本公開涉及被鉤到車輛的拖車(例如被鉤到皮卡貨車的拖車)在操縱和停放期間的輔助轉(zhuǎn)向控制。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)拖車被鉤到車輛時(shí)，難以向后操縱拖車，因?yàn)橥宪嚤仨氈鲃?dòng)穩(wěn)定，并且在反向移動(dòng)期間轉(zhuǎn)向不直觀。存在一些拖車牽引輔助系統(tǒng)，并且這些系統(tǒng)幫助駕駛員在向后移動(dòng)時(shí)停放和操縱拖車。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、盡管存在拖車牽引輔助系統(tǒng)，但是現(xiàn)有系統(tǒng)的能力有限。例如，一些拖車牽引輔助系統(tǒng)僅能夠幫助在預(yù)定義轉(zhuǎn)彎(例如90度轉(zhuǎn)彎)周圍操縱拖車，或者將拖車停放在限定和/或標(biāo)記的空間中。因此，期望一種拖車牽引輔助系統(tǒng)，其輔助駕駛員在任何目標(biāo)位置中停放拖車和/或向后操縱拖車。本文中描述了用于輔助拖車停放的系統(tǒng)和方法。

2、一個(gè)示例提供了一種拖車牽引輔助系統(tǒng)，用于輔助附接到車輛的拖車的向后操縱。該系統(tǒng)包括用于提供拖車的后方圖像和周圍環(huán)境的后方攝像機(jī)、用于控制車輛轉(zhuǎn)向的方向盤位置控制器、以及包括電子處理器和存儲(chǔ)器的電子牽引輔助單元。電子牽引輔助單元被配置為確定到車輛和拖車的最終位置的反向路徑，基于從后方攝像機(jī)接收的視頻數(shù)據(jù)確定拖車相對于車輛的拖車角度，選擇沿著反向路徑定位的目標(biāo)路點(diǎn)，確定拖車的當(dāng)前位置和取向與關(guān)聯(lián)于目標(biāo)路點(diǎn)的拖車的目標(biāo)位置和取向之間的偏移，基于拖車的當(dāng)前位置和取向與拖車的目標(biāo)位置和取向之間的偏移來確定目標(biāo)拖車角度，確定拖車角度和目標(biāo)拖車角度之間的偏移，基于拖車角度和目標(biāo)拖車角度之間的偏移來確定轉(zhuǎn)向角度，以及在車輛向后移動(dòng)時(shí)經(jīng)由方向盤位置控制器基于轉(zhuǎn)向角度來控制車輛的轉(zhuǎn)向。

3、另一個(gè)示例提供了一種通過拖車牽引輔助系統(tǒng)輔助附接到車輛的拖車的向后操縱的方法。拖車牽引輔助系統(tǒng)包括電子牽引輔助單元、后方攝像機(jī)和方向盤位置控制器，該電子牽引輔助單元包括電子處理器和存儲(chǔ)器。該方法包括經(jīng)由電子牽引輔助單元確定到車輛和拖車的最終位置的反向路徑，經(jīng)由電子牽引輔助單元基于從后方攝像機(jī)接收的視頻數(shù)據(jù)確定拖車相對于車輛的拖車角度(例如當(dāng)前拖車角度)，經(jīng)由電子牽引輔助單元選擇沿著反向路徑定位的目標(biāo)路點(diǎn)，經(jīng)由電子牽引輔助單元確定拖車的當(dāng)前位置和取向與關(guān)聯(lián)于目標(biāo)路點(diǎn)的拖車的目標(biāo)位置和取向之間的偏移，經(jīng)由電子牽引輔助單元基于拖車的當(dāng)前位置和取向與拖車的目標(biāo)位置和取向之間的偏移確定目標(biāo)拖車角度，經(jīng)由電子牽引輔助單元確定(當(dāng)前)拖車角度和目標(biāo)拖車角度之間的偏移，經(jīng)由電子牽引輔助單元基于拖車角度和目標(biāo)拖車角度之間的偏移確定轉(zhuǎn)向角度，以及在車輛向后移動(dòng)時(shí)經(jīng)由方向盤位置控制器基于轉(zhuǎn)向角度控制車輛的轉(zhuǎn)向。

