本發(fā)明屬于機(jī)器人，具體涉及一種面向狹小空間大負(fù)載裝配的自主移動(dòng)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、目前，隨著航空航天領(lǐng)域國(guó)家重大工程的開展，飛機(jī)火箭等大型裝備得到了充分的發(fā)展，大型裝備的研制水平是一個(gè)國(guó)家綜合實(shí)力的體現(xiàn)。其中，大部件裝配是大型裝備研制的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，我國(guó)大部分企業(yè)主要采用手搖式托架進(jìn)行大型部組件裝配，空間位姿聯(lián)動(dòng)調(diào)節(jié)能力較差，裝配過程極度依賴經(jīng)驗(yàn)，多產(chǎn)品適配性較弱。大部件體積大、質(zhì)量重；移動(dòng)機(jī)器人自身高度占用一定空間；整機(jī)重心過高，對(duì)移動(dòng)裝配不利，在狹小空間場(chǎng)景難以適用。為滿足大部件高效、快速、靈活的裝配需求，設(shè)計(jì)一款面向狹小空間、大負(fù)載裝配的自主移動(dòng)機(jī)器人是一種有效解決途徑。

2、目前，部分移動(dòng)機(jī)器人僅能完成移動(dòng)任務(wù)不能滿足裝配要求，如中國(guó)專利cn108609539b的agv設(shè)備，只具有升降與轉(zhuǎn)向功能，不能完成裝配任務(wù)。除此之外，部分移動(dòng)裝配機(jī)器人存在剛度差的問題，如中國(guó)專利cn217776987u、cn113858178a的amr設(shè)備，雖然末端移動(dòng)范圍大，但是串聯(lián)結(jié)構(gòu)剛度差，難以滿足大部件裝配的需求。除此之外，部分六自由度移動(dòng)裝配機(jī)器人存在裝配重心過高的問題，如中國(guó)專利cn104802151a的移動(dòng)裝配機(jī)器人，因大部件體積大、質(zhì)量重，移動(dòng)平臺(tái)與并聯(lián)機(jī)器人串聯(lián)占用一定空間，導(dǎo)致整機(jī)重心過高，對(duì)移動(dòng)裝配不利，在狹小空間場(chǎng)景難以適用。

3、本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種調(diào)整范圍大、承載能力高、整機(jī)重心低的面向狹小空間、大負(fù)載裝配的自主移動(dòng)機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題而提出，其目的是提供一種面向狹小空間大負(fù)載裝配的自主移動(dòng)機(jī)器人。

2、本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種面向狹小空間大負(fù)載裝配的自主移動(dòng)機(jī)器人，包括隨移動(dòng)小車行走的承載車體，于所述承載車體上安裝有平面調(diào)整模塊，且位于平面調(diào)整模塊頂部安裝有平面位置調(diào)節(jié)輸出的中間連接板，于中間連接板上安裝有空間調(diào)整模塊，且空間調(diào)整模塊頂部安裝有空間位置調(diào)節(jié)輸出的動(dòng)平臺(tái)。

3、更進(jìn)一步的，所述平面調(diào)整模塊包括連接于承載車體、中間連接板之間且進(jìn)行平面位置調(diào)節(jié)的平面支鏈組，平面支鏈組安裝在中間連接板、承載車體之間的縱向狹小空間。

4、更進(jìn)一步的，所述平面支鏈組由第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈三條支鏈組成，且第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈由固定側(cè)到輸出側(cè)的結(jié)構(gòu)相同。

5、更進(jìn)一步的，于所述承載車體中安裝有第一移動(dòng)副，于所述第一移動(dòng)副的直線輸出部上安裝有第二轉(zhuǎn)動(dòng)副，于所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出部側(cè)壁處安裝有第一連桿，于第一連桿的另一端安裝有第一轉(zhuǎn)動(dòng)副，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的頂部與中間連接板連接固定。

6、更進(jìn)一步的，所述空間調(diào)整模塊包括連接于中間連接板、動(dòng)平臺(tái)之間進(jìn)行空間位置調(diào)節(jié)的空間支鏈組，且空間支鏈組滿足狹小空間安裝。

7、更進(jìn)一步的，所述空間支鏈組由第四支鏈、第五支鏈、第六支鏈三條支鏈組成，且第四支鏈、第五支鏈、第六支鏈由中間連接板向動(dòng)平臺(tái)方向的安裝結(jié)構(gòu)相同。

8、更進(jìn)一步的，于所述中間連接板上端安裝有第四轉(zhuǎn)動(dòng)副，第三連桿作為第四轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出，第三連桿的輸出端安裝有第三轉(zhuǎn)動(dòng)副，第二連桿作為第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出，第二連桿的輸出端安裝有球副，于各個(gè)支鏈的球副上安裝有動(dòng)平臺(tái)。

9、更進(jìn)一步的，于所述第三連桿的驅(qū)動(dòng)側(cè)安裝有第五轉(zhuǎn)動(dòng)副，第五轉(zhuǎn)動(dòng)副的輸出端與第二移動(dòng)副的直線移動(dòng)端相連。

