在所述扶正套內(nèi)活動(dòng)設(shè)置有錨釘本體，在所述錨釘本體上設(shè)置有膨脹結(jié)構(gòu)，在所述扶正套上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)膨脹結(jié)構(gòu)活動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置外連接有控制器，在所述扶正套一端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)錨釘本體活動(dòng)的火藥動(dòng)力裝置。

5、優(yōu)選地，本發(fā)明中的機(jī)械爪鉸接在基座底部外圍，在所述機(jī)械爪和基座之間鉸接有液壓桿。

6、進(jìn)一步地，本發(fā)明中的扶正套呈柱狀，在所述扶正套上設(shè)有一凹槽，所述錨釘本體活動(dòng)設(shè)置在凹槽內(nèi)，在所述基座中心設(shè)置有供錨釘本體穿過的射出孔，所述凹槽連通射出孔。

7、進(jìn)一步地，本發(fā)明中的錨釘本體分為上段錨釘以及下段錨釘，在所述上段錨釘上設(shè)置有一u形槽，在所述下段錨釘以及u形槽上設(shè)置有齒牙，在所述上段錨釘和下段錨釘上均設(shè)置有導(dǎo)引滑塊，在所述凹槽內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)導(dǎo)引滑槽，所述導(dǎo)引滑塊限位設(shè)置在導(dǎo)引滑槽內(nèi)活動(dòng)。

8、進(jìn)一步地，本發(fā)明中的膨脹結(jié)構(gòu)包括有設(shè)置在下段錨釘內(nèi)的空腔，在所述空腔內(nèi)限位活動(dòng)設(shè)置有錨釘內(nèi)桿，在所述錨釘內(nèi)桿下端兩側(cè)鉸接有拉桿一，在所述空腔兩側(cè)鉸接有拉桿二，所述拉桿一和拉桿二相互鉸接，所述錨釘內(nèi)桿與上段錨釘固定連接。

9、進(jìn)一步地，本發(fā)明中的驅(qū)動(dòng)裝置包括有固設(shè)在基座上的立板，在所述立板上分別設(shè)置有伺服電機(jī)一和伺服電機(jī)二，在所述伺服電機(jī)一和伺服電機(jī)二上分別裝設(shè)有半齒輪，所述伺服電機(jī)一的半齒輪與下段錨釘?shù)凝X牙嚙合，所述伺服電機(jī)二的半齒輪與u形槽的齒牙嚙合，所述伺服電機(jī)一和伺服電機(jī)二電連接外部控制器。

10、進(jìn)一步地，本發(fā)明中的火藥動(dòng)力裝置包括有固設(shè)在扶正套上端的切割套，在所述切割套內(nèi)設(shè)置有連通凹槽的射孔，在所述切割套上設(shè)置有切割槽，在所述切割套內(nèi)活動(dòng)設(shè)置有擊發(fā)轉(zhuǎn)輪，所述擊發(fā)轉(zhuǎn)輪包括有轉(zhuǎn)軸以及固設(shè)在轉(zhuǎn)軸上的多個(gè)鰭片，在兩個(gè)相鄰的鰭片之間形成裝彈槽，在所述有切割套上側(cè)固設(shè)在轉(zhuǎn)軸頂部的內(nèi)齒環(huán)，在所述內(nèi)齒環(huán)上方設(shè)置有無刷電機(jī)，所述無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)子下側(cè)裝設(shè)有嚙合內(nèi)齒環(huán)的減速齒輪。

11、進(jìn)一步地，本發(fā)明中的裝彈槽內(nèi)能裝設(shè)火芯。

12、進(jìn)一步地，本發(fā)明中的火藥動(dòng)力裝置上設(shè)置有導(dǎo)氣裝置，所述導(dǎo)氣裝置包括有分別設(shè)置在扶正套以及切割套一側(cè)的第一固定件以及第二固定件，在所述第二固定件內(nèi)設(shè)有連通射孔內(nèi)部的l形管路，在所述第一固定件內(nèi)插設(shè)有活塞桿，在所述活塞桿底部固設(shè)有活塞頭，所述活塞頭設(shè)置在l形管路內(nèi)限位活動(dòng)，在所述活塞頭頂壁和第一固定件底壁之間設(shè)置有套設(shè)在活塞桿上的復(fù)位彈簧。

