本發(fā)明涉及搬運(yùn)設(shè)備，具體為一種agv智能搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、agv智能搬運(yùn)機(jī)器人是一種高度自動化的工業(yè)搬運(yùn)設(shè)備，廣泛應(yīng)用于倉庫、工廠、機(jī)場和醫(yī)院等場所，用于物料搬運(yùn)、貨物運(yùn)輸和產(chǎn)品分揀，減少對人工搬運(yùn)的依賴，降低勞動強(qiáng)度和人力成本，進(jìn)一步的提高了提高物流效率；

2、agv智能搬運(yùn)機(jī)器人在工作的過程中，先通過外部牽引設(shè)備將需要進(jìn)行搬運(yùn)的貨物放在agv智能搬運(yùn)機(jī)器人的上端，然后再由gps接收器接收來自衛(wèi)星的信號，同時gps接收器提供agv智能搬運(yùn)機(jī)器人的實(shí)時位置信息，控制設(shè)備將實(shí)時位置信息與預(yù)設(shè)路徑的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，從而規(guī)劃行駛路線，最后使agv智能搬運(yùn)機(jī)器人帶著貨物沿著預(yù)設(shè)路徑行駛即可；

3、現(xiàn)有的agv智能搬運(yùn)機(jī)器人在使用時，通常會在agv智能搬運(yùn)機(jī)器人與貨物之間設(shè)置橡膠墊，通過防滑墊提供額外的摩擦力，減少貨物在運(yùn)輸過程中滑動的風(fēng)險，但是橡膠墊長時間的使用后會變臟或者受到損壞，從而導(dǎo)致摩擦力有所下降，最后影響了的貨物的穩(wěn)定性，當(dāng)agv智能搬運(yùn)機(jī)器人在移動的過程中需要進(jìn)行拐彎時，通常是由調(diào)節(jié)設(shè)備來調(diào)整導(dǎo)向輪的轉(zhuǎn)向角度，從而實(shí)現(xiàn)平滑的拐彎動作，但是調(diào)整之后，通常需要設(shè)置額外的自鎖組件來對導(dǎo)向輪進(jìn)行鎖止固定，這種方式提高了成本的同時也使agv智能搬運(yùn)機(jī)器人內(nèi)部的結(jié)構(gòu)更為的復(fù)雜，為此，我們提出一種agv智能搬運(yùn)機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有的缺陷，提供一種agv智能搬運(yùn)機(jī)器人，能夠通過限位板對貨物進(jìn)行限位固定，進(jìn)一步的提高了貨物的穩(wěn)定性，對導(dǎo)向輪的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行調(diào)整后，能夠通過蝸輪與蝸桿的嚙合自鎖，不需要添加額外的自鎖組件，結(jié)構(gòu)簡單的同時也降低了成本，可以有效解決背景技術(shù)中的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種agv智能搬運(yùn)機(jī)器人，包括支撐座，支撐座內(nèi)部的下側(cè)設(shè)置有空腔，支撐座內(nèi)部的上側(cè)設(shè)置有安裝槽，支撐座的下端的左側(cè)分別轉(zhuǎn)動連接有防滑滾輪，還包括固定機(jī)構(gòu)和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；

3、固定機(jī)構(gòu)：其包括橫桿、連接板和限位板，所述橫桿分別設(shè)置于安裝槽內(nèi)部的前后兩側(cè)，橫桿分別與連接板右端的上側(cè)設(shè)置的滑孔滑動連接，支撐座上端的左右兩側(cè)設(shè)置的滑槽內(nèi)均滑動連接有限位板，連接板的上端分別與豎向相鄰的限位板的下端固定連接；

4、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)：其設(shè)置于空腔的內(nèi)部，能夠通過限位板對貨物進(jìn)行限位固定，進(jìn)一步的提高了貨物的穩(wěn)定性，對導(dǎo)向輪的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行調(diào)整后，能夠通過蝸輪與蝸桿的嚙合自鎖，不需要添加額外的自鎖組件，結(jié)構(gòu)簡單的同時也降低了成本。

5、進(jìn)一步的，還包括單片機(jī)，所述單片機(jī)設(shè)置于空腔的內(nèi)部，單片機(jī)的輸入端與外部電源電連接，能夠?qū)υO(shè)備內(nèi)部的電器元件進(jìn)行調(diào)控。

6、進(jìn)一步的，所述固定機(jī)構(gòu)還包括安裝桿、傳動板、調(diào)節(jié)桿、滑塊、雙面齒條板和驅(qū)動齒輪，所述安裝桿均轉(zhuǎn)動連接于安裝槽底壁的前側(cè)，驅(qū)動齒輪均設(shè)置于安裝桿外弧面的下側(cè)，安裝桿外弧面的上側(cè)均設(shè)置有傳動板，傳動板上端的后側(cè)均設(shè)置有調(diào)節(jié)桿，調(diào)節(jié)桿的上端分別位于豎向相鄰的連接板的下端設(shè)置的調(diào)節(jié)槽內(nèi)，滑塊與安裝槽的底壁滑動連接，滑塊的上端設(shè)置有雙面齒條板，驅(qū)動齒輪均與雙面齒條板嚙合連接，能夠?qū)ο尬话宓奈恢眠M(jìn)行調(diào)整。

