本技術(shù)涉及汽車轉(zhuǎn)向，尤其涉及一種扭矩?cái)?shù)據(jù)處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，扭矩傳感器是不可或缺的部件之一，ecu(electroniccontrol?unit，電子控制單元)需要通過扭矩傳感器來獲取駕駛員施加在方向盤上的扭矩值。當(dāng)完成eps(electric?power?steering，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng))總成裝配后，都需要對扭矩傳感器零位進(jìn)行標(biāo)定，大多數(shù)廠商完全由標(biāo)定來保證零位的準(zhǔn)確性，但在下線標(biāo)定過程中都不可避免的存在零位偏移，如果偏移過大，會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)向力不對稱，嚴(yán)重時(shí)影響駕駛安全性。

2、現(xiàn)有技術(shù)中通過在駕駛員駕駛過程中進(jìn)行扭矩傳感器零位偏移的糾正，通過對方向盤轉(zhuǎn)角零度左、右兩側(cè)位置分別進(jìn)行計(jì)數(shù)統(tǒng)計(jì)，并且同時(shí)記錄當(dāng)前時(shí)刻方向盤轉(zhuǎn)角零度左、右兩側(cè)位置對應(yīng)的扭矩傳感器輸出的扭矩值；對所統(tǒng)計(jì)的數(shù)據(jù)進(jìn)行取平均值算法計(jì)算扭矩偏差值，上述方法使得減少零位偏移的操作較為繁瑣復(fù)雜，且效率不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述提出的至少一個(gè)技術(shù)問題，本技術(shù)提出一種扭矩?cái)?shù)據(jù)處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、根據(jù)本技術(shù)的一方面，公開了一種扭矩?cái)?shù)據(jù)處理方法，所述方法包括：

3、當(dāng)車輛在當(dāng)前時(shí)間啟動(dòng)的情況下，獲取所述車輛的第一歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)和所述車輛在所述當(dāng)前時(shí)間的第一方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)；所述第一歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)為所述車輛在第二歷史時(shí)間熄火的情況下，基于第三歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)生成；所述第三歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)為對所述第二歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)以及所述車輛在所述第二歷史時(shí)間熄火的情況下獲取的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償生成；所述第二歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)為所述車輛在第一歷史時(shí)間熄火的情況下生成的歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)；所述第一歷史時(shí)間早于所述第二歷史時(shí)間；

4、基于所述第一方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)與所述第一歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)的差值，調(diào)整所述車輛的方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)。

5、在一些可能的實(shí)施方式中，所述第一歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)生成方法包括：

6、將所述車輛在所述第一歷史時(shí)間熄火的情況下生成的所述第二歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)，確定為當(dāng)前歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)；

7、對所述當(dāng)前歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)，與所述車輛在所述第二歷史時(shí)間熄火的情況下獲取的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償，得到所述第三歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)；所述第一歷史時(shí)間早于所述第二歷史時(shí)間；

8、計(jì)算所述第三歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)，與所述車輛在所述第二歷史時(shí)間熄火的情況下獲取的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)的差值；

9、在所述差值不滿足預(yù)設(shè)條件的情況下，重新將所述第三歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)作為當(dāng)前歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)；

10、重復(fù)所述對所述當(dāng)前歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)，與所述車輛在所述第二歷史時(shí)間熄火的情況下獲取的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償，得到第三歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)，至所述計(jì)算所述第三歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)，與所述車輛在所述第二歷史時(shí)間熄火的情況下獲取的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)的差值的操作，直至所述差值滿足所述預(yù)設(shè)條件；

11、將所述差值滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)對應(yīng)的第三歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)，作為所述第一歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)。

12、在一些可能的實(shí)施方式中，所述方法還包括：

13、獲取所述第一歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)對應(yīng)的第一預(yù)設(shè)生成時(shí)間；

14、在所述第一預(yù)設(shè)生成時(shí)間內(nèi)，所述差值未滿足所述預(yù)設(shè)條件的情況下，將第一目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)生成的第三歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)作為所述第一歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)，所述第一目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)為所述第一預(yù)設(shè)生成時(shí)間的結(jié)束時(shí)間點(diǎn)。

15、在一些可能的實(shí)施方式中，所述對所述當(dāng)前歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)，與所述車輛在所述第二歷史時(shí)間熄火的情況下獲取的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償，得到第三歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)，包括：

16、對所述車輛在所述第二歷史時(shí)間熄火的情況下，獲取的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行過濾，得到過濾后的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)；

17、對所述過濾后的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)，與所述當(dāng)前歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償，得到所述第三歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)。

18、在一些可能的實(shí)施方式中，所述對所述過濾后的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)，與所述當(dāng)前歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償，得到所述第三歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)，包括：

