本公開的實施例總體上涉及液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和控制液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法。

背景技術(shù)：

1、在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向部件（如方向盤）產(chǎn)生轉(zhuǎn)向需求，轉(zhuǎn)向需求指示被轉(zhuǎn)向車輪應(yīng)被轉(zhuǎn)動與方向盤旋轉(zhuǎn)的方向和大小相對應(yīng)的角度。

2、液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通常用在可能需要高轉(zhuǎn)向力的車輛中，例如農(nóng)用車輛或其他類型的多用途車輛中。在液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器聯(lián)接到被轉(zhuǎn)向車輪，當(dāng)液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器響應(yīng)于轉(zhuǎn)向需求被致動時使被轉(zhuǎn)向車輪轉(zhuǎn)動。該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括流體供應(yīng)裝置和工作端口裝置，流體供應(yīng)裝置包括加壓流體源和儲罐，工作端口裝置具有與液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器流體連接的兩個工作端口(例如，左轉(zhuǎn)端口和右轉(zhuǎn)端口)。方向盤通過轉(zhuǎn)向軸與液壓-機械轉(zhuǎn)向單元(也稱為手動計量單元)可操作地連接。液壓-機械轉(zhuǎn)向單元被構(gòu)造成根據(jù)方向盤的旋轉(zhuǎn)移動的方向和角度將一個工作端口與加壓流體源連接，并將另一個工作端口與儲罐連接。

3、還已知的是提供了一種電動-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，在電動-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置連接至控制器(例如電子控制器或ecu)。轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置與加壓流體源、儲罐和工作端口流體連接，并被布置成調(diào)節(jié)由液壓-機械轉(zhuǎn)向單元提供給液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器的流體體積。這種布置可用于主動改變轉(zhuǎn)向比r。例如，轉(zhuǎn)向比r可基于車輛速度、方向盤位置和/或轉(zhuǎn)向角度而變化。這種布置有時被稱為疊加液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。在疊加液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，控制器基于車輛的至少一個參數(shù)確定合適的轉(zhuǎn)向比，并控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以該轉(zhuǎn)向比操作。例如，當(dāng)諸如拖拉機的農(nóng)用車輛以低行駛速度操作時，可能希望以低轉(zhuǎn)向比操作，以實現(xiàn)相對較快的轉(zhuǎn)彎，從而獲得更好的機動性。在高速時，為了保持穩(wěn)定性，較高的轉(zhuǎn)向比可能是合適的。通過使用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供應(yīng)閥裝置來增加由液壓-機械轉(zhuǎn)向單元提供給轉(zhuǎn)向執(zhí)行器的流體的體積流量，轉(zhuǎn)向比r可比由液壓-機械轉(zhuǎn)向單元本身提供的轉(zhuǎn)向比降低。

4、需要由液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器提供的力取決于車輛的尺寸和重量以及輪胎的尺寸。生產(chǎn)一系列小型和大型車輛的車輛制造商為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供不同尺寸的液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，這些執(zhí)行器被選擇來滿足特定車輛設(shè)計的要求。與較小的執(zhí)行器相比，較大的液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器需要較高的流體體積流量來提供有效的轉(zhuǎn)向響應(yīng)。因此，通常選擇能夠為液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器輸送適當(dāng)體積流量的液壓-機械轉(zhuǎn)向單元。

5、液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為駕駛員提供了與傳統(tǒng)機動車輛(如汽車)中使用的機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不同的轉(zhuǎn)向感覺。在機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，來自被轉(zhuǎn)向車輪的力作為觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋通過方向盤傳遞回駕駛員。即使在液壓動力輔助系統(tǒng)中，來自被轉(zhuǎn)向車輪的力也會傳遞到方向盤并通過方向盤傳遞。在液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，方向盤很大程度上與在被轉(zhuǎn)向車輪處形成的力隔離。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的各方面涉及電動-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、操作電動-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法、車輛(其可以是例如農(nóng)用車輛的多用途車輛)、以及操作車輛(其可以是例如農(nóng)用車輛的多用途車輛)的方法。