7、進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括立桿、導(dǎo)向輪、蝸輪、連接桿和蝸桿，所述立桿均轉(zhuǎn)動連接于空腔底壁的右側(cè)，立桿的下端均設(shè)置有導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪均位于支撐座的外部，立桿外弧面的上側(cè)均設(shè)置有蝸輪，連接桿轉(zhuǎn)動連接于空腔內(nèi)部的右側(cè)，連接桿外弧面的前后兩側(cè)均設(shè)置有蝸桿，蝸桿分別與橫向相鄰的蝸輪嚙合連接，能夠?qū)?dǎo)向輪的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行調(diào)整。

8、進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)還包括輸出桿和齒輪，所述輸出桿轉(zhuǎn)動連接于空腔前壁的右側(cè)，輸出桿位于連接桿的左側(cè)，輸出桿和連接桿外弧面的中部均設(shè)置有齒輪，兩個齒輪嚙合連接，能夠通過連接桿來帶動蝸桿進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

9、進(jìn)一步的，所述安裝槽前壁的中部轉(zhuǎn)動連接有螺桿，螺桿與雙面齒條板后端的中部設(shè)置的螺紋孔螺紋連接，安裝槽后壁的中部設(shè)置有伺服電機(jī)，伺服電機(jī)輸出軸的前端與螺桿的后端固定連接，伺服電機(jī)的輸入端與單片機(jī)的輸出端電連接，能夠通過螺桿來帶動雙面齒條板進(jìn)行移動。

10、進(jìn)一步的，所述空腔后壁的右側(cè)設(shè)置有調(diào)節(jié)電機(jī)，調(diào)節(jié)電機(jī)輸出軸的前端與輸出桿的后端固定連接，調(diào)節(jié)電機(jī)的輸入端與單片機(jī)的輸出端電連接，能夠通過齒輪之間的嚙合連接來帶動連接桿進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

11、進(jìn)一步的，所述支撐座的下端設(shè)置有雙軸電機(jī)，防滑滾輪靠近支撐座內(nèi)部中心的一端均與雙軸電機(jī)的輸出軸遠(yuǎn)離支撐座內(nèi)部中心的一端固定連接，雙軸電機(jī)的輸入端與單片機(jī)的輸出端電連接，雙軸電機(jī)的輸出軸帶動兩個防滑滾輪旋轉(zhuǎn)，從而使agv智能搬運(yùn)機(jī)器人沿著預(yù)設(shè)路徑行駛。

12、進(jìn)一步的，所述空腔底壁的左側(cè)設(shè)置有g(shù)ps接收器，gps接收器與單片機(jī)雙向電連接，gps接收器接收來自衛(wèi)星的信號，同時gps接收器提供agv智能搬運(yùn)機(jī)器人的實(shí)時位置信息。

13、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本agv智能搬運(yùn)機(jī)器人，具有以下好處：

14、1、連接板帶動限位板進(jìn)行移動，此時，兩個限位板之間的間距逐漸的縮小，最后通過限位板對貨物進(jìn)行限位固定，代替?zhèn)鹘y(tǒng)的通過橡膠墊來提高貨物的穩(wěn)定性的方式，解決了因橡膠墊受到損壞或者變臟后而降低了摩擦力的問題，進(jìn)一步的提高了貨物的穩(wěn)定性。

15、2、蝸桿通過嚙合連接來帶動蝸輪旋轉(zhuǎn)，然后再由蝸輪通過立桿來帶動導(dǎo)向輪旋轉(zhuǎn)，由此來對導(dǎo)向輪的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行調(diào)整，從而實(shí)現(xiàn)平滑的拐彎動作，對導(dǎo)向輪的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行調(diào)整后，能夠通過蝸輪與蝸桿的嚙合自鎖，不需要添加額外的自鎖組件，結(jié)構(gòu)簡單的同時也降低了成本。

