本申請屬于工程機(jī)械，具體地涉及一種輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)、控制方法及工程車輛。

背景技術(shù)：

1、目前的運(yùn)輸車主要分為輪式行駛和履帶行駛，這兩種底盤各有優(yōu)勢和特點，輪式底盤具有行駛速度快，轉(zhuǎn)場容易，不需要專門的轉(zhuǎn)場工具。履帶底盤具有適用性廣，能夠在復(fù)雜惡劣的地形作業(yè)，但行駛速度慢，需要專門的平板車進(jìn)行轉(zhuǎn)場，如何使車輛能夠適應(yīng)復(fù)雜惡劣的地形又能快速轉(zhuǎn)移一直時業(yè)界的難題。

2、有相關(guān)技術(shù)提供的輪履復(fù)合底盤能滿足輪式行走和履帶行走，但現(xiàn)有的輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)采用的是輪式轉(zhuǎn)向和履帶轉(zhuǎn)向分開，兩套系統(tǒng)獨立工作。從而導(dǎo)致整個系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作不方便，后期維護(hù)成本高。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的目的是提供一種輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)、控制方法及工程車輛，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中輪履復(fù)合底盤中輪式轉(zhuǎn)向和履帶轉(zhuǎn)向采用兩套系統(tǒng)獨立工作，導(dǎo)致系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作不方便的問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本申請第一方面提供一種輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)，包括：

3、供油模組；

4、輪胎轉(zhuǎn)向模組，包括轉(zhuǎn)向閥組和至少兩個輪式轉(zhuǎn)向油缸，所述轉(zhuǎn)向閥組分別與所述供油模組和至少兩個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸連接，其中，所述供油模組用于通過所述轉(zhuǎn)向閥組向每個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸供應(yīng)液壓油；

5、履帶轉(zhuǎn)向模組，包括閉式泵、履帶行走馬達(dá)和第一角度檢測模塊，所述閉式泵連接有所述履帶行走馬達(dá)，所述第一角度檢測模塊用于檢測方向盤的轉(zhuǎn)動角度；和

6、控制模組，被配置為根據(jù)履帶轉(zhuǎn)向信號或所述方向盤的轉(zhuǎn)動角度控制兩個所述閉式泵工作。

7、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)：

8、在一些實施例中，所述轉(zhuǎn)向閥組設(shè)有多個，多個所述轉(zhuǎn)向閥組包括手動轉(zhuǎn)向閥組和電控轉(zhuǎn)向閥組，所述手動轉(zhuǎn)向閥組、所述電控轉(zhuǎn)向閥組均與至少兩個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸連接；

9、所述輪胎轉(zhuǎn)向模組還包括轉(zhuǎn)向切換閥模塊，所述轉(zhuǎn)向切換閥模塊分別連接所述手動轉(zhuǎn)向閥組、所述電控轉(zhuǎn)向閥組，所述轉(zhuǎn)向切換閥模塊包括車輪手動轉(zhuǎn)向位、截止位及車輪電控轉(zhuǎn)向位，在所述轉(zhuǎn)向切換閥模塊切換至所述車輪手動轉(zhuǎn)向位時，所述供油模組向所述手動轉(zhuǎn)向閥組供油，在所述轉(zhuǎn)向切換閥模塊切換至所述車輪電控轉(zhuǎn)向位時，所述供油模組向所述電控轉(zhuǎn)向閥組供油；

10、其中，所述控制模組還被配置為根據(jù)外部輸入的車輪轉(zhuǎn)向信號控制所述轉(zhuǎn)向切換閥模塊切換至所述車輪電控轉(zhuǎn)向位，并控制所述電控轉(zhuǎn)向閥組通過液壓油驅(qū)動至少兩個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸動作。

11、在一些實施例中，所述輪胎轉(zhuǎn)向模組還包括第二角度檢測模塊，所述第二角度檢測模塊用于檢測車輪的轉(zhuǎn)向角度；

12、所述控制模組還被配置為根據(jù)所述車輪的轉(zhuǎn)向角度控制所述電控轉(zhuǎn)向閥組通過液壓油驅(qū)動至少兩個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸動作。