2、根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種用于車輛的電動-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，所述電動-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器和液壓-機械轉(zhuǎn)向單元，液壓-機械轉(zhuǎn)向單元用于響應(yīng)于來自通過轉(zhuǎn)向軸連接至液壓-機械轉(zhuǎn)向單元的轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向需求致動液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，該系統(tǒng)包括用于向轉(zhuǎn)向軸施加轉(zhuǎn)矩的電動馬達(dá)和用于控制電動馬達(dá)的致動的電子控制器，該控制器被構(gòu)造成控制電動馬達(dá)的致動，以通過轉(zhuǎn)向部件向用戶提供觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋。

3、在實施例中，控制器被構(gòu)造成控制電動馬達(dá)，以在液壓-機械轉(zhuǎn)向單元開始向轉(zhuǎn)向執(zhí)行器供應(yīng)流體之前、在轉(zhuǎn)向部件的移動的死區(qū)范圍期間提供觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋。

4、在實施例中，控制器被構(gòu)造成控制電動馬達(dá)，以提供由用戶感測的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋，該觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋在轉(zhuǎn)向部件從初始位置的移動范圍內(nèi)遵循預(yù)定輪廓，以補償液壓-機械轉(zhuǎn)向單元中的偏壓部件(如彈簧)的影響，該偏壓部件抵抗轉(zhuǎn)向部件的移動。

5、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于車輛的電動-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括:

6、液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器用于使被轉(zhuǎn)向車輪轉(zhuǎn)過一旋轉(zhuǎn)角度；

7、流體供應(yīng)裝置，包括加壓流體源和儲罐；

8、工作端口裝置，工作端口裝置具有與液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器流體連接的兩個工作端口；

9、液壓-機械轉(zhuǎn)向單元，液壓-機械轉(zhuǎn)向單元流體連接在流體供應(yīng)裝置和工作端口裝置之間，并被構(gòu)造成根據(jù)轉(zhuǎn)向需求將兩個工作端口中的一個工作端口與加壓流體源連接，并將另一個工作端口與儲罐連接；

10、轉(zhuǎn)向部件，轉(zhuǎn)向部件通過轉(zhuǎn)向軸與液壓-機械轉(zhuǎn)向單元連接，該轉(zhuǎn)向部件可由用戶移動以旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸來產(chǎn)生轉(zhuǎn)向需求；

11、連接到控制器的轉(zhuǎn)向部件傳感器，用于檢測轉(zhuǎn)向部件的位置和/或移動；

12、與加壓流體源、儲罐和兩個工作端口流體連接的轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置，該轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置與控制器連接；

13、電動馬達(dá)，該電動馬達(dá)被操作成當(dāng)被致動時施加轉(zhuǎn)矩以旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸，該電動馬達(dá)操作性地連接到控制器；

14、其中，控制器被構(gòu)造成在檢測到轉(zhuǎn)向部件的移動時提供控制輸出，以致動轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置，從而至少在所述轉(zhuǎn)向部件從初始位置通過移動的死區(qū)范圍的移動期間，根據(jù)轉(zhuǎn)向部件的移動方向向工作端口裝置的兩個工作端口中的一個工作端口供應(yīng)流體，在移動的死區(qū)范圍中，液壓-機械轉(zhuǎn)向單元不向兩個工作端口中的所述一個工作端口供應(yīng)流體；

15、其中，控制器被配置成使得當(dāng)所述轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動通過移動的死區(qū)范圍的至少部分時，控制器提供控制輸出以控制電動馬達(dá)的致動，從而在與用戶施加到轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上施加轉(zhuǎn)矩來旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸。

16、使用轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置在死區(qū)內(nèi)向轉(zhuǎn)向執(zhí)行器供應(yīng)流體，可使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)更快地響應(yīng)轉(zhuǎn)向需求。然而，在該死區(qū)期間，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不會固有地對被轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)向部件提供任何顯著的阻力。因此，使用電動馬達(dá)來施加轉(zhuǎn)矩以在與用戶施加到轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸，為用戶提供了觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋，從而改善了駕駛體驗。

17、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于車輛的電動-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括:

18、液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器用于使被轉(zhuǎn)向車輪轉(zhuǎn)過一旋轉(zhuǎn)角度；

19、流體供應(yīng)裝置，流體供應(yīng)裝置包括加壓流體源和儲罐；

20、工作端口裝置，工作端口裝置具有與液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器流體連接的兩個工作端口；

