本申請(qǐng)涉及汽車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)，特別涉及一種無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)零位標(biāo)定方法及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、汽車(chē)自動(dòng)駕駛是未來(lái)的趨勢(shì)，adas(高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng))則是作為汽車(chē)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的必經(jīng)之路。在執(zhí)行adas校準(zhǔn)前，通常要標(biāo)定出車(chē)輛縱向中心線。

2、相關(guān)技術(shù)中，通過(guò)在車(chē)橋轉(zhuǎn)向節(jié)上安裝兩個(gè)及以上的行程開(kāi)關(guān)，用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向輪處于中位、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)三種狀態(tài)，通過(guò)檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向信號(hào)，控制對(duì)中換向閥切換工作位置，使轉(zhuǎn)向油缸與對(duì)中油路連通，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向狀態(tài)相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)中。

3、因行程開(kāi)關(guān)設(shè)在同一個(gè)轉(zhuǎn)向節(jié)上，且距離旋轉(zhuǎn)軸很近，對(duì)中信號(hào)的準(zhǔn)確度嚴(yán)重依賴(lài)于行程開(kāi)關(guān)的準(zhǔn)確度，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的使用，行程開(kāi)關(guān)容易發(fā)生零位漂移，導(dǎo)致車(chē)輛縱向中心線參考基準(zhǔn)不準(zhǔn)確，需要重新標(biāo)定零位。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)零位標(biāo)定方法及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以解決相關(guān)技術(shù)中，行程開(kāi)關(guān)容易發(fā)生零位漂移，導(dǎo)致車(chē)輛縱向中心線參考基準(zhǔn)不準(zhǔn)確，需要重新標(biāo)定零位，操作非常繁瑣，效率低下的缺陷。

2、第一方面

3、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)零位標(biāo)定方法，進(jìn)行零位標(biāo)定，所述零位標(biāo)定包括如下步驟：

4、驅(qū)使車(chē)橋從左極限和右極限中的一個(gè)向另一個(gè)旋轉(zhuǎn)，以使助力油缸的活塞上的磁環(huán)沿設(shè)定方向移動(dòng)，直至與安裝于所述助力油缸的缸筒的設(shè)定位置上的磁感應(yīng)傳感器導(dǎo)通；

5、將導(dǎo)通時(shí)所述缸筒上對(duì)應(yīng)磁環(huán)所在的位置確定為轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)零位；

6、所述設(shè)定位置為：汽車(chē)下線出廠前，車(chē)橋和方向盤(pán)調(diào)整好對(duì)中后，磁感應(yīng)傳感器沿設(shè)定方向的反方向移動(dòng)至導(dǎo)通時(shí)缸筒對(duì)應(yīng)的位置。

7、通過(guò)采用上述技術(shù)方案：通過(guò)驅(qū)使車(chē)橋從左極限和右極限中的一個(gè)向另一個(gè)旋轉(zhuǎn)，從而使得助力油缸的活塞上的磁環(huán)沿設(shè)定方向移動(dòng)，直至與安裝于助力油缸的缸筒的設(shè)定位置上的磁感應(yīng)傳感器導(dǎo)通，這時(shí)實(shí)現(xiàn)了零位標(biāo)定，即導(dǎo)通時(shí)所述缸筒上對(duì)應(yīng)磁環(huán)所在的位置確定為轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)零位，而設(shè)定位置為汽車(chē)下線出廠前，車(chē)橋和方向盤(pán)調(diào)整好對(duì)中后，確定的位置，對(duì)于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)自動(dòng)零位標(biāo)定操作簡(jiǎn)便、標(biāo)定精度高。

8、在一些實(shí)施例中，驅(qū)使車(chē)橋從左極限向右極限旋轉(zhuǎn)；所述設(shè)定方向?yàn)檠刂淄沧杂蚁蜃蟆?/p>

9、通過(guò)采用上述技術(shù)方案：當(dāng)車(chē)橋從左極限向右極限緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，磁環(huán)從磁感應(yīng)傳感器的右側(cè)向左慢慢靠近磁感應(yīng)傳感器，并在導(dǎo)通后停止，這時(shí)助力油缸的活塞上的磁環(huán)與助力油缸的缸筒上磁感應(yīng)傳感器的導(dǎo)筒位置確定為助力系統(tǒng)零位。