13、在一些實施例中，所述電控轉(zhuǎn)向閥組包括依次連接的電比例調(diào)速閥、換向閥和雙鎖平衡閥；

14、所述電比例調(diào)速閥連接所述轉(zhuǎn)向切換閥模塊，所述電比例調(diào)速閥的控制端與所述控制模組電性連接；

15、所述換向閥與所述控制模組電性連接；

16、所述雙鎖平衡閥與兩個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸連接；

17、其中，所述雙鎖平衡閥具有兩個第一出油口，一個所述第一出油口與第一個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸的有桿腔連接、與第二個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸的無桿腔連接，另一個所述第一出油口與第一個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸的無桿腔連接、與第二個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸的有桿腔連接，所述控制模組被配置為控制所述換向閥切換，以選擇性地向所述雙鎖平衡閥的其中一個所述第一出油口供油。

18、在一些實施例中，所述手動轉(zhuǎn)向閥組包括用于與外部的方向盤傳動連接的液壓轉(zhuǎn)向器，所述液壓轉(zhuǎn)向器分別與所述供油模組和兩個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸連接；

19、其中，所述液壓轉(zhuǎn)向器具有兩個第二出油口，一個所述第二出油口與第一個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸的有桿腔連接、與第二個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸的無桿腔連接，另一個所述第二出油口與第一個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸的無桿腔連接、與第二個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸的有桿腔連接。

20、在一些實施例中，所述液壓轉(zhuǎn)向器的進(jìn)油口設(shè)有第一溢流閥，所述液壓轉(zhuǎn)向器的兩個所述第二出油口與相應(yīng)的所述輪式轉(zhuǎn)向油缸之間均設(shè)有第二溢流閥。

21、在一些實施例中，所述控制模組包括控制器和轉(zhuǎn)向信號輸入模塊，所述轉(zhuǎn)向信號輸入模塊與所述控制器通訊連接，所述轉(zhuǎn)向信號輸入模塊用于輸入履帶轉(zhuǎn)向信號；

22、其中，所述控制器被配置為根據(jù)所述履帶轉(zhuǎn)向信號控制兩個所述閉式泵工作。

23、在一些實施例中，所述控制模組包括控制器和無線通訊模塊，所述無線通訊模塊與所述控制器電性連接，所述無線通訊模塊與外部移動終端無線通訊連接，用于接收所述移動終端發(fā)出的履帶轉(zhuǎn)向信號；

24、其中，所述控制器被配置為根據(jù)所述履帶轉(zhuǎn)向信號控制兩個所述閉式泵工作。

25、為了實現(xiàn)上述目的，本申請第二方面還提供一種輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)控制方法，應(yīng)用于根據(jù)上述第一方面提供的輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)，所述控制方法包括：

26、啟動車輪轉(zhuǎn)向，通過所述供油模組向所述轉(zhuǎn)向閥組輸送液壓油，所述轉(zhuǎn)向閥組根據(jù)車輪轉(zhuǎn)向信號向其中一個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸的有桿腔供油，同時向另一個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸的無桿腔供油，其中，所述車輪轉(zhuǎn)向信號為機(jī)械信號或電信號；

27、啟動履帶轉(zhuǎn)向，所述供油模組停止供應(yīng)液壓油，根據(jù)所述履帶轉(zhuǎn)向信號或所述第一角度檢測模組反饋的所述方向盤的轉(zhuǎn)動角度，控制兩個所述閉式泵輸出不同的流量大小，以使兩個所述履帶行走馬達(dá)形成轉(zhuǎn)向速差。

28、為了實現(xiàn)上述目的，本申請第三方面還提供一種工程車輛，包括輪履復(fù)合底盤及根據(jù)上述第一方面提供的輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)。

29、相比于現(xiàn)有技術(shù)，本申請?zhí)峁┝艘环N輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)、控制方法及工程車輛，其中，輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)中通過供油模組向輪胎轉(zhuǎn)向模組中的轉(zhuǎn)向閥組和至少兩個輪式轉(zhuǎn)向油缸供應(yīng)液壓油，輪式轉(zhuǎn)向油缸通過活塞運(yùn)動控制輪胎的轉(zhuǎn)向，如此，在執(zhí)行車輪轉(zhuǎn)向時，保持供油模組工作，轉(zhuǎn)向閥組根據(jù)車輪轉(zhuǎn)向信號進(jìn)行工作，以向其中一個輪式轉(zhuǎn)向油缸的有桿腔供油，同時向另一個輪式轉(zhuǎn)向油缸的無桿腔供油，從而實現(xiàn)車輪的轉(zhuǎn)向控制；當(dāng)執(zhí)行履帶轉(zhuǎn)向時，通過控制供油模組停止供應(yīng)液壓油，控制模組根據(jù)履帶轉(zhuǎn)向信號或第一角度檢測模組反饋的方向盤的轉(zhuǎn)動角度，控制兩個閉式泵輸出不同的流量大小，以使兩個履帶行走馬達(dá)形成轉(zhuǎn)向速差，從而實現(xiàn)履帶轉(zhuǎn)向；簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，操作更方便，減少了元器件，安裝更簡單，后期易損件少，維護(hù)成本更低。