21、液壓-機械轉(zhuǎn)向單元，液壓-機械轉(zhuǎn)向單元流體連接在流體供應(yīng)裝置和工作端口裝置之間，并被構(gòu)造成根據(jù)轉(zhuǎn)向需求將兩個工作端口中的一個工作端口與加壓流體源連接，并將另一個工作端口與儲罐連接；

22、轉(zhuǎn)向部件，轉(zhuǎn)向部件通過轉(zhuǎn)向軸與液壓-機械轉(zhuǎn)向單元連接，該轉(zhuǎn)向部件可由用戶移動以旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸來產(chǎn)生轉(zhuǎn)向需求；

23、連接到控制器的轉(zhuǎn)向部件傳感器，轉(zhuǎn)向部件傳感器用于檢測轉(zhuǎn)向部件的位置和/或移動；

24、與加壓流體源、儲罐和兩個工作端口流體連接的轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置，該轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置與控制器連接；

25、電動馬達(dá)，該電動馬達(dá)操作成當(dāng)被致動時施加轉(zhuǎn)矩以旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸，該電動馬達(dá)操作性地連接到控制器；

26、其中，控制器被構(gòu)造成通過提供控制輸出來控制電動馬達(dá)的致動來施加轉(zhuǎn)矩來旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸，從而修改由用戶通過轉(zhuǎn)向部件感測的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋，其中，控制器被構(gòu)造成根據(jù)指示車輛的操作狀況的至少一個參數(shù)來控制電動馬達(dá)的致動，使得由用戶感測的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋在轉(zhuǎn)向部件從初始位置的移動的范圍內(nèi)遵循預(yù)定的輪廓。

27、這是有利的，因為電動馬達(dá)可用于控制用戶經(jīng)歷的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋，從而提供觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋輪廓，該觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋輪廓與具有機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或流體動力輔助機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的傳統(tǒng)機動車輛的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋輪廓更加匹配。該布置還可用于在不同尺寸的車輛范圍內(nèi)提供相似的駕駛員體驗。

28、在一些實施例中，控制器被構(gòu)造成控制電動馬達(dá)的致動，以根據(jù)以下中的至少一項來修改用戶感測的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋:

29、被轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角度；

30、轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向角度；

31、由用戶施加到轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩；

32、車輛的地面速度；

33、轉(zhuǎn)向執(zhí)行器的腔室之間的流體壓力差；

34、轉(zhuǎn)向部件的移動速度。

35、在一些實施例中，控制器被構(gòu)造成使得當(dāng)轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動通過移動的死區(qū)范圍的至少部分時，控制器致動電動馬達(dá)以施加轉(zhuǎn)矩，以使轉(zhuǎn)向軸沿與用戶施加在轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn)，在所述死區(qū)范圍中，液壓-機械轉(zhuǎn)向單元不向所述一個工作端口供應(yīng)流體。

36、在一些實施例中，控制器被構(gòu)造成致動電動馬達(dá)，以在轉(zhuǎn)向部件從初始位置到位于初始位置和移動的死區(qū)范圍的末端之間的中間位置的移動的第一階段期間，施加使轉(zhuǎn)向軸在與用戶施加的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上旋轉(zhuǎn)的增加水平的轉(zhuǎn)矩，并且在轉(zhuǎn)向部件超過移動的死區(qū)范圍內(nèi)的中間位置移動的第二階段期間，施加使轉(zhuǎn)向軸在相同方向上旋轉(zhuǎn)的降低水平的轉(zhuǎn)矩。

