本發(fā)明屬于機(jī)器人，具體涉及一種全地形六輪機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的不斷發(fā)展，機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛?，F(xiàn)有的機(jī)器人在面對(duì)復(fù)雜地形時(shí)，往往存在行動(dòng)受限、穩(wěn)定性差等問題。例如，在崎嶇的山地、泥濘的沼澤地或松軟的沙地等環(huán)境中，傳統(tǒng)的輪式或履帶式機(jī)器人可能會(huì)陷入困境，無(wú)法正常工作。因此，開發(fā)出了一種能夠適應(yīng)各種復(fù)雜地形的全地形六輪機(jī)器人。

2、然而，當(dāng)前問題是：1、傳統(tǒng)的全地形六輪機(jī)器人的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，電機(jī)和舵機(jī)的線路外露，這不僅影響了外觀，還容易受到干擾和損壞，此外，許多被動(dòng)式搖臂系統(tǒng)在面對(duì)復(fù)雜地形時(shí)表現(xiàn)出不足的穩(wěn)定性和靈活性。2、傳統(tǒng)全地形六輪機(jī)器人的越障機(jī)制缺乏有效的抓地力提升措施，可能在不平整地面上出現(xiàn)動(dòng)力空載或底盤卡住的情況，這些缺陷影響了機(jī)器人的整體性能和在復(fù)雜環(huán)境中的適應(yīng)能力。

3、因此，本發(fā)明提供一種新的全地形六輪機(jī)器人解決上述技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)上述問題，本發(fā)明目的在于提供一種全地形六輪機(jī)器人，其美觀、簡(jiǎn)潔，在復(fù)雜地形上的適應(yīng)能力強(qiáng)。

2、本發(fā)明提供一種全地形六輪機(jī)器人，其包括自適應(yīng)底盤、蓋設(shè)于所述自適應(yīng)底盤上的殼蓋、設(shè)置于所述自適應(yīng)底盤周側(cè)的搖臂系統(tǒng)、與所述搖臂系統(tǒng)連接的搖臂斜齒輪、與所述搖臂斜齒輪嚙合傳動(dòng)連接的主體齒輪、固定在所述搖臂系統(tǒng)底部的行走機(jī)構(gòu)以及固定在所述所述搖臂系統(tǒng)頂部的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述搖臂系統(tǒng)包括設(shè)置于所述自適應(yīng)底盤周側(cè)的左右前搖臂系統(tǒng)、后搖臂系統(tǒng)、連接桿和舵機(jī)，所述行走機(jī)構(gòu)固定于所述左右前搖臂系統(tǒng)和所述后搖臂系統(tǒng)的底部，所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)固定于所述左右前搖臂系統(tǒng)和所述后搖臂系統(tǒng)的頂部；所述左右前搖臂系統(tǒng)和所述后搖臂系統(tǒng)通過所述連接桿連接，且所述左右前搖臂系統(tǒng)、所述后搖臂系統(tǒng)和所述連接桿呈中空結(jié)構(gòu)設(shè)置；所述舵機(jī)與所述連接桿固定連接用于驅(qū)動(dòng)所述左右前搖臂系統(tǒng)和所述后搖臂系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)。

3、優(yōu)選的，所述左右前搖臂系統(tǒng)包括左右前搖臂支撐體、安裝在所述左右前搖臂支撐體上的左右前搖臂主體以及開設(shè)于所述左右前搖臂主體上的左右前搖臂走線孔和左右前搖臂固定孔；所述后搖臂系統(tǒng)包括后搖臂支撐體、安裝在所述后搖臂支撐體上的后搖臂主體以及開設(shè)于所述后搖臂主體上的后搖臂走線孔和后搖臂固定孔；所述連接桿包括主體部、開設(shè)于所述主體部第一端的連接桿走線孔和第一連接桿固定孔以及開設(shè)于所述主體部第二端的第二連接桿固定孔；所述左右前搖臂主體、所述后搖臂主體和所述主體部呈中空結(jié)構(gòu)設(shè)置；

4、所述主體部第一端與所述左右前搖臂主體通過所述第一連接桿固定孔和所述左右前搖臂固定孔連接固定；所述主體部第二端與所述后搖臂主體通過所述第二連接桿固定孔和所述后搖臂固定孔連接固定；所述搖臂斜齒輪一端與所述主體部第二端固定連接，所述搖臂斜齒輪另一端與所述主體齒輪嚙合傳動(dòng)連接；所述行走機(jī)構(gòu)固定于所述左右前搖臂支撐體和后搖臂支撐體的底部，所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)固定于所述左右前搖臂主體和所述后搖臂主體的頂部。