10、在一些實(shí)施例中，驅(qū)使車(chē)橋從右極限向左極限旋轉(zhuǎn)；所述設(shè)定方向?yàn)檠刂淄沧宰笙蛴摇?/p>

11、通過(guò)采用上述技術(shù)方案：當(dāng)車(chē)橋從右極限向左極限緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，磁環(huán)從磁感應(yīng)傳感器的左側(cè)向右慢慢靠近磁感應(yīng)傳感器，并在導(dǎo)通后停止，這時(shí)助力油缸的活塞上的磁環(huán)與助力油缸的缸筒上磁感應(yīng)傳感器的導(dǎo)筒位置確定為助力系統(tǒng)零位。

12、在一些實(shí)施例中，周期性地進(jìn)行零位標(biāo)定。

13、通過(guò)采用上述技術(shù)方案：周期進(jìn)行零位標(biāo)定可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)并糾正這些偏移，防止誤差累積，保證設(shè)備的長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行。

14、在一些實(shí)施例中，進(jìn)行零位標(biāo)定之前，還包括：判斷是否接收到標(biāo)定指令；若是，則進(jìn)行零位標(biāo)定，否則，不進(jìn)行零位標(biāo)定。

15、通過(guò)采用上述技術(shù)方案：通過(guò)判斷是否接收到標(biāo)定指令以控制是否進(jìn)行零位標(biāo)定，智能預(yù)警故障，準(zhǔn)確、快速校準(zhǔn)誤差，保障出行安全。

16、在一些實(shí)施例中，所述助力油缸所連接的下節(jié)臂的長(zhǎng)度被配置為使得助力油缸的左右行程為±225mm。

17、通過(guò)采用上述技術(shù)方案：較長(zhǎng)的下節(jié)臂可能會(huì)使得油缸在較小的角度變化下產(chǎn)生較大的位移，而較短的下節(jié)臂則可能需要在較大的角度變化下才能達(dá)到相同的位移，有助于確保轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的精確性、優(yōu)化駕駛體驗(yàn)、提高安全性以及適應(yīng)不同的駕駛需求。

18、在一些實(shí)施例中，所述電液轉(zhuǎn)向機(jī)所連接的轉(zhuǎn)向垂臂的長(zhǎng)度被配置為使得電液轉(zhuǎn)向機(jī)的轉(zhuǎn)角達(dá)到±780°。

19、通過(guò)采用上述技術(shù)方案：轉(zhuǎn)角范圍意味著電液轉(zhuǎn)向機(jī)能夠提供極大的轉(zhuǎn)向靈活性，較大的轉(zhuǎn)角范圍還意味著在需要大角度轉(zhuǎn)向的情況下，駕駛員可以減少轉(zhuǎn)向的次數(shù)，從而提高了駕駛的便捷性和效率。

20、第二方面

21、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種零位標(biāo)定的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其包括：

22、車(chē)橋，其上設(shè)置有下節(jié)臂、油缸支座、上節(jié)臂；

23、電液轉(zhuǎn)向機(jī)，其連接有轉(zhuǎn)向垂臂；

24、轉(zhuǎn)向直拉桿，其兩端分別連接在上節(jié)臂和轉(zhuǎn)向垂臂上；

25、助力油缸，其兩端分別連接于下節(jié)臂、油缸支座上，所述助力油缸的活塞上設(shè)置有磁環(huán)，所述助力油缸的缸筒的設(shè)定位置上設(shè)置有磁感應(yīng)傳感器；

26、以及，所述設(shè)定位置為：汽車(chē)下線出廠前，車(chē)橋和方向盤(pán)調(diào)整好對(duì)中后，磁感應(yīng)傳感器沿設(shè)定方向的反方向移動(dòng)至導(dǎo)通時(shí)缸筒對(duì)應(yīng)的位置。

27、通過(guò)采用上述技術(shù)方案：轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過(guò)車(chē)橋、下節(jié)臂、油缸支座、上節(jié)臂、電液轉(zhuǎn)向機(jī)、轉(zhuǎn)向直拉桿以及助力油缸的配合使用，有限取得車(chē)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)到，以實(shí)現(xiàn)零位標(biāo)定。

28、在一些實(shí)施例中，所述下節(jié)臂的長(zhǎng)度被配置為使得助力油缸的左右行程為±225mm。

29、通過(guò)采用上述技術(shù)方案：助力油缸的左右行程決定了車(chē)輪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的最大角度，即車(chē)輛的轉(zhuǎn)向范圍。將下節(jié)臂長(zhǎng)度配置為使得助力油缸的行程達(dá)到±225mm，可以確保車(chē)輛在低速行駛時(shí)能夠輕松完成大角度轉(zhuǎn)向，提高車(chē)輛的靈活性和通過(guò)性。