37、在一些實施例中，液壓-機械轉(zhuǎn)向單元包括彈性偏壓裝置，該彈性偏壓裝置將液壓-機械轉(zhuǎn)向單元偏壓至其中沒有流體被供應(yīng)到工作端口裝置的中性位置，液壓-機械轉(zhuǎn)向單元響應(yīng)于轉(zhuǎn)向部件從初始位置沿第一旋轉(zhuǎn)方向的移動可移動到第一工作位置，在第一工作位置，兩個工作端口中的第一工作端口與加壓流體源連接并且兩個工作端口中的第二工作端口與儲罐連接，并且液壓-機械轉(zhuǎn)向單元響應(yīng)于轉(zhuǎn)向部件從初始位置沿與第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向的移動可移動到第二工作位置，在第二工作位置，兩個工作端口中的第一工作端口與儲罐連接并且兩個工作端口中的第二工作端口與加壓流體源連接，當(dāng)液壓-機械轉(zhuǎn)向單元從中性位置移動到第一和第二工作位置中的任一個時，彈性偏壓裝置在轉(zhuǎn)向軸上產(chǎn)生與用戶施加在轉(zhuǎn)向部件的旋轉(zhuǎn)方向相反的轉(zhuǎn)矩，其中，在轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動的第一范圍期間，彈性偏壓裝置基本不產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，在轉(zhuǎn)向部件在移動的第一范圍之后的旋轉(zhuǎn)移動的過渡范圍期間，彈性偏壓裝置在轉(zhuǎn)向軸上產(chǎn)生增加水平的轉(zhuǎn)矩，并且在轉(zhuǎn)向部件超過過渡范圍的移動期間，彈性偏壓裝置產(chǎn)生基本穩(wěn)定水平的轉(zhuǎn)矩；其中，控制器被構(gòu)造成控制馬達(dá)的致動，使得在轉(zhuǎn)向部件的移動的過渡范圍期間，由電動馬達(dá)施加的用于使轉(zhuǎn)向軸在與用戶對轉(zhuǎn)向部件施加的旋轉(zhuǎn)移動相反的方向上旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)矩隨著由彈性偏壓裝置施加到轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)矩的增加而降低。

38、在一些實施例中，控制器被構(gòu)造成控制電動馬達(dá)的致動，以便在轉(zhuǎn)向操縱期間，當(dāng)轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動時，調(diào)節(jié)電動馬達(dá)施加到轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)矩的大小和方向，從而保持觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋的預(yù)定輪廓，以補償因液壓-機械轉(zhuǎn)向單元的操作而施加到轉(zhuǎn)向軸上的任何轉(zhuǎn)矩，包括例如由液壓-機械轉(zhuǎn)向單元的彈性偏壓裝置施加到轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)矩。

39、根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種具有根據(jù)上述發(fā)明的任一方面的電動-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛。車輛可以是多用途車輛，也可以是農(nóng)用車輛，例如拖拉機。術(shù)語“車輛”應(yīng)理解為包括自推進(jìn)的移動機器，例如收割機、噴霧器等。

40、也可要求保護與上述發(fā)明的各方面相對應(yīng)的方法。

41、根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種操作用于車輛的電動-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法，該系統(tǒng)包括液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器和液壓-機械轉(zhuǎn)向單元，液壓-機械轉(zhuǎn)向單元用于響應(yīng)于來自通過轉(zhuǎn)向軸連接至液壓-機械轉(zhuǎn)向單元的轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向需求致動液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，該系統(tǒng)包括用于向轉(zhuǎn)向軸施加轉(zhuǎn)矩的電動馬達(dá)和控制電動馬達(dá)的致動的電子控制器；該方法包括控制電動馬達(dá)的致動，從而通過轉(zhuǎn)向部件向用戶提供觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋。

42、在實施例中，該方法包括控制電動馬達(dá)的致動，以在液壓-機械轉(zhuǎn)向單元開始向轉(zhuǎn)向執(zhí)行器供應(yīng)流體之前、在轉(zhuǎn)向部件的移動的死區(qū)范圍期間提供觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋。

43、在實施例中，該方法包括控制電動馬達(dá)的致動，以提供由用戶感測的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋，該反饋在轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動的范圍內(nèi)遵循預(yù)定的輪廓，以補償液壓-機械轉(zhuǎn)向單元中的抵抗轉(zhuǎn)向部件的移動的彈簧的影響。

44、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種操作用于車輛的電動-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法，該系統(tǒng)包括:

45、液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器用于使被轉(zhuǎn)向車輪轉(zhuǎn)過一旋轉(zhuǎn)角度；

46、流體供應(yīng)裝置，流體供應(yīng)裝置包括加壓流體源和儲罐；

47、工作端口裝置，工作端口裝置具有與液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器流體連接的兩個工作端口；

48、液壓-機械轉(zhuǎn)向單元，液壓-機械轉(zhuǎn)向單元流體連接在流體供應(yīng)裝置和工作端口裝置之間，并被構(gòu)造成根據(jù)轉(zhuǎn)向需求將兩個工作端口中的一個工作端口與加壓流體源連接，并將另一個工作端口與儲罐連接；

