本公開內(nèi)容涉及轉(zhuǎn)向操縱控制裝置和轉(zhuǎn)向操縱控制方法。

背景技術(shù)：

1、例如，日本未審查專利申請公布第2021-195084號描述了配備在車輛中的線控轉(zhuǎn)向型轉(zhuǎn)向操縱裝置。線控轉(zhuǎn)向型轉(zhuǎn)向操縱裝置包括在車輛的方向盤與車輛的轉(zhuǎn)向輪之間切斷的動態(tài)動力傳遞路徑。該車輛包括用于控制線控轉(zhuǎn)向型轉(zhuǎn)向操縱裝置的反作用力控制單元和轉(zhuǎn)向控制單元。反作用力控制單元被配置成執(zhí)行用于獲得方向盤的中立位置的舵角中點設(shè)置處理。

2、上述舵角中點設(shè)置處理是用于在車輛行駛時使得能夠進行轉(zhuǎn)向操縱裝置等的控制的處理。例如，在反作用力控制單元具有其中舵角中點設(shè)置處理不能完成的狀況的情況下，在車輛行駛時不可能實現(xiàn)轉(zhuǎn)向操縱裝置等的控制。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、在本公開內(nèi)容的一方面，一種轉(zhuǎn)向操縱控制裝置應(yīng)用于用于對車輛的行駛進行轉(zhuǎn)向操縱的車輛轉(zhuǎn)向操縱系統(tǒng)。該轉(zhuǎn)向操縱控制裝置包括舵角控制單元，該舵角控制單元被配置成執(zhí)行參考關(guān)于轉(zhuǎn)向操縱獲得的舵角變量的控制。舵角控制單元被配置成執(zhí)行設(shè)置控制信息的控制信息設(shè)置處理，該控制信息是指示車輛的直線移動的值并且是舵角變量的基準。在控制信息設(shè)置處理中，舵角控制單元通過在車輛轉(zhuǎn)向操縱系統(tǒng)的電力源接通之后完成控制信息的設(shè)置，使得能夠進行對車輛的行駛進行轉(zhuǎn)向操縱的控制。舵角控制單元包括控制電路，所述控制電路被配置成彼此協(xié)調(diào)地控制舵角變量?？刂齐娐繁慌渲贸赡軌蛟诳刂菩畔⒃O(shè)置處理的執(zhí)行中在控制電路中的所有控制電路中已經(jīng)完成控制信息的設(shè)置的條件下，對車輛的行駛進行轉(zhuǎn)向操縱。控制信息設(shè)置處理包括下述協(xié)調(diào)處理：在控制電路中的第一控制電路組中已經(jīng)完成控制信息的設(shè)置而在控制電路中的第二控制電路組中尚未完成控制信息的設(shè)置的情況下，執(zhí)行協(xié)調(diào)使得控制電路中的所有控制電路能夠完成控制信息的設(shè)置。

2、在上述配置中，甚至在存在控制信息的設(shè)置尚未完成的控制電路的情況下，也執(zhí)行協(xié)調(diào)處理使得可以在控制電路中的所有控制電路中完成控制信息的設(shè)置。由此，例如，可以抑制控制電路中的所有控制電路中的控制信息的設(shè)置不能完成并且該事件被無休止地重復(fù)的情況的發(fā)生。因此，可以抑制在車輛轉(zhuǎn)向操縱系統(tǒng)的電力源接通之后并且在使得能夠進行對車輛的行駛進行轉(zhuǎn)向操縱的控制之前的時段的延長。

3、在上述轉(zhuǎn)向操縱控制裝置中，協(xié)調(diào)處理可以包括下述狀態(tài)協(xié)調(diào)處理：協(xié)調(diào)第一控制電路組的狀態(tài)，使得第一控制電路組中的每個控制電路轉(zhuǎn)變至能夠再次執(zhí)行控制信息設(shè)置處理的狀態(tài)。第一控制電路組可以被配置成使得第一控制電路組中的每個控制電路在通過狀態(tài)協(xié)調(diào)處理進行協(xié)調(diào)之后再次執(zhí)行控制信息設(shè)置處理。

4、在上述配置中，在協(xié)調(diào)處理中，狀態(tài)協(xié)調(diào)處理使得可以使控制信息的設(shè)置已經(jīng)完成的控制電路再次執(zhí)行控制信息設(shè)置處理。由此，可以使控制電路中的所有控制電路再次執(zhí)行控制信息設(shè)置處理，而不管控制信息的設(shè)置是否已經(jīng)完成。該狀態(tài)協(xié)調(diào)處理是例如在控制電路中的每一個例如通過使車輛的方向盤旋轉(zhuǎn)來設(shè)置控制信息的情況下特別有效的技術(shù)。