4、另一個(gè)示例提供了一種非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其包括由電子處理器執(zhí)行的程序指令，用于通過以下來輔助附接到車輛的拖車沿著拖車軌跡向后操縱：確定到車輛和拖車的最終位置的反向路徑，基于從后方攝像機(jī)接收的視頻數(shù)據(jù)確定拖車相對于車輛的拖車角度，選擇沿著反向路徑定位的目標(biāo)路點(diǎn)，確定拖車的當(dāng)前位置和取向與關(guān)聯(lián)于目標(biāo)路點(diǎn)的拖車的目標(biāo)位置和取向之間的偏移，基于拖車的當(dāng)前位置和取向與拖車的目標(biāo)位置和取向之間的偏移來確定目標(biāo)拖車角度，確定拖車角度和目標(biāo)拖車角度之間的偏移，基于拖車角度和目標(biāo)拖車角度之間的偏移來確定轉(zhuǎn)向角度，以及在車輛向后移動(dòng)時(shí)通過方向盤位置控制器基于轉(zhuǎn)向角度來控制車輛的轉(zhuǎn)向。

5、通過考慮詳細(xì)描述和隨附附圖，其他方面、特征和實(shí)施例將變得顯而易見。

技術(shù)特征：

1.一種拖車牽引輔助系統(tǒng)，用于輔助附接到車輛的拖車的向后操縱，所述拖車牽引輔助系統(tǒng)包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拖車牽引輔助系統(tǒng)，其中所述電子牽引輔助單元進(jìn)一步被配置為：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拖車牽引輔助系統(tǒng)，進(jìn)一步包括輸入設(shè)備，所述輸入設(shè)備被配置為從用戶接收反向路徑的輸入。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的拖車牽引輔助系統(tǒng)，其中所述輸入設(shè)備進(jìn)一步被配置為接收由用戶輸入的車輛和拖車的最終位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的拖車牽引輔助系統(tǒng)，其中所述反向路徑包括定位在車輛和拖車的當(dāng)前位置與車輛和拖車的最終位置之間的路點(diǎn)序列。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的拖車牽引輔助系統(tǒng)，其中所述電子牽引輔助單元進(jìn)一步被配置為從包括在反向路徑中的路點(diǎn)序列中選擇目標(biāo)路點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拖車牽引輔助系統(tǒng)，其中所述反向路徑包括定位在車輛和拖車的當(dāng)前位置與車輛和拖車的最終位置之間的路點(diǎn)序列；以及

8.一種用于用拖車牽引輔助系統(tǒng)輔助附接到車輛的拖車的向后操縱的方法，所述拖車牽引輔助系統(tǒng)包括電子牽引輔助單元、后方攝像機(jī)和方向盤位置控制器，所述電子牽引輔助單元包括電子處理器和存儲(chǔ)器，所述方法包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，進(jìn)一步包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，進(jìn)一步包括經(jīng)由輸入設(shè)備接收由用戶輸入的反向路徑。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，進(jìn)一步包括經(jīng)由輸入設(shè)備接收由用戶輸入的車輛和拖車的最終位置。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述反向路徑包括定位在車輛和拖車的當(dāng)前位置與車輛和拖車的最終位置之間的路點(diǎn)序列。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，進(jìn)一步包括經(jīng)由電子牽引輔助單元從包括在反向路徑中的路點(diǎn)序列中選擇目標(biāo)路點(diǎn)。

14.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，進(jìn)一步包括經(jīng)由電子牽引輔助單元從定位在車輛和拖車的當(dāng)前位置與車輛和拖車的最終位置之間的路點(diǎn)序列中選擇一個(gè)路點(diǎn)作為目標(biāo)路點(diǎn)。

15.一種非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其包括經(jīng)由電子處理器執(zhí)行的程序指令，用于通過以下來輔助附接到車輛的拖車沿著拖車軌跡向后操縱：

技術(shù)總結(jié)
隨處停放拖車。一種拖車牽引輔助系統(tǒng)，用于輔助附接到車輛的拖車的向后操縱。拖車牽引輔助系統(tǒng)確定到車輛和拖車的最終位置的反向路徑，確定拖車相對于車輛的拖車角度，選擇沿著反向路徑定位的目標(biāo)路點(diǎn)，確定拖車的當(dāng)前位置和取向與關(guān)聯(lián)于目標(biāo)路點(diǎn)的拖車的目標(biāo)位置和取向之間的偏移，基于拖車的當(dāng)前位置和取向與拖車的目標(biāo)位置和取向之間的偏移來確定目標(biāo)拖車角度，確定拖車角度和目標(biāo)拖車角度之間的偏移，基于該偏移來確定轉(zhuǎn)向角度，以及在車輛向后移動(dòng)時(shí)基于轉(zhuǎn)向角度來控制車輛的轉(zhuǎn)向。

技術(shù)研發(fā)人員：P·O·梅耶
受保護(hù)的技術(shù)使用者：羅伯特·博世有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9