本公開涉及車輛，具體涉及一種轉(zhuǎn)向保舵力矩補(bǔ)償方法、裝置、介質(zhì)及車輛。

背景技術(shù)：

1、在轉(zhuǎn)向保舵工況(即駕駛員在穩(wěn)態(tài)彎道轉(zhuǎn)向過程中，維持方向盤角度或者方向盤緩慢回正的過程)下，某些車型由于車輪的側(cè)偏剛度過大或者車輪的主銷定位參數(shù)選擇不合理而導(dǎo)致齒條力過大，進(jìn)而導(dǎo)致保舵時的轉(zhuǎn)向手力矩過重，惡化轉(zhuǎn)向保舵工況的轉(zhuǎn)向手感。目前，常采用基于方向盤角度查表的eps助力力矩調(diào)節(jié)方法，來優(yōu)化回正效果和保舵工況的轉(zhuǎn)向手感。但是，基于方向盤角度查表的eps助力力矩調(diào)節(jié)方法適用于高附路面，對于低附路面(如潮濕、積水、積雪或冰凍路面)，路面附著系數(shù)低，使得路面對車輪的反作用力矩較小，但采用得到的保舵力矩補(bǔ)償值仍適用高附路面，進(jìn)而在抵抗上述較小的反作用力矩時，所需的轉(zhuǎn)向手力矩會較輕。因此，對于低附路面，這種方法會導(dǎo)致轉(zhuǎn)向保舵力矩補(bǔ)償過度，使得駕駛員手感異常的輕，無法獲得良好的路感，影響駕駛安全性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題，本公開提供了一種轉(zhuǎn)向保舵力矩補(bǔ)償方法、裝置、介質(zhì)及車輛，以隨路面附著系數(shù)的變化自適應(yīng)調(diào)整保舵力矩補(bǔ)償值，避免在低附路面出現(xiàn)轉(zhuǎn)向保舵力矩補(bǔ)償過度的問題，保證駕駛安全性。

2、本公開提供了一種轉(zhuǎn)向保舵力矩補(bǔ)償方法，包括：

3、獲取車輛的方向盤角度、車速和齒條力；

4、基于所述方向盤角度、所述車速和所述齒條力，采用預(yù)設(shè)保舵力矩補(bǔ)償算法確定保舵力矩補(bǔ)償積分值，所述保舵力矩補(bǔ)償積分值用于表示保舵力矩補(bǔ)償值的絕對值，所述預(yù)設(shè)保舵力矩補(bǔ)償算法用于限制所述保舵力矩補(bǔ)償積分值的上限值，且在轉(zhuǎn)向保舵工況下使所述保舵力矩補(bǔ)償積分值達(dá)到上限值并隨所述齒條力的絕對值的減小而減??；

5、將所述保舵力矩補(bǔ)償積分值與所述齒條力的正負(fù)符號相乘，得到保舵力矩補(bǔ)償值。

6、本公開中，所述基于所述方向盤角度、所述車速和所述齒條力，采用預(yù)設(shè)保舵力矩補(bǔ)償算法確定保舵力矩補(bǔ)償積分值，包括：

7、基于所述方向盤角度、所述車速和所述齒條力，確定目標(biāo)保舵力矩補(bǔ)償上限值；

8、基于所述目標(biāo)保舵力矩補(bǔ)償上限值、所述方向盤角度和所述車速，確定所述保舵力矩補(bǔ)償積分值。

9、本公開中，所述基于所述方向盤角度、所述車速和所述齒條力，確定目標(biāo)保舵力矩補(bǔ)償上限值，包括：

10、基于所述車速、所述齒條力的絕對值和第一映射關(guān)系，得到所述車速以及所述齒條力的絕對值所對應(yīng)的初始保舵力矩補(bǔ)償上限值，所述第一映射關(guān)系包括車速、齒條力的絕對值與初始保舵力矩補(bǔ)償上限值的對應(yīng)關(guān)系；

11、基于所述方向盤角度和所述齒條力的正負(fù)符號關(guān)系，對所述初始保舵力矩補(bǔ)償上限值進(jìn)行調(diào)整，得到所述目標(biāo)保舵力矩補(bǔ)償上限值。