13、優(yōu)選地，本發(fā)明中的基座上設(shè)置有保護(hù)罩體，所述無刷電機(jī)固設(shè)在保護(hù)罩體內(nèi)部。

14、綜上所述，本發(fā)明相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)其有益效果是：

15、本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，通過利用錨釘為不分離設(shè)置在整體上的特性，使錨釘在擊發(fā)后能夠通過驅(qū)動(dòng)裝置復(fù)位，以便重新再次利用，達(dá)到非拋棄式錨釘?shù)墓δ苣康模门蛎浗Y(jié)構(gòu)可活動(dòng)特性使錨釘能穩(wěn)固插入墻面上，也能使錨釘在取出時(shí)十分輕松，火藥動(dòng)力裝置的啟動(dòng)為消耗火芯，裝填的難度更小，并且消耗的成本也相較于拋棄式的更小。

技術(shù)特征：

1.一種用于多功能機(jī)器人的非拋棄式錨釘墻壁行進(jìn)裝置，其特征在于：包括有基座(1)，在所述基座(1)上設(shè)置有多個(gè)機(jī)械爪(2)，在所述基座(1)上設(shè)置有扶正套(3)，在所述扶正套(3)內(nèi)活動(dòng)設(shè)置有錨釘本體(4)，在所述錨釘本體(4)上設(shè)置有膨脹結(jié)構(gòu)(5)，在所述扶正套(3)上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)膨脹結(jié)構(gòu)(5)活動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置(6)，所述驅(qū)動(dòng)裝置(6)外連接有控制器，在所述扶正套(3)一端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)錨釘本體(4)活動(dòng)的火藥動(dòng)力裝置(7)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于多功能機(jī)器人的非拋棄式錨釘墻壁行進(jìn)裝置，其特征在于所述機(jī)械爪(2)鉸接在基座(1)底部外圍，在所述機(jī)械爪(2)和基座(1)之間鉸接有液壓桿(21)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于多功能機(jī)器人的非拋棄式錨釘墻壁行進(jìn)裝置，其特征在于所述扶正套(3)呈柱狀，在所述扶正套(3)上設(shè)有一凹槽(31)，所述錨釘本體(4)活動(dòng)設(shè)置在凹槽(31)內(nèi)，在所述基座(1)中心設(shè)置有供錨釘本體(4)穿過的射出孔(32)，所述凹槽(31)連通射出孔(32)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于多功能機(jī)器人的非拋棄式錨釘墻壁行進(jìn)裝置，其特征在于所述錨釘本體(4)分為上段錨釘(41)以及下段錨釘(42)，在所述上段錨釘(41)上設(shè)置有一u形槽(43)，在所述下段錨釘(42)以及u形槽(43)上設(shè)置有齒牙，在所述上段錨釘(41)和下段錨釘(42)上均設(shè)置有導(dǎo)引滑塊(44)，在所述凹槽(31)內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)導(dǎo)引滑槽(45)，所述導(dǎo)引滑塊(44)限位設(shè)置在導(dǎo)引滑槽(45)內(nèi)活動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于多功能機(jī)器人的非拋棄式錨釘墻壁行進(jìn)裝置，其特征在于所述膨脹結(jié)構(gòu)(5)包括有設(shè)置在下段錨釘(42)內(nèi)的空腔(51)，在所述空腔(51)內(nèi)限位活動(dòng)設(shè)置有錨釘內(nèi)桿(52)，在所述錨釘內(nèi)桿(52)下端兩側(cè)鉸接有拉桿一(53)，在所述空腔(51)兩側(cè)鉸接有拉桿二(54)，所述拉桿一(53)和拉桿二(54)相互鉸接，所述錨釘內(nèi)桿(52)與上段錨釘(41)固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于多功能機(jī)器人的非拋棄式錨釘墻壁行進(jìn)裝置，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)裝置(6)包括有固設(shè)在基座(1)上的立板(61)，在所述立板(61)上分別設(shè)置有伺服電機(jī)一(62)和伺服電機(jī)二(63)，在所述伺服電機(jī)一(62)和伺服電機(jī)二(63)上分別裝設(shè)有半齒輪(64)，所述伺服電機(jī)一(62)的半齒輪(64)與下段錨釘(42)的齒牙嚙合，所述伺服電機(jī)二(63)的半齒輪(64)與u形槽(43)的齒牙嚙合，所述伺服電機(jī)一(62)和伺服電機(jī)二(63)電連接外部控制器。