本公開實(shí)施例涉及線控轉(zhuǎn)向，尤其涉及一種目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角輸出方法。

背景技術(shù)：

1、線控轉(zhuǎn)向技術(shù)基于傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向基礎(chǔ)，取消機(jī)械中間軸，通過電信號(hào)傳輸駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖，并作出路面信息反饋。該技術(shù)極大地推進(jìn)了汽車的集成化、輕量化、網(wǎng)聯(lián)化和智能化，是車輛智能化、無人駕駛系統(tǒng)等新型熱門領(lǐng)域發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)。

2、目前，車輛運(yùn)動(dòng)管理模塊的子功能存在兩種或兩種以上功能同時(shí)觸發(fā)前輪轉(zhuǎn)角請(qǐng)求或者附加前輪轉(zhuǎn)角請(qǐng)求，因此，亟需一種目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角輸出方法，能夠?qū)囕v運(yùn)動(dòng)管理模塊的子功能的前輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行優(yōu)先級(jí)定義及限制，以提高目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角輸出的準(zhǔn)確性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題或者至少部分地解決上述技術(shù)問題，本公開實(shí)施例提供了一種目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角輸出方法。

2、本公開實(shí)施例的第一方面提供了一種目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角輸出方法，該方法包括：

3、若未檢測(cè)到高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)的第一請(qǐng)求以及未檢測(cè)到電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)的第二請(qǐng)求，則獲取線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的使用狀態(tài)；其中，所述第一請(qǐng)求用于表征所述高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)的前輪轉(zhuǎn)角請(qǐng)求；所述第二請(qǐng)求用于表征所述線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的前輪轉(zhuǎn)角請(qǐng)求；

4、若所述線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的使用狀態(tài)為正常，則獲取分離路前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)；

5、根據(jù)所述分離路前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)，輸出目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角。

6、在一個(gè)示例中，所述根據(jù)所述分離路前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)，輸出目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角，包括：

7、若所述分離路前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)為激活狀態(tài)，則確定第一附加橫擺力矩和反饋的第一附加橫擺力矩；其中，所述第一附加橫擺力矩用于表征所述分離路前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)所請(qǐng)求的附加橫擺力矩；

8、根據(jù)所述第一附加橫擺力矩、所述反饋的第一附加橫擺力矩、左前輪側(cè)偏剛度、右前輪側(cè)偏剛度、前軸輪距和質(zhì)心到前軸距離，確定第一前輪轉(zhuǎn)角；

9、根據(jù)所述第一前輪轉(zhuǎn)角和駕駛員期望的前輪轉(zhuǎn)角，確定所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角，并輸出所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角。

10、在一個(gè)示例中，所述根據(jù)所述第一前輪轉(zhuǎn)角和駕駛員期望的前輪轉(zhuǎn)角，確定所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角，包括：

11、計(jì)算所述第一前輪轉(zhuǎn)角和駕駛員期望的前輪轉(zhuǎn)角的第一和值，將所述第一和值確定為所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角。

12、在一個(gè)示例中，所述根據(jù)所述分離路前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)，輸出目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角，包括：

13、若所述分離路前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)為未激活狀態(tài)，則獲取第二附加橫擺力矩、第三附加橫擺力矩和過多轉(zhuǎn)向前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)；

14、根據(jù)所述第二附加橫擺力矩、所述第三附加橫擺力矩和所述過多轉(zhuǎn)向前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)，輸出所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角。

15、在一個(gè)示例中，所述根據(jù)所述第二附加橫擺力矩、所述第三附加橫擺力矩和所述過多轉(zhuǎn)向前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)，輸出所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角，包括：

16、根據(jù)所述第二附加橫擺力矩和所述第三附加橫擺力矩，確定第二前輪轉(zhuǎn)角；其中，所述第二附加橫擺力矩由過度轉(zhuǎn)向系統(tǒng)確定；所述第三附加橫擺力矩由不足轉(zhuǎn)向系統(tǒng)確定；

17、若所述過多轉(zhuǎn)向前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)為激活狀態(tài)，則根據(jù)所述第二前輪轉(zhuǎn)角和第三前輪轉(zhuǎn)角，確定所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角，并輸出所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角；所述第三前輪轉(zhuǎn)角由所述過多轉(zhuǎn)向前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)確定；

18、若所述過多轉(zhuǎn)向前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)為未激活狀態(tài)，則根據(jù)所述第二前輪轉(zhuǎn)角和所述駕駛員期望的前輪轉(zhuǎn)角，確定所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角，并輸出所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角。

19、在一個(gè)示例中，所述根據(jù)所述第二附加橫擺力矩和所述第三附加橫擺力矩，確定第二前輪轉(zhuǎn)角，包括：

20、對(duì)所述第二附加橫擺力矩和所述第三附加橫擺力矩進(jìn)行取大處理，得到第四附加橫擺力矩；

21、對(duì)所述第四附加橫擺力矩進(jìn)行死區(qū)處理，得到第五附加橫擺力矩；

22、根據(jù)最大有效前輪轉(zhuǎn)角，對(duì)所述第五附加橫擺力矩進(jìn)行處理，得到第六附加橫擺力矩；

23、根據(jù)所述第六附加橫擺力矩，確定所述第二前輪轉(zhuǎn)角。

24、在一個(gè)示例中，所述根據(jù)所述第二前輪轉(zhuǎn)角和第三前輪轉(zhuǎn)角，確定所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角，包括：

25、計(jì)算所述第二前輪轉(zhuǎn)角和所述第三前輪轉(zhuǎn)角的第二和值，將所述第二和值確定為所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角。