5、上述車輛轉(zhuǎn)向操縱系統(tǒng)可以包括在轉(zhuǎn)向操縱單元與轉(zhuǎn)向單元之間切斷的動態(tài)動力傳遞路徑，轉(zhuǎn)向操縱單元由車輛的方向盤進行轉(zhuǎn)向操縱，轉(zhuǎn)向單元操作以使車輛的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向。舵角控制單元可以包括反作用力控制單元，該反作用力控制單元包括第一控制電路。反作用力控制單元可以被配置成通過參考來自轉(zhuǎn)向操縱單元的、關(guān)于轉(zhuǎn)向操縱獲得的轉(zhuǎn)向操縱變量來控制轉(zhuǎn)向操縱單元的操作，使得向方向盤給予轉(zhuǎn)向操縱反作用力。反作用力控制單元的第一控制電路中的每一個可以被配置成基于當(dāng)方向盤旋轉(zhuǎn)至第一方向和第二方向上的極限位置時獲取的相應(yīng)值來執(zhí)行控制信息設(shè)置處理。反作用力控制單元的第一控制電路中的每一個可以被配置成執(zhí)行控制信息設(shè)置處理中的狀態(tài)協(xié)調(diào)處理。

6、在上述配置中，通過狀態(tài)協(xié)調(diào)處理，可以在反作用力控制單元的控制電路中的所有控制電路中完成控制信息的設(shè)置。由此，甚至在反作用力控制單元的控制電路中的每一個例如通過使車輛的方向盤旋轉(zhuǎn)來設(shè)置控制信息的情況下，控制電路中的所有控制電路也可以再次執(zhí)行控制信息設(shè)置處理。也就是說，可以抑制例如由于反作用控制單元的控制電路之間的內(nèi)部狀態(tài)的差異而導(dǎo)致車輛的方向盤不能旋轉(zhuǎn)的事件的發(fā)生。

7、在上述轉(zhuǎn)向操縱控制裝置中，協(xié)調(diào)處理可以包括下述控制信息協(xié)調(diào)處理：協(xié)調(diào)第二控制電路組，使得通過使用在第一控制電路組中的設(shè)置完成之后的控制信息設(shè)置控制信息來完成控制信息的設(shè)置。控制電路可以被配置成使得在通過控制信息協(xié)調(diào)處理進行協(xié)調(diào)之后在控制電路中的所有控制電路中完成控制信息的設(shè)置。

8、在上述配置中，在協(xié)調(diào)處理中，控制信息協(xié)調(diào)處理使得可以使用控制信息的設(shè)置已經(jīng)完成的控制電路中的設(shè)置完成之后的控制信息，使得也在控制信息的設(shè)置尚未完成的控制電路中完成控制信息的設(shè)置。由此，當(dāng)存在控制信息的設(shè)置已經(jīng)完成的控制電路時，可以在控制電路中的所有控制電路中完成控制信息的設(shè)置。該控制信息協(xié)調(diào)處理是例如在控制電路中的每一個通過校正舵角變量來設(shè)置控制信息的情況下特別有效的技術(shù)。

9、上述車輛轉(zhuǎn)向操縱系統(tǒng)可以包括在轉(zhuǎn)向操縱單元與轉(zhuǎn)向單元之間切斷的動態(tài)動力傳遞路徑，轉(zhuǎn)向操縱單元由車輛的方向盤進行轉(zhuǎn)向操縱，轉(zhuǎn)向單元操作以使車輛的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向。舵角控制單元可以包括轉(zhuǎn)向控制單元，該轉(zhuǎn)向控制單元包括第二控制電路。轉(zhuǎn)向控制單元可以被配置成通過參考來自轉(zhuǎn)向單元的、關(guān)于轉(zhuǎn)向操縱獲得的轉(zhuǎn)向變量來控制轉(zhuǎn)向單元的操作，使得向轉(zhuǎn)向輪給予轉(zhuǎn)向力。轉(zhuǎn)向控制單元的第二控制電路中的每一個可以被配置成通過使用除了轉(zhuǎn)向變量之外的從轉(zhuǎn)向單元獲取的校正變量來校正轉(zhuǎn)向變量來執(zhí)行控制信息設(shè)置處理。轉(zhuǎn)向控制單元的第二控制電路中的每一個可以被配置成執(zhí)行控制信息設(shè)置處理中的控制信息協(xié)調(diào)處理。

10、在上述配置中，控制信息協(xié)調(diào)處理使得可以在轉(zhuǎn)向控制單元的控制電路中的所有控制電路中完成控制信息的設(shè)置。由此，甚至在轉(zhuǎn)向控制單元的控制電路中的每一個通過使用除了轉(zhuǎn)向變量之外獲得的校正信息校正轉(zhuǎn)向變量來設(shè)置控制信息的情況下，控制電路中的所有控制電路可以完成控制信息的設(shè)置。也就是說，甚至當(dāng)轉(zhuǎn)向控制單元的控制電路包括未能獲取轉(zhuǎn)向變量或校正變量的控制電路時，也可以快速應(yīng)對。