技術(shù)特征：

1.一種agv智能搬運(yùn)機(jī)器人，包括支撐座（1），支撐座（1）內(nèi)部的下側(cè)設(shè)置有空腔（2），支撐座（1）內(nèi)部的上側(cè)設(shè)置有安裝槽（4），支撐座（1）的下端的左側(cè)分別轉(zhuǎn)動連接有防滑滾輪（11），其特征在于：還包括固定機(jī)構(gòu)（6）和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)（7）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：還包括單片機(jī)（3），所述單片機(jī)（3）設(shè)置于空腔（2）的內(nèi)部，單片機(jī)（3）的輸入端與外部電源電連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種agv智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述固定機(jī)構(gòu)（6）還包括安裝桿（64）、傳動板（65）、調(diào)節(jié)桿（66）、滑塊（67）、雙面齒條板（68）和驅(qū)動齒輪（69），所述安裝桿（64）均轉(zhuǎn)動連接于安裝槽（4）底壁的前側(cè)，驅(qū)動齒輪（69）均設(shè)置于安裝桿（64）外弧面的下側(cè)，安裝桿（64）外弧面的上側(cè)均設(shè)置有傳動板（65），傳動板（65）上端的后側(cè)均設(shè)置有調(diào)節(jié)桿（66），調(diào)節(jié)桿（66）的上端分別位于豎向相鄰的連接板（62）的下端設(shè)置的調(diào)節(jié)槽內(nèi)，滑塊（67）與安裝槽（4）的底壁滑動連接，滑塊（67）的上端設(shè)置有雙面齒條板（68），驅(qū)動齒輪（69）均與雙面齒條板（68）嚙合連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種agv智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)（7）包括立桿（71）、導(dǎo)向輪（72）、蝸輪（73）、連接桿（74）和蝸桿（75），所述立桿（71）均轉(zhuǎn)動連接于空腔（2）底壁的右側(cè)，立桿（71）的下端均設(shè)置有導(dǎo)向輪（2），導(dǎo)向輪（2）均位于支撐座（1）的外部，立桿（71）外弧面的上側(cè)均設(shè)置有蝸輪（73），連接桿（74）轉(zhuǎn)動連接于空腔（2）內(nèi)部的右側(cè)，連接桿（74）外弧面的前后兩側(cè)均設(shè)置有蝸桿（75），蝸桿（75）分別與橫向相鄰的蝸輪（73）嚙合連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種agv智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)（7）還包括輸出桿（76）和齒輪（77），所述輸出桿（76）轉(zhuǎn)動連接于空腔（2）前壁的右側(cè)，輸出桿（76）位于連接桿（74）的左側(cè)，輸出桿（76）和連接桿（74）外弧面的中部均設(shè)置有齒輪（77），兩個齒輪（77）嚙合連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種agv智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述安裝槽（4）前壁的中部轉(zhuǎn)動連接有螺桿（8），螺桿（8）與雙面齒條板（68）后端的中部設(shè)置的螺紋孔螺紋連接，安裝槽（4）后壁的中部設(shè)置有伺服電機(jī)（9），伺服電機(jī)（9）輸出軸的前端與螺桿（8）的后端固定連接，伺服電機(jī)（9）的輸入端與單片機(jī)（3）的輸出端電連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種agv智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述空腔（2）后壁的右側(cè)設(shè)置有調(diào)節(jié)電機(jī)（10），調(diào)節(jié)電機(jī)（10）輸出軸的前端與輸出桿（76）的后端固定連接，調(diào)節(jié)電機(jī)（10）的輸入端與單片機(jī)（3）的輸出端電連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種agv智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述支撐座（1）的下端設(shè)置有雙軸電機(jī)（12），防滑滾輪（11）靠近支撐座（1）內(nèi)部中心的一端均與雙軸電機(jī)（12）的輸出軸遠(yuǎn)離支撐座（1）內(nèi)部中心的一端固定連接，雙軸電機(jī)（12）的輸入端與單片機(jī)（3）的輸出端電連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種agv智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述空腔（2）底壁的左側(cè)設(shè)置有g(shù)ps接收器（5），gps接收器（5）與單片機(jī)（3）雙向電連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種AGV智能搬運(yùn)機(jī)器人，包括支撐座，支撐座內(nèi)部的下側(cè)設(shè)置有空腔，支撐座內(nèi)部的上側(cè)設(shè)置有安裝槽，支撐座的下端的左側(cè)分別轉(zhuǎn)動連接有防滑滾輪，還包括固定機(jī)構(gòu)和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；固定機(jī)構(gòu)：其包括橫桿、連接板和限位板，所述橫桿分別設(shè)置于安裝槽內(nèi)部的前后兩側(cè)，橫桿分別與連接板右端的上側(cè)設(shè)置的滑孔滑動連接，支撐座上端的左右兩側(cè)設(shè)置的滑槽內(nèi)均滑動連接有限位板，連接板的上端分別與豎向相鄰的限位板的下端固定連接，該AGV智能搬運(yùn)機(jī)器人，能夠通過限位板對貨物進(jìn)行限位固定，進(jìn)一步的提高了貨物的穩(wěn)定性，對導(dǎo)向輪的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行調(diào)整后，能夠通過蝸輪與蝸桿的嚙合自鎖，不需要添加額外的自鎖組件。

技術(shù)研發(fā)人員：龍惠乾,劉清,謝歡,楊凱,郭靜,廖軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖南創(chuàng)研智能裝備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2