30、在一些實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)向垂臂的長(zhǎng)度被配置為使得電液轉(zhuǎn)向機(jī)的轉(zhuǎn)角達(dá)到±780°。

31、通過(guò)采用上述技術(shù)方案：電液轉(zhuǎn)向機(jī)的轉(zhuǎn)角直接決定了方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍。將轉(zhuǎn)向垂臂長(zhǎng)度配置為使得電液轉(zhuǎn)向機(jī)的轉(zhuǎn)角達(dá)到±780°，可以確保駕駛員在轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)時(shí)，能夠輕松實(shí)現(xiàn)車(chē)輪的全方位轉(zhuǎn)向，滿(mǎn)足各種駕駛場(chǎng)景下的轉(zhuǎn)向需求。

32、本申請(qǐng)?zhí)峁┑募夹g(shù)方案帶來(lái)的有益效果包括：

33、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)零位標(biāo)定方法，進(jìn)行零位標(biāo)定，所述零位標(biāo)定包括如下步驟：驅(qū)使車(chē)橋從左極限和右極限中的一個(gè)向另一個(gè)旋轉(zhuǎn)，以使助力油缸的活塞上的磁環(huán)沿設(shè)定方向移動(dòng)，直至安裝于所述助力油缸的缸筒的設(shè)定位置上的磁感應(yīng)傳感器導(dǎo)通；將導(dǎo)通時(shí)所述缸筒上對(duì)應(yīng)磁環(huán)所在的位置確定為轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)零位；所述設(shè)定位置為：汽車(chē)下線出廠前，車(chē)橋和方向盤(pán)調(diào)整好對(duì)中后，磁感應(yīng)傳感器沿設(shè)定方向的反方向移動(dòng)至導(dǎo)通時(shí)缸筒對(duì)應(yīng)的位置。因此，通過(guò)助力油缸的活塞上的磁環(huán)沿設(shè)定方向移動(dòng)，直至安裝于所述助力油缸的缸筒的設(shè)定位置上的磁感應(yīng)傳感器導(dǎo)通，保證在磁感應(yīng)傳感器接通的瞬間能夠停止運(yùn)動(dòng)，有利于磁環(huán)位置定位準(zhǔn)確，即車(chē)橋的中位定位準(zhǔn)確，提升零位標(biāo)定一致性。

技術(shù)特征：

1.一種無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)零位標(biāo)定方法，其特征在于，進(jìn)行零位標(biāo)定，所述零位標(biāo)定包括如下步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)零位標(biāo)定方法，其特征在于：

3.如權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)零位標(biāo)定方法，其特征在于：

4.如權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)零位標(biāo)定方法，其特征在于：

5.如權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)零位標(biāo)定方法，其特征在于：

6.如權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)零位標(biāo)定方法，其特征在于：

7.如權(quán)利要求1所述的帶零位標(biāo)定的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于：

8.一種零位標(biāo)定的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，其包括：

9.如權(quán)利要求8所述的零位標(biāo)定的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于：

10.如權(quán)利要求8所述的零位標(biāo)定的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)零位標(biāo)定方法及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，屬于汽車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)領(lǐng)域。其中一種無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)零位標(biāo)定方法，進(jìn)行零位標(biāo)定，所述零位標(biāo)定包括如下步驟：驅(qū)使車(chē)橋從左極限和右極限中的一個(gè)向另一個(gè)旋轉(zhuǎn)，以使助力油缸的活塞上的磁環(huán)沿設(shè)定方向移動(dòng)，直至安裝于所述助力油缸的缸筒的設(shè)定位置上的磁感應(yīng)傳感器導(dǎo)通；將導(dǎo)通時(shí)所述缸筒上對(duì)應(yīng)磁環(huán)所在的位置確定為轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)零位；所述設(shè)定位置為：汽車(chē)下線出廠前，車(chē)橋和方向盤(pán)調(diào)整好對(duì)中后，磁感應(yīng)傳感器沿設(shè)定方向的反方向移動(dòng)至導(dǎo)通時(shí)缸筒對(duì)應(yīng)的位置。本申請(qǐng)通過(guò)磁感應(yīng)傳感器和磁環(huán)導(dǎo)通的方式進(jìn)行零位標(biāo)定，在出現(xiàn)零位漂移后，能夠靈敏校正零位，標(biāo)定精度高。

技術(shù)研發(fā)人員：李安元,杜喜陽(yáng),韓艷輝,劉麗,劉建偉,楊暉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：東風(fēng)商用車(chē)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6