30、本申請實施方式的其它特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細(xì)說明。

技術(shù)特征：

1.一種輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向閥組設(shè)有多個，多個所述轉(zhuǎn)向閥組包括手動轉(zhuǎn)向閥組(210)和電控轉(zhuǎn)向閥組(230)，所述手動轉(zhuǎn)向閥組(210)、所述電控轉(zhuǎn)向閥組(230)均與至少兩個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸(220)連接；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)，其特征在于，所述輪胎轉(zhuǎn)向模組(200)還包括第二角度檢測模塊(250)，所述第二角度檢測模塊(250)用于檢測車輪的轉(zhuǎn)向角度；

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電控轉(zhuǎn)向閥組(230)包括依次連接的電比例調(diào)速閥(231)、換向閥(232)和雙鎖平衡閥(233)；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)，其特征在于，所述手動轉(zhuǎn)向閥組(210)包括用于與外部的方向盤(500)傳動連接的液壓轉(zhuǎn)向器(211)，所述液壓轉(zhuǎn)向器(211)分別與所述供油模組(100)和兩個所述輪式轉(zhuǎn)向油缸(220)連接；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)，其特征在于，所述液壓轉(zhuǎn)向器(211)的進(jìn)油口設(shè)有第一溢流閥(212)，所述液壓轉(zhuǎn)向器(211)的兩個所述第二出油口與相應(yīng)的所述輪式轉(zhuǎn)向油缸(220)之間均設(shè)有第二溢流閥(213)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項所述的輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模組(400)包括控制器(410)和轉(zhuǎn)向信號輸入模塊(420)，所述轉(zhuǎn)向信號輸入模塊(420)與所述控制器(410)通訊連接，所述轉(zhuǎn)向信號輸入模塊(420)用于輸入履帶轉(zhuǎn)向信號；

8.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項所述的輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模組(400)包括控制器(410)和無線通訊模塊，所述無線通訊模塊與所述控制器(410)電性連接，所述無線通訊模塊與外部移動終端(600)無線通訊連接，用于接收所述移動終端(600)發(fā)出的履帶轉(zhuǎn)向信號；

9.一種輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)控制方法，其特征在于，應(yīng)用于根據(jù)權(quán)利要求1-8中任一項所述的輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)，所述控制方法包括：

10.一種工程車輛，其特征在于，包括輪履復(fù)合底盤及根據(jù)權(quán)利要求1-8中任一項所述的輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，公開一種輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)、控制方法及工程車輛。輪履復(fù)合轉(zhuǎn)向液壓控制系統(tǒng)包括供油模組、輪胎轉(zhuǎn)向模組、履帶轉(zhuǎn)向模組和控制模組；輪胎轉(zhuǎn)向模組包括轉(zhuǎn)向閥組和至少兩個輪式轉(zhuǎn)向油缸，轉(zhuǎn)向閥組分別與供油模組和至少兩個輪式轉(zhuǎn)向油缸連接，供油模組通過轉(zhuǎn)向閥組向每個輪式轉(zhuǎn)向油缸供應(yīng)液壓油；履帶轉(zhuǎn)向模組包括閉式泵、履帶行走馬達(dá)和第一角度檢測模塊，閉式泵連接有履帶行走馬達(dá)，第一角度檢測模塊用于檢測方向盤的轉(zhuǎn)動角度。本申請通過一套系統(tǒng)即可實現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)向和履帶轉(zhuǎn)向的自由切換簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，操作更方便，維護(hù)成本低。

技術(shù)研發(fā)人員：曾利,周磊,李春輝,祝婷,萬寧寧,王汝林
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖南中聯(lián)重科應(yīng)急裝備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9