10、更進(jìn)一步的，于所述移動(dòng)小車的承載車體兩側(cè)安裝有行走車輪。

11、本發(fā)明的有益效果如下：

12、本發(fā)明公開了一種面向狹小空間、大負(fù)載裝配的自主移動(dòng)機(jī)器人，其平面調(diào)整模塊具有x向平移、y向平移、繞z轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度，空間調(diào)整模塊具有z向平移、繞x轉(zhuǎn)動(dòng)、繞y轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度。兩者共同構(gòu)成空間六自由度運(yùn)動(dòng)。

13、本發(fā)明兼具整機(jī)剛度大、靈活性好、工作空間大、重心低的優(yōu)勢(shì)，能夠?qū)崿F(xiàn)狹小空間的大負(fù)載裝配應(yīng)用。

技術(shù)特征：

1.一種面向狹小空間大負(fù)載裝配的自主移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：包括隨移動(dòng)小車（2）行走的承載車體（35），于所述承載車體（35）上安裝有平面調(diào)整模塊（4），且位于平面調(diào)整模塊（4）頂部安裝有平面位置調(diào)節(jié)輸出的中間連接板（38），于中間連接板（38）上安裝有空間調(diào)整模塊（5），且空間調(diào)整模塊（5）頂部安裝有空間位置調(diào)節(jié)輸出的動(dòng)平臺(tái)（1）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種面向狹小空間大負(fù)載裝配的自主移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：所述平面調(diào)整模塊（4）包括連接于承載車體（35）、中間連接板（38）之間且進(jìn)行平面位置調(diào)節(jié)的平面支鏈組，平面支鏈組安裝在中間連接板（38）、承載車體（35）之間的縱向狹小空間。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種面向狹小空間大負(fù)載裝配的自主移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：所述平面支鏈組由第一支鏈（7）、第二支鏈（8）、第三支鏈（9）三條支鏈組成，且第一支鏈（7）、第二支鏈（8）、第三支鏈（9）由固定側(cè)到輸出側(cè)的結(jié)構(gòu)相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種面向狹小空間大負(fù)載裝配的自主移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：于所述承載車體（35）中安裝有第一移動(dòng)副（13），于所述第一移動(dòng)副（13）的直線輸出部上安裝有第二轉(zhuǎn)動(dòng)副（12），于所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副（12）的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出部側(cè)壁處安裝有第一連桿（11），于第一連桿（11）的另一端安裝有第一轉(zhuǎn)動(dòng)副（10），第一轉(zhuǎn)動(dòng)副（10）的頂部與中間連接板（38）連接固定。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種面向狹小空間大負(fù)載裝配的自主移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：所述空間調(diào)整模塊（5）包括連接于中間連接板（38）、動(dòng)平臺(tái)（1）之間進(jìn)行空間位置調(diào)節(jié)的空間支鏈組，且空間支鏈組滿足狹小空間安裝。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種面向狹小空間大負(fù)載裝配的自主移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：所述空間支鏈組由第四支鏈（15）、第五支鏈（16）、第六支鏈（17）三條支鏈組成，且第四支鏈（15）、第五支鏈（16）、第六支鏈（17）由中間連接板（38）向動(dòng)平臺(tái)（1）方向的安裝結(jié)構(gòu)相同。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種面向狹小空間大負(fù)載裝配的自主移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：于所述中間連接板（38）上端安裝有第四轉(zhuǎn)動(dòng)副（21），第三連桿（22）作為第四轉(zhuǎn)動(dòng)副（21）的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出，第三連桿（22）的輸出端安裝有第三轉(zhuǎn)動(dòng)副（19），第二連桿（20）作為第三轉(zhuǎn)動(dòng)副（19）的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出，第二連桿（20）的輸出端安裝有球副（18），于各個(gè)支鏈的球副（18）上安裝有動(dòng)平臺(tái)（1）。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種面向狹小空間大負(fù)載裝配的自主移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：于所述第三連桿（22）的驅(qū)動(dòng)側(cè)安裝有第五轉(zhuǎn)動(dòng)副（25），第五轉(zhuǎn)動(dòng)副（25）的輸出端與第二移動(dòng)副（25）的直線移動(dòng)端相連。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種面向狹小空間大負(fù)載裝配的自主移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：于所述移動(dòng)小車（2）的承載車體（35）兩側(cè)安裝有行走車輪。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種面向狹小空間大負(fù)載裝配的自主移動(dòng)機(jī)器人，包括隨移動(dòng)小車行走的承載車體，于所述承載車體上安裝有平面調(diào)整模塊，且位于平面調(diào)整模塊頂部安裝有平面位置調(diào)節(jié)輸出的中間連接板，于中間連接板上安裝有空間調(diào)整模塊，且空間調(diào)整模塊頂部安裝有空間位置調(diào)節(jié)輸出的動(dòng)平臺(tái)。本發(fā)明公開了一種面向狹小空間、大負(fù)載裝配的自主移動(dòng)機(jī)器人，其平面調(diào)整模塊具有X向平移、Y向平移、繞Z轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度，空間調(diào)整模塊具有Z向平移、繞X轉(zhuǎn)動(dòng)、繞Y轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度。兩者共同構(gòu)成空間六自由度運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明兼具整機(jī)剛度大、靈活性好、工作空間大、重心低的優(yōu)勢(shì)，能夠?qū)崿F(xiàn)狹小空間的大負(fù)載裝配應(yīng)用。

技術(shù)研發(fā)人員：孫濤,王攀峰,陳凱旋,連賓賓
受保護(hù)的技術(shù)使用者：天津大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2