12、本公開中，所述基于所述方向盤角度和所述齒條力的正負(fù)符號關(guān)系，對所述初始保舵力矩補(bǔ)償上限值進(jìn)行調(diào)整，得到所述目標(biāo)保舵力矩補(bǔ)償上限值，包括：

13、若所述方向盤角度和所述齒條力的正負(fù)符號相同，則將所述初始保舵力矩補(bǔ)償上限值作為所述目標(biāo)保舵力矩補(bǔ)償上限值；

14、若所述方向盤角度和所述齒條力的正負(fù)符號不同，則將0作為所述目標(biāo)保舵力矩補(bǔ)償上限值。

15、本公開中，所述基于所述目標(biāo)保舵力矩補(bǔ)償上限值、所述方向盤角度和所述車速，確定所述保舵力矩補(bǔ)償積分值，包括：

16、基于所述車速與第二映射關(guān)系，得到所述車速所對應(yīng)的積分增益，所述第二映射關(guān)系包括車速與積分增益的對應(yīng)關(guān)系；

17、將所述方向盤角度的變化值與所述積分增益相乘，得到保舵力矩補(bǔ)償增量，所述方向盤角度的變化值為前一運(yùn)算周期的前次方向盤角度的絕對值與當(dāng)前運(yùn)算周期的當(dāng)前方向盤角度的絕對值的差；

18、基于所述目標(biāo)保舵力矩補(bǔ)償上限值和0對歷史保舵力矩補(bǔ)償積分值與所述保舵力矩補(bǔ)償增量之和進(jìn)行限幅，得到所述保舵力矩補(bǔ)償積分值，所述歷史保舵力矩補(bǔ)償積分值為前一運(yùn)算周期的保舵力矩補(bǔ)償積分值。

19、本公開中，所述基于所述目標(biāo)保舵力矩補(bǔ)償上限值和0對歷史保舵力矩補(bǔ)償積分值與所述保舵力矩補(bǔ)償增量之和進(jìn)行限幅，得到所述保舵力矩補(bǔ)償積分值，包括：

20、若所述歷史保舵力矩補(bǔ)償積分值與所述保舵力矩補(bǔ)償增量之和大于或等于0且小于或等于所述目標(biāo)保舵力矩補(bǔ)償上限值，則將所述歷史保舵力矩補(bǔ)償積分值與所述保舵力矩補(bǔ)償增量之和作為所述保舵力矩補(bǔ)償積分值；

21、若所述歷史保舵力矩補(bǔ)償積分值與所述保舵力矩補(bǔ)償增量之和小于0，則將0作為所述保舵力矩補(bǔ)償積分值；

22、若所述歷史保舵力矩補(bǔ)償積分值與所述保舵力矩補(bǔ)償增量之和大于所述目標(biāo)保舵力矩補(bǔ)償上限值，則將所述目標(biāo)保舵力矩補(bǔ)償上限值作為所述保舵力矩補(bǔ)償積分值。

23、本公開中，在所述基于所述方向盤角度、所述車速和所述齒條力，采用預(yù)設(shè)保舵力矩補(bǔ)償算法確定保舵力矩補(bǔ)償積分值之前，所述方法還包括：

24、對所述方向盤角度和所述齒條力進(jìn)行低通濾波。

25、本公開提供了一種轉(zhuǎn)向保舵力矩補(bǔ)償裝置，包括：

26、補(bǔ)償參數(shù)獲取模塊，用于獲取車輛的方向盤角度、車速和齒條力；

27、補(bǔ)償積分值確定模塊，用于基于所述方向盤角度、所述車速和所述齒條力，采用預(yù)設(shè)保舵力矩補(bǔ)償算法確定保舵力矩補(bǔ)償積分值，所述保舵力矩補(bǔ)償積分值用于表示保舵力矩補(bǔ)償值的絕對值，所述預(yù)設(shè)保舵力矩補(bǔ)償算法用于限制所述保舵力矩補(bǔ)償積分值的上限值，且在轉(zhuǎn)向保舵工況下使所述保舵力矩補(bǔ)償積分值達(dá)到上限值并隨所述齒條力的絕對值的減小而減??；

28、保舵力矩補(bǔ)償值確定模塊，用于將所述保舵力矩補(bǔ)償積分值與所述齒條力的正負(fù)符號相乘，得到保舵力矩補(bǔ)償值。

29、本公開還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲程序或指令，所述程序或指令使計算機(jī)執(zhí)行上述任一種方法的步驟。