49、轉(zhuǎn)向部件，轉(zhuǎn)向部件通過轉(zhuǎn)向軸與液壓-機械轉(zhuǎn)向單元連接，該轉(zhuǎn)向部件可由用戶移動以旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸來產(chǎn)生轉(zhuǎn)向需求；

50、連接到控制器的轉(zhuǎn)向部件傳感器，用于檢測轉(zhuǎn)向部件的位置和/或移動；

51、與加壓流體源、儲罐和兩個工作端口流體連接的轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置，該轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置與控制器連接；

52、電動馬達(dá)，該電動馬達(dá)被操作成當(dāng)被致動時施加轉(zhuǎn)矩以旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸，該電動馬達(dá)操作性地連接到控制器；

53、該方法包括:

54、至少檢測轉(zhuǎn)向部件的初始移動，并且響應(yīng)于所述檢測，至少在轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動通過移動的死區(qū)范圍期間，根據(jù)轉(zhuǎn)向部件的移動方向致動轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置，以將流體供應(yīng)到工作端口裝置的兩個工作端口中的一個工作端口，在移動的死區(qū)范圍中，液壓-機械轉(zhuǎn)向單元不向兩個工作端口中的所述一個工作端口供應(yīng)流體；

55、該方法還包括當(dāng)轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動通過移動的死區(qū)范圍的至少部分時，致動電動馬達(dá)以施加轉(zhuǎn)矩，從而使轉(zhuǎn)向軸在與用戶施加到轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上旋轉(zhuǎn)。

56、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種操作用于車輛的電動-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法，該系統(tǒng)包括:

57、液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器用于使被轉(zhuǎn)向車輪轉(zhuǎn)過一旋轉(zhuǎn)角度；

58、流體供應(yīng)裝置，流體供應(yīng)裝置包括加壓流體源和儲罐；

59、工作端口裝置，工作端口裝置具有與液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器流體連接的兩個工作端口；

60、液壓-機械轉(zhuǎn)向單元，液壓-機械轉(zhuǎn)向單元流體連接在流體供應(yīng)裝置和工作端口裝置之間，并被構(gòu)造成根據(jù)轉(zhuǎn)向需求將兩個工作端口中的一個工作端口與加壓流體源連接，并將另一個工作端口與儲罐連接；

61、轉(zhuǎn)向部件，轉(zhuǎn)向部件通過轉(zhuǎn)向軸與液壓-機械轉(zhuǎn)向單元連接，該轉(zhuǎn)向部件可由用戶移動以旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸來產(chǎn)生轉(zhuǎn)向需求；

62、連接到控制器的轉(zhuǎn)向部件傳感器，用于檢測轉(zhuǎn)向部件的位置和/或移動；

63、與加壓流體源、儲罐和工作端口流體連接的轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置，該轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置與控制器連接；

64、電動馬達(dá)，該電動馬達(dá)操作成當(dāng)被致動時施加轉(zhuǎn)矩以旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸，該電動馬達(dá)操作性地連接到控制器；

65、該方法包括通過致動電動馬達(dá)以施加轉(zhuǎn)矩來旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸，從而修改由用戶通過轉(zhuǎn)向部件感測的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋，電動馬達(dá)的致動是根據(jù)指示車輛的操作狀況的至少一個參數(shù)來執(zhí)行的，使得由用戶感測的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋在轉(zhuǎn)向部件從初始位置開始的移動范圍內(nèi)遵循預(yù)定輪廓。

66、在一些實施例中，該方法包括控制電動馬達(dá)，以根據(jù)以下中的至少一項來修改用戶感測的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋:

67、被轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角度；

68、轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向角度；

69、由用戶施加到轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩；

70、車輛的地面速度；

71、轉(zhuǎn)向執(zhí)行器的腔室之間的流體壓力差；

72、轉(zhuǎn)向部件的移動的速度。

73、在一些實施例中，該方法包括控制電動馬達(dá)的致動，以在轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動通過移動的死區(qū)范圍的至少部分時施加轉(zhuǎn)矩，以使轉(zhuǎn)向軸在與由用戶在轉(zhuǎn)向軸上施加的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn)，在所述死區(qū)范圍中，液壓-機械轉(zhuǎn)向單元不向所述一個工作端口供應(yīng)流體。