26、在一個(gè)示例中，目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角小于或者等于物理設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)角極限值。

27、本公開實(shí)施例的第二方面提供了一種目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角輸出裝置，該裝置包括：

28、第一獲取模塊，用于若未檢測(cè)到高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)的第一請(qǐng)求以及未檢測(cè)到電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)的第二請(qǐng)求，則獲取線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的使用狀態(tài)；其中，所述第一請(qǐng)求用于表征所述高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)的前輪轉(zhuǎn)角請(qǐng)求；所述第二請(qǐng)求用于表征所述線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的前輪轉(zhuǎn)角請(qǐng)求；

29、第二獲取模塊，用于若所述線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的使用狀態(tài)為正常，則獲取分離路前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)；

30、輸出模塊，用于根據(jù)所述分離路前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)，輸出目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角。

31、在一個(gè)示例中，輸出模塊，包括：

32、第一確定子模塊，用于若所述分離路前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)為激活狀態(tài)，則確定第一附加橫擺力矩和反饋的第一附加橫擺力矩；其中，所述第一附加橫擺力矩用于表征所述分離路前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)所請(qǐng)求的附加橫擺力矩；

33、第二確定子模塊，用于根據(jù)所述第一附加橫擺力矩、所述反饋的第一附加橫擺力矩、左前輪側(cè)偏剛度、右前輪側(cè)偏剛度、前軸輪距和質(zhì)心到前軸距離，確定第一前輪轉(zhuǎn)角；

34、第三確定子模塊，用于根據(jù)所述第一前輪轉(zhuǎn)角和駕駛員期望的前輪轉(zhuǎn)角，確定所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角，并輸出所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角。

35、在一個(gè)示例中，第三確定子模塊，具體用于：

36、計(jì)算所述第一前輪轉(zhuǎn)角和駕駛員期望的前輪轉(zhuǎn)角的第一和值，將所述第一和值確定為所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角。

37、在一個(gè)示例中，輸出模塊，包括：

38、獲取子模塊，用于若所述分離路前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)為未激活狀態(tài)，則獲取第二附加橫擺力矩、第三附加橫擺力矩和過多轉(zhuǎn)向前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)；

39、輸出子模塊，用于根據(jù)所述第二附加橫擺力矩、所述第三附加橫擺力矩和所述過多轉(zhuǎn)向前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)，輸出所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角。

40、在一個(gè)示例中，輸出子模塊，具體用于根據(jù)所述第二附加橫擺力矩和所述第三附加橫擺力矩，確定第二前輪轉(zhuǎn)角；其中，所述第二附加橫擺力矩由過度轉(zhuǎn)向系統(tǒng)確定；所述第三附加橫擺力矩由不足轉(zhuǎn)向系統(tǒng)確定；

41、若所述過多轉(zhuǎn)向前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)為激活狀態(tài)，則根據(jù)所述第二前輪轉(zhuǎn)角和第三前輪轉(zhuǎn)角，確定所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角，并輸出所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角；所述第三前輪轉(zhuǎn)角由所述過多轉(zhuǎn)向前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)確定；

42、若所述過多轉(zhuǎn)向前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)為未激活狀態(tài)，則根據(jù)所述第二前輪轉(zhuǎn)角和所述駕駛員期望的前輪轉(zhuǎn)角，確定所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角，并輸出所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角。

43、在一個(gè)示例中，輸出子模塊，具體用于：

44、對(duì)所述第二附加橫擺力矩和所述第三附加橫擺力矩進(jìn)行取大處理，得到第四附加橫擺力矩；

45、對(duì)所述第四附加橫擺力矩進(jìn)行死區(qū)處理，得到第五附加橫擺力矩；

46、根據(jù)最大有效前輪轉(zhuǎn)角，對(duì)所述第五附加橫擺力矩進(jìn)行處理，得到第六附加橫擺力矩；

47、根據(jù)所述第六附加橫擺力矩，確定所述第二前輪轉(zhuǎn)角。

48、在一個(gè)示例中，輸出子模塊，具體用于：

49、計(jì)算所述第二前輪轉(zhuǎn)角和所述第三前輪轉(zhuǎn)角的第二和值，將所述第二和值確定為所述目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角。

50、在一個(gè)示例中，目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角小于或者等于物理設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)角極限值。

51、本公開實(shí)施例的第三方面提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括：處理器和存儲(chǔ)器，其中，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，所述處理器執(zhí)行上述第一方面的方法。

52、本公開實(shí)施例的第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)上述第一方面的方法。

53、本公開實(shí)施例提供了一種目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角輸出方法，該方法包括：若未檢測(cè)到高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)的第一請(qǐng)求以及未檢測(cè)到電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)的第二請(qǐng)求，則獲取線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的使用狀態(tài)；其中，所述第一請(qǐng)求用于表征所述高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)的前輪轉(zhuǎn)角請(qǐng)求；所述第二請(qǐng)求用于表征所述線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的前輪轉(zhuǎn)角請(qǐng)求；若所述線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的使用狀態(tài)為正常，則獲取分離路前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)；根據(jù)所述分離路前輪轉(zhuǎn)角控制系統(tǒng)的使用狀態(tài)，輸出目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角。采用本技術(shù)方案，能夠?qū)囕v運(yùn)動(dòng)管理模塊的子功能的前輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行優(yōu)先級(jí)定義及限制，以提高目標(biāo)前輪轉(zhuǎn)角輸出的準(zhǔn)確性。