11、上述車輛轉(zhuǎn)向操縱系統(tǒng)可以包括在轉(zhuǎn)向操縱單元與轉(zhuǎn)向單元之間切斷的動態(tài)動力傳遞路徑，轉(zhuǎn)向操縱單元由車輛的方向盤進行轉(zhuǎn)向操縱，轉(zhuǎn)向單元操作以使車輛的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向。舵角控制單元可以包括：反作用力控制單元，該反作用力控制單元包括第一控制電路；以及轉(zhuǎn)向控制單元，該轉(zhuǎn)向控制單元包括第二控制電路。反作用力控制單元可以被配置成通過參考來自轉(zhuǎn)向操縱單元的、關(guān)于轉(zhuǎn)向操縱獲得的轉(zhuǎn)向操縱變量來控制轉(zhuǎn)向操縱單元的操作，使得向方向盤給予轉(zhuǎn)向操縱反作用力。轉(zhuǎn)向控制單元可以被配置成通過參考來自轉(zhuǎn)向單元的、關(guān)于轉(zhuǎn)向操縱獲得的轉(zhuǎn)向變量來控制轉(zhuǎn)向單元的操作，使得向轉(zhuǎn)向輪給予轉(zhuǎn)向力。協(xié)調(diào)處理可以包括：狀態(tài)協(xié)調(diào)處理——協(xié)調(diào)第一控制電路組的狀態(tài)，使得第一控制電路組中的每個控制電路轉(zhuǎn)變至能夠再次執(zhí)行控制信息設(shè)置處理的狀態(tài)；以及控制信息協(xié)調(diào)處理——協(xié)調(diào)第二控制電路組，使得通過使用在第一控制電路組中的設(shè)置完成之后的控制信息設(shè)置控制信息來完成控制信息的設(shè)置。反作用力控制單元的第一控制電路中的每一個可以被配置成執(zhí)行控制信息設(shè)置處理中的狀態(tài)協(xié)調(diào)處理。第一控制電路中的每一個可以被配置成在執(zhí)行狀態(tài)協(xié)調(diào)處理的情況下，在通過狀態(tài)協(xié)調(diào)處理進行協(xié)調(diào)之后再次執(zhí)行控制信息設(shè)置處理。轉(zhuǎn)向控制單元的第二控制電路中的每一個可以被配置成執(zhí)行控制信息設(shè)置處理中的控制信息協(xié)調(diào)處理。第二控制電路可以被配置成使得在執(zhí)行控制信息協(xié)調(diào)處理的情況下，在通過控制信息協(xié)調(diào)處理進行協(xié)調(diào)之后，在控制電路中的所有控制電路中完成控制信息的設(shè)置。

12、本公開內(nèi)容的另一方面是一種用于對車輛的行駛進行轉(zhuǎn)向操縱的車輛轉(zhuǎn)向操縱系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向操縱控制方法。該轉(zhuǎn)向操縱控制方法包括舵角控制處理——執(zhí)行參考關(guān)于轉(zhuǎn)向操縱獲得的舵角變量的控制。舵角控制處理包括設(shè)置控制信息，該控制信息是指示車輛的直線移動的值并且是舵角變量的基準。設(shè)置該控制信息通過在車輛轉(zhuǎn)向操縱系統(tǒng)的電力源接通之后完成控制信息的設(shè)置，使得能夠進行對車輛的行駛進行轉(zhuǎn)向操縱的控制。舵角控制處理包括由控制電路執(zhí)行的處理，所述控制電路被配置成彼此協(xié)調(diào)地控制舵角變量。由控制電路執(zhí)行的處理在控制電路中的控制信息的設(shè)置中在控制電路中的所有控制電路中已經(jīng)完成控制信息的設(shè)置的條件下，使得能夠進行對車輛的行駛進行轉(zhuǎn)向操縱的控制。設(shè)置該控制信息包括在控制電路中的第一控制電路組中已經(jīng)完成控制信息的設(shè)置而在控制電路中的第二控制電路組中尚未完成控制信息的設(shè)置的情況下，執(zhí)行協(xié)調(diào)使得控制電路中的所有控制電路能夠完成控制信息的設(shè)置。

13、根據(jù)本公開內(nèi)容，可以抑制在車輛轉(zhuǎn)向操縱系統(tǒng)的電力源接通之后并且在使得能夠進行對車輛的行駛進行轉(zhuǎn)向操縱的控制之前的時段的延長。