30、本公開還提供了一種車輛，包括：

31、一個或多個處理器；

32、存儲器，用于存儲一個或多個程序或指令；

33、所述處理器通過調(diào)用所述存儲器存儲的程序或指令，用于執(zhí)行上述任一種方法的步驟。

34、本公開實施例提供的技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點：

35、本公開實施例提供的技術(shù)方案，充分考慮到齒條力的絕對值會隨著路面附著系數(shù)的降低而降低，從而將齒條力作為保舵力矩補(bǔ)償值的影響因子，同時結(jié)合方向盤角度和車速而采用本公開實施例提供的預(yù)設(shè)保舵力矩補(bǔ)償算法得到保舵力矩補(bǔ)償值，其中，預(yù)設(shè)保舵力矩補(bǔ)償算法用于限制保舵力矩補(bǔ)償積分值的上限值，且在轉(zhuǎn)向保舵工況下使保舵力矩補(bǔ)償積分值達(dá)到上限值并隨齒條力的絕對值的減小而減小，同時，保舵力矩補(bǔ)償積分值即為保舵力矩補(bǔ)償值的絕對值，從而使得保舵力矩補(bǔ)償值能夠根據(jù)齒條力進(jìn)行動態(tài)調(diào)整，進(jìn)而使得保舵力矩補(bǔ)償值隨著路面附著系數(shù)的降低而自適應(yīng)減小，避免在低附路面出現(xiàn)轉(zhuǎn)向保舵力矩補(bǔ)償過度的問題，保證駕駛安全性。

技術(shù)特征：

1.一種轉(zhuǎn)向保舵力矩補(bǔ)償方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盤角度、所述車速和所述齒條力，采用預(yù)設(shè)保舵力矩補(bǔ)償算法確定保舵力矩補(bǔ)償積分值，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盤角度、所述車速和所述齒條力，確定目標(biāo)保舵力矩補(bǔ)償上限值，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盤角度和所述齒條力的正負(fù)符號關(guān)系，對所述初始保舵力矩補(bǔ)償上限值進(jìn)行調(diào)整，得到所述目標(biāo)保舵力矩補(bǔ)償上限值，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)保舵力矩補(bǔ)償上限值、所述方向盤角度和所述車速，確定所述保舵力矩補(bǔ)償積分值，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)保舵力矩補(bǔ)償上限值和0對歷史保舵力矩補(bǔ)償積分值與所述保舵力矩補(bǔ)償增量之和進(jìn)行限幅，得到所述保舵力矩補(bǔ)償積分值，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述方向盤角度、所述車速和所述齒條力，采用預(yù)設(shè)保舵力矩補(bǔ)償算法確定保舵力矩補(bǔ)償積分值之前，所述方法還包括：

8.一種轉(zhuǎn)向保舵力矩補(bǔ)償裝置，其特征在于，包括：

9.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲程序或指令，所述程序或指令使計算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項所述方法的步驟。

10.一種車輛，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及一種轉(zhuǎn)向保舵力矩補(bǔ)償方法、裝置、介質(zhì)及車輛。轉(zhuǎn)向保舵力矩補(bǔ)償方法包括：獲取車輛的方向盤角度、車速和齒條力；基于所述方向盤角度、所述車速和所述齒條力，采用預(yù)設(shè)保舵力矩補(bǔ)償算法確定保舵力矩補(bǔ)償積分值，保舵力矩補(bǔ)償積分值用于表示保舵力矩補(bǔ)償值的絕對值，預(yù)設(shè)保舵力矩補(bǔ)償算法用于限制保舵力矩補(bǔ)償積分值的上限值，且在轉(zhuǎn)向保舵工況下使保舵力矩補(bǔ)償積分值達(dá)到上限值并隨齒條力的絕對值的減小而減??；將所述保舵力矩補(bǔ)償積分值與所述齒條力的正負(fù)符號相乘，得到保舵力矩補(bǔ)償值。本公開技術(shù)方案能夠隨路面附著系數(shù)的變化自適應(yīng)調(diào)整保舵力矩補(bǔ)償值，避免在低附路面出現(xiàn)轉(zhuǎn)向保舵力矩補(bǔ)償過度的問題，保證駕駛安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：何杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京車和家汽車科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26