技術(shù)特征：

1.一種確定方向盤零偏角的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三方向盤零偏角，確定所述車輛的目標方向盤零偏角，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述零偏角數(shù)組中的多個所述第三方向盤零偏角，確定所述目標方向盤零偏角，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述運行狀態(tài)信息包括車速、橫擺角速度、方向盤轉(zhuǎn)角、軸距以及轉(zhuǎn)向傳動比中的至少一種；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述軸距、所述橫擺角速度以及所述車速輸入到所述車輛運動學模型，確定所述車輛的車輪轉(zhuǎn)角，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述運行狀態(tài)信息包括車速、橫擺角速度、方向盤轉(zhuǎn)角、軸距、轉(zhuǎn)向傳動比、車身質(zhì)量、前輪輪胎的側(cè)偏剛度、后輪輪胎的側(cè)偏剛度以及側(cè)向加速度中的至少一種；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述將所述車速、所述橫擺角速度、所述軸距、所述車身質(zhì)量、所述前輪輪胎的側(cè)偏剛度、所述后輪輪胎的側(cè)偏剛度以及所述側(cè)向加速度輸入到所述車輛動力學模型，確定所述車輛的車輪轉(zhuǎn)角，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在將所述運行狀態(tài)信息輸入到車輛運動學模型之前，所述方法還包括：

9.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

10.一種確定方向盤零偏角的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N確定方向盤零偏角的方法、車輛控制方法及裝置，該方法包括：獲取車輛的運行狀態(tài)信息，運行狀態(tài)信息可以包括車輛本身的參數(shù)以及行駛狀態(tài)參數(shù)等。將車輛的運行狀態(tài)信息輸入到車輛運動學模型，基于車輛運動學模型確定車輛的第一方向盤零偏角。將運行狀態(tài)信息輸入到車輛動力學模型，確定車輛的第二方向盤零偏角。利用第一方向盤零偏角和第二方向盤零偏角，確定第三方向盤零偏角。從而可以基于第三方向盤零偏角，確定車輛的目標方向盤零偏角。通過上述方法，可以利用車輛的運行狀態(tài)信息和車輛的模型，自動確定車輛的方向盤零偏角，無需人工進行標定，既可以提高確定方向盤零偏角的準確性，也可以減少確定方向盤零偏角的時間。

技術(shù)研發(fā)人員：王玉,吳冰青,趙保強,林志華,楊虎,楊波
受保護的技術(shù)使用者：北京茵沃汽車科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6