本發(fā)明涉及控制裝置、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置以及驅(qū)動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

1、已知有搭載于車輛的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(例如，專利文獻(xiàn)1)。

2、專利文獻(xiàn)1：日本特開2018-183046號(hào)公報(bào)

3、上述那樣的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)構(gòu)成為方向盤與轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)經(jīng)由作為彈簧要素的扭力桿而連結(jié)的雙慣性系統(tǒng)。由這樣的雙慣性系統(tǒng)構(gòu)成的控制對(duì)象存在與單慣性系統(tǒng)相比難以控制的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述情況，本發(fā)明的目的之一在于提供能夠提高構(gòu)成為雙慣性系統(tǒng)的控制對(duì)象的控制性的控制裝置、具有這樣的控制裝置的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置以及具有這樣的控制裝置的驅(qū)動(dòng)裝置。

2、本發(fā)明的一個(gè)方式為控制裝置，其將搭載于車輛的操舵機(jī)構(gòu)中的至少包含馬達(dá)的部分作為控制對(duì)象來進(jìn)行控制，該操舵機(jī)構(gòu)具有：輸入軸，其連結(jié)有由操舵者操舵的方向盤；輸出軸，其經(jīng)由扭力桿而與所述輸入軸連結(jié)；以及所述馬達(dá)，其與所述輸出軸連結(jié)。控制裝置具有模型跟蹤控制部，該模型跟蹤控制部根據(jù)所述控制對(duì)象的輸出和基于所述控制對(duì)象的結(jié)構(gòu)的標(biāo)稱模型而生成對(duì)輸入到所述控制對(duì)象的輸入扭矩進(jìn)行校正的校正扭矩。所述模型跟蹤控制部構(gòu)成為：在相對(duì)于所述控制對(duì)象與所述標(biāo)稱模型的模型化誤差的互補(bǔ)靈敏度函數(shù)的增益特性中的增益即互補(bǔ)靈敏度增益大致為1的頻帶中，將所述控制對(duì)象的傳遞函數(shù)約束為所述標(biāo)稱模型的傳遞函數(shù)。所述互補(bǔ)靈敏度函數(shù)的穩(wěn)態(tài)增益為0.1以上。所述互補(bǔ)靈敏度增益為1的頻帶的下限值比作為所述車輛的橫擺率的共振頻率的第一共振頻率高。作為所述操舵機(jī)構(gòu)的共振頻率的第二共振頻率比所述第一共振頻率高且比所述互補(bǔ)靈敏度增益為1的頻帶的下限值低。所述第二共振頻率下的所述互補(bǔ)靈敏度增益比所述第一共振頻率下的所述互補(bǔ)靈敏度增益高，為0.5以上且小于1。

3、本發(fā)明的一個(gè)方式為控制裝置，其對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置中的包含馬達(dá)在內(nèi)的控制對(duì)象進(jìn)行控制，該驅(qū)動(dòng)裝置使連結(jié)有車輛的輪胎的驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)?？刂蒲b置具有模型跟蹤控制部，該模型跟蹤控制部根據(jù)所述控制對(duì)象的輸出和基于所述控制對(duì)象的結(jié)構(gòu)的標(biāo)稱模型而生成對(duì)輸入到所述控制對(duì)象的輸入扭矩進(jìn)行校正的校正扭矩。所述模型跟蹤控制部構(gòu)成為：在相對(duì)于所述控制對(duì)象與所述標(biāo)稱模型的模型化誤差的互補(bǔ)靈敏度函數(shù)的增益特性中的增益即互補(bǔ)靈敏度增益大致為1的頻帶中，將所述控制對(duì)象的傳遞函數(shù)約束為所述標(biāo)稱模型的傳遞函數(shù)。所述互補(bǔ)靈敏度函數(shù)的穩(wěn)態(tài)增益為0.1以上。所述互補(bǔ)靈敏度增益為1的頻帶的下限值比作為所述驅(qū)動(dòng)裝置的共振頻率的第一共振頻率高。作為包含所述輪胎、所述驅(qū)動(dòng)軸以及所述驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的共振頻率的第二共振頻率比所述第一共振頻率高且比所述互補(bǔ)靈敏度增益為1的頻帶的下限值低。所述第二共振頻率下的所述互補(bǔ)靈敏度增益比所述第一共振頻率下的所述互補(bǔ)靈敏度增益高，為0.5以上且小于1。

4、本發(fā)明的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置具有上述的控制裝置和所述操舵機(jī)構(gòu)。

5、本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置具有上述的控制裝置、所述馬達(dá)以及與所述馬達(dá)連接的齒輪機(jī)構(gòu)。

6、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方式，在電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置和驅(qū)動(dòng)裝置中，能夠提高構(gòu)成為雙慣性系統(tǒng)的控制對(duì)象的控制性。

技術(shù)特征：

1.一種控制裝置，其將搭載于車輛的操舵機(jī)構(gòu)中的至少包含馬達(dá)的部分作為控制對(duì)象來進(jìn)行控制，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其中，

4.一種控制裝置，其對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置中的包含馬達(dá)在內(nèi)的控制對(duì)象進(jìn)行控制，該驅(qū)動(dòng)裝置使連結(jié)有車輛的輪胎的驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任意一項(xiàng)所述的控制裝置，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任意一項(xiàng)所述的控制裝置，其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任意一項(xiàng)所述的控制裝置，其中，

8.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任意一項(xiàng)所述的控制裝置，其中，

9.一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其具有：

10.一種驅(qū)動(dòng)裝置，其具有：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供控制裝置、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置以及驅(qū)動(dòng)裝置。控制裝置具有模型跟蹤控制部。模型跟蹤控制部構(gòu)成為：在相對(duì)于控制對(duì)象與標(biāo)稱模型的模型化誤差的互補(bǔ)靈敏度函數(shù)的增益特性中的增益即互補(bǔ)靈敏度增益大致為1的頻帶中，將控制對(duì)象的傳遞函數(shù)約束為標(biāo)稱模型的傳遞函數(shù)?；パa(bǔ)靈敏度函數(shù)的穩(wěn)態(tài)增益為0.1以上。互補(bǔ)靈敏度增益為1的頻帶的下限值比作為車輛的橫擺率的共振頻率的第一共振頻率高。作為操舵機(jī)構(gòu)的共振頻率的第二共振頻率比第一共振頻率高且比互補(bǔ)靈敏度增益為1的頻帶的下限值低。第二共振頻率下的互補(bǔ)靈敏度增益比第一共振頻率下的互補(bǔ)靈敏度增益高，為0.5以上且小于1。

技術(shù)研發(fā)人員：遠(yuǎn)藤修司,三宅聰平,野津乃祐
受保護(hù)的技術(shù)使用者：尼得科株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2