74、在一些實施例中，該方法包括控制電動馬達(dá)的致動，以在轉(zhuǎn)向部件從初始位置到位于初始位置和移動的死區(qū)范圍的末端之間的中間位置的移動的第一階段期間施加增加水平的轉(zhuǎn)矩，以使轉(zhuǎn)向軸在與用戶通過轉(zhuǎn)向部件施加的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上旋轉(zhuǎn)，并且在轉(zhuǎn)向部件超過移動的死區(qū)范圍內(nèi)的中間位置移動的第二階段期間施加使轉(zhuǎn)向軸在相同的方向上旋轉(zhuǎn)的降低水平的轉(zhuǎn)矩。

75、在一些實施例中，液壓-機械轉(zhuǎn)向單元包括彈性偏壓裝置，該彈性偏壓裝置將液壓-機械轉(zhuǎn)向單元偏壓至中性位置，在該中性位置，沒有流體供應(yīng)至工作端口裝置，液壓-機械轉(zhuǎn)向單元響應(yīng)于轉(zhuǎn)向部件從初始位置沿第一旋轉(zhuǎn)方向的移動可移動到第一工作位置，在該第一工作位置，兩個工作端口中的第一工作端口與加壓流體源連接并且兩個工作端口中的第二工作端口與儲罐連接，并且液壓-機械轉(zhuǎn)向單元響應(yīng)于轉(zhuǎn)向部件從初始位置沿與第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向的移動可移動到第二工作位置，在該第二工作位置，兩個工作端口中的第一工作端口與儲罐連接并且兩個工作端口中的第二工作端口與加壓流體源連接，當(dāng)液壓-機械轉(zhuǎn)向單元從中性位置移動到第一和第二工作位置中的任一個時，彈性偏壓裝置在轉(zhuǎn)向軸上產(chǎn)生與用戶施加在轉(zhuǎn)向部件的旋轉(zhuǎn)方向相反的轉(zhuǎn)矩，其中，在轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動的第一范圍期間，彈性偏壓裝置基本不產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，在轉(zhuǎn)向部件在移動的第一范圍之后的旋轉(zhuǎn)移動的過渡范圍期間，彈性偏壓裝置在轉(zhuǎn)向軸上產(chǎn)生增加水平的轉(zhuǎn)矩，并且在轉(zhuǎn)向部件超過過渡范圍的移動期間，彈性偏壓裝置產(chǎn)生基本穩(wěn)定水平的轉(zhuǎn)矩；其中，該方法包括控制電動馬達(dá)的致動，使得在轉(zhuǎn)向部件的移動的過渡范圍期間，由電動馬達(dá)施加的用于使轉(zhuǎn)向軸在與用戶對轉(zhuǎn)向部件施加的旋轉(zhuǎn)移動相反的方向上旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)矩隨著由彈性偏壓裝置施加到轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)矩的增加而降低。

76、在一些實施例中，該方法包括控制電動馬達(dá)的致動，以便在轉(zhuǎn)向操縱期間，當(dāng)轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動時，調(diào)節(jié)由電動馬達(dá)施加到轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)矩的大小和方向，從而保持觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋的預(yù)定輪廓，以補償因液壓-機械轉(zhuǎn)向單元的操作而施加到轉(zhuǎn)向軸上的任何轉(zhuǎn)矩，包括例如由液壓-機械轉(zhuǎn)向單元的彈性偏壓裝置施加到轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)矩。

77、根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種包括指令的計算機程序產(chǎn)品，當(dāng)計算機執(zhí)行該程序時，所述指令使計算機執(zhí)行一種或多種上述方法。

78、根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種存儲有上述計算機程序產(chǎn)品的計算機可讀介質(zhì)。

79、應(yīng)理解，在本技術(shù)的范圍內(nèi)，本文所述的各個方面、實施例、示例和替代方案及其各個特征可獨立采用或以任何可能和兼容的組合方式采用。在參考單個方面或?qū)嵤├枋鎏卣鞯那闆r下，應(yīng)當(dāng)理解，這些特征適用于所有方面和實施例，除非另有說明或者這些特征不兼容。