19、獲取預(yù)設(shè)時(shí)間常數(shù)和預(yù)設(shè)時(shí)間周期；

20、計(jì)算所述過濾后的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)與所述預(yù)設(shè)時(shí)間周期的乘積，計(jì)算所述乘積與所述預(yù)設(shè)時(shí)間常數(shù)的比值，得到目標(biāo)扭矩?cái)?shù)據(jù)；

21、計(jì)算所述目標(biāo)扭矩?cái)?shù)據(jù)與所述當(dāng)前歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)的和，得到所述第三歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)。

22、在一些可能的實(shí)施方式中，所述對所述車輛在所述第二歷史時(shí)間熄火的情況下，獲取的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行過濾，得到過濾后的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)，包括：

23、當(dāng)所述車輛在所述第二歷史時(shí)間熄火的情況下，獲取所述車輛的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)、歷史方向盤扭矩波動(dòng)數(shù)據(jù)、歷史方向盤角度變化數(shù)據(jù)以及歷史車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)；

24、在所述車輛滿足第一條件、第二條件、第三條件、第四條件和第五條件的情況下，對所述車輛在所述第二歷史時(shí)間熄火的情況下，獲取的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行過濾，得到所述過濾后的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)；

25、其中，所述第一條件為所述歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)小于或等于預(yù)設(shè)方向盤扭矩閾值，所述第二條件為所述歷史方向盤扭矩波動(dòng)數(shù)據(jù)小于或等于所述預(yù)設(shè)方向盤扭矩波動(dòng)閾值，所述第三條件為所述歷史方向盤角度變化數(shù)據(jù)小于或等于預(yù)設(shè)方向盤角度變化閾值，所述第四條件為所述歷史車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)指示所述車輛處于鎖車狀態(tài)，所述第五條件為所述第一條件、所述第二條件、所述第三條件和所述第四條件的持續(xù)時(shí)間同時(shí)滿足第一預(yù)設(shè)時(shí)間閾值。

26、在一些可能的實(shí)施方式中，所述方法還包括：

27、獲取所述車輛在所述第二歷史時(shí)間熄火的情況下的熄火時(shí)間；

28、在所述熄火時(shí)間大于或等于第二預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，且所述車輛不滿足所述第一條件、所述第二條件、所述第三條件、所述第四條件和所述第五條件其中的至少一個(gè)條件的情況下，不執(zhí)行對所述獲取的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行過濾，得到所述過濾后的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)，以及對所述過濾后的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)與所述當(dāng)前歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償，得到所述第三歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)的操作。

29、在一些可能的實(shí)施方式中，所述對所述過濾后的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)，與所述當(dāng)前歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償，得到所述第三歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)，包括：

30、在所述過濾后的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)不為零的情況下，確定所述車輛存在零位偏移，并對所述過濾后的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)，與所述當(dāng)前歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償，得到所述第三歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)。

31、根據(jù)本技術(shù)的另一個(gè)方面，還公開了一種扭矩?cái)?shù)據(jù)處理裝置，所述裝置包括:

32、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于當(dāng)車輛在當(dāng)前時(shí)間啟動(dòng)的情況下，獲取所述車輛的第一歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)和所述車輛在所述當(dāng)前時(shí)間的第一方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)；所述第一歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)為所述車輛在第二歷史時(shí)間熄火的情況下，基于第三歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)生成；所述第三歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)為對所述第二歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)以及所述車輛在所述第二歷史時(shí)間熄火的情況下獲取的歷史方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償生成；所述第二歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)為所述車輛在第一歷史時(shí)間熄火的情況下生成的歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)；所述第一歷史時(shí)間早于所述第二歷史時(shí)間；

33、數(shù)據(jù)調(diào)整模塊，用于基于所述第一方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)與所述第一歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)的差值，調(diào)整所述車輛的方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)。

34、根據(jù)本技術(shù)的另一個(gè)方面，還公開了一種電子設(shè)備，所述設(shè)備包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、所述至少一段程序、所述代碼集或指令集由所述處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)上述所述的扭矩?cái)?shù)據(jù)處理方法。

35、根據(jù)本技術(shù)的另一個(gè)方面，還公開了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、所述至少一段程序、所述代碼集或指令集由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)上述所述的扭矩?cái)?shù)據(jù)處理方法。

36、由于上述技術(shù)方案，本技術(shù)具有以下有益效果：

37、本技術(shù)通過獲取第一歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)，計(jì)算第一方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)與第一歷史補(bǔ)償數(shù)據(jù)的差值，對車輛的方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行了調(diào)整，得到修正后的方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)，提高了調(diào)整車輛方向盤扭矩?cái)?shù)據(jù)的效率，降低了使車輛的扭矩傳感器的零位偏移減少的操作的復(fù)雜性，從而使車輛轉(zhuǎn)向力對稱，能夠保證駕駛員行駛的安全性和舒適性。