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于多功能機(jī)器人的非拋棄式錨釘墻壁行進(jìn)裝置，其特征在于所述火藥動(dòng)力裝置(7)包括有固設(shè)在扶正套(3)上端的切割套(71)，在所述切割套(71)內(nèi)設(shè)置有連通凹槽(31)的射孔(72)，在所述切割套(71)上設(shè)置有切割槽(73)，在所述切割套(71)內(nèi)活動(dòng)設(shè)置有擊發(fā)轉(zhuǎn)輪(74)，所述擊發(fā)轉(zhuǎn)輪(74)包括有轉(zhuǎn)軸(75)以及固設(shè)在轉(zhuǎn)軸(75)上的多個(gè)鰭片(76)，在兩個(gè)相鄰的鰭片(76)之間形成裝彈槽，在所述切割套(71)上側(cè)固設(shè)在轉(zhuǎn)軸(75)頂部的內(nèi)齒環(huán)(77)，在所述內(nèi)齒環(huán)(77)上方設(shè)置有無刷電機(jī)(78)，所述無刷電機(jī)(78)的轉(zhuǎn)子下側(cè)裝設(shè)有嚙合內(nèi)齒環(huán)(77)的減速齒輪(79)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于多功能機(jī)器人的非拋棄式錨釘墻壁行進(jìn)裝置，其特征在于在所述裝彈槽內(nèi)能裝設(shè)有火芯。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種用于多功能機(jī)器人的非拋棄式錨釘墻壁行進(jìn)裝置，其特征在于在所述火藥動(dòng)力裝置(7)上設(shè)置有導(dǎo)氣裝置(8)，所述導(dǎo)氣裝置(8)包括有分別設(shè)置在扶正套(3)以及切割套(71)一側(cè)的第一固定件(81)以及第二固定件(82)，在所述第二固定件(82)內(nèi)設(shè)有連通射孔(72)內(nèi)部的l形管路(83)，在所述第一固定件(81)內(nèi)插設(shè)有活塞桿(84)，在所述活塞桿(84)底部固設(shè)有活塞頭(85)，所述活塞頭(85)設(shè)置在l形管路(83)內(nèi)限位活動(dòng)，在所述活塞頭(85)頂壁和第一固定件(81)底壁之間設(shè)置有套設(shè)在活塞桿(84)上的復(fù)位彈簧(86)。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于多功能機(jī)器人的非拋棄式錨釘墻壁行進(jìn)裝置，其特征在于在所述基座(1)上設(shè)置有保護(hù)罩體(9)，所述無刷電機(jī)(78)固設(shè)在保護(hù)罩體(9)內(nèi)部。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種用于多功能機(jī)器人的非拋棄式錨釘墻壁行進(jìn)裝置，其特征在于：包括有基座，在所述基座上設(shè)置有多個(gè)機(jī)械爪，在所述基座上設(shè)置有扶正套，在所述扶正套內(nèi)活動(dòng)設(shè)置有錨釘本體，在所述錨釘本體上設(shè)置有膨脹結(jié)構(gòu)，在所述扶正套上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)膨脹結(jié)構(gòu)活動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置外連接有控制器，在所述扶正套一端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)錨釘本體活動(dòng)的火藥動(dòng)力裝置，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，通過利用錨釘為不分離設(shè)置在整體上的特性，使錨釘在擊發(fā)后能夠通過驅(qū)動(dòng)裝置復(fù)位，以便重新再次利用，達(dá)到非拋棄式錨釘?shù)墓δ苣康?，利用膨脹結(jié)構(gòu)可活動(dòng)特性使錨釘能穩(wěn)固插入墻面上。

技術(shù)研發(fā)人員：李世龍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：李世龍
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23