5、優(yōu)選的，所述行走機(jī)構(gòu)包括固定于所述左右前搖臂支撐體和后搖臂支撐體底部的輪胎支架、開設(shè)于所述輪胎支架上用于與所述左右前搖臂支撐體和所述后搖臂支撐體底部連接固定的螺紋孔、固定于所述輪胎支架上的電機(jī)支架、安裝在所述電機(jī)支架上的電機(jī)以及設(shè)置在所述輪胎支架上且與所述電機(jī)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接的3d打印輪轂。

6、優(yōu)選的，所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定于所述左右前搖臂主體和所述后搖臂主體頂部的舵機(jī)齒輪和從動(dòng)齒輪，且所述舵機(jī)齒輪和所述從動(dòng)齒輪嚙合傳動(dòng)連接。

7、優(yōu)選的，所述殼蓋包括蓋設(shè)于所述自適應(yīng)底盤上的機(jī)器人前蓋和蓋設(shè)于所述自適應(yīng)底盤上且與所述機(jī)器人前蓋拼接的機(jī)器人后蓋。

8、優(yōu)選的，所述全地形六輪機(jī)器人還包括固定在所述機(jī)器人前蓋上的工業(yè)攝像頭。

9、優(yōu)選的，所述全地形六輪機(jī)器人還包括固定在所述連接桿上的可拆卸把手。

10、與相關(guān)技術(shù)相比，本發(fā)明提供一種全地形六輪機(jī)器人，其包括自適應(yīng)底盤、蓋設(shè)于所述自適應(yīng)底盤上的殼蓋、設(shè)置于所述自適應(yīng)底盤周側(cè)的搖臂系統(tǒng)、與所述搖臂系統(tǒng)連接的搖臂斜齒輪、與所述搖臂斜齒輪嚙合傳動(dòng)連接的主體齒輪、固定在所述搖臂系統(tǒng)底部的行走機(jī)構(gòu)以及固定在所述所述搖臂系統(tǒng)頂部的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述搖臂系統(tǒng)包括設(shè)置于所述自適應(yīng)底盤周側(cè)的左右前搖臂系統(tǒng)、后搖臂系統(tǒng)、連接桿和舵機(jī)，所述行走機(jī)構(gòu)固定于所述左右前搖臂系統(tǒng)和所述后搖臂系統(tǒng)的底部，所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)固定于所述左右前搖臂系統(tǒng)和所述后搖臂系統(tǒng)的頂部；所述左右前搖臂系統(tǒng)和所述后搖臂系統(tǒng)通過所述連接桿連接，且所述左右前搖臂系統(tǒng)、所述后搖臂系統(tǒng)和所述連接桿呈中空結(jié)構(gòu)設(shè)置；所述舵機(jī)與所述連接桿固定連接用于驅(qū)動(dòng)所述左右前搖臂系統(tǒng)和所述后搖臂系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)。上述結(jié)構(gòu)中，左右前搖臂系統(tǒng)、后搖臂系統(tǒng)和連接桿構(gòu)建了一個(gè)穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，且左右前搖臂系統(tǒng)和后搖臂系統(tǒng)通過連接桿連接，形成一個(gè)協(xié)調(diào)的結(jié)構(gòu)，使得行走機(jī)構(gòu)能有效地適應(yīng)地面變化，使得行走機(jī)構(gòu)能夠有效適應(yīng)底面變化，增強(qiáng)了機(jī)器人在復(fù)雜地形上的適應(yīng)能力，提高了整體性能；左右前搖臂系統(tǒng)、后搖臂系統(tǒng)和連接桿呈中空結(jié)構(gòu)設(shè)置，優(yōu)化了機(jī)器人走線布局，使機(jī)器人上所設(shè)舵機(jī)和電機(jī)的線路布置更加整潔美觀，有效減少外觀上的雜亂，且中空結(jié)構(gòu)方便將線路順利安裝到pcb板上，進(jìn)一步提升了整體設(shè)計(jì)的美觀性和功能性。此外，在機(jī)器人越障時(shí)，當(dāng)搖臂系統(tǒng)某一側(cè)抬起時(shí)，該側(cè)的搖臂斜齒輪會(huì)向下旋轉(zhuǎn)，從而使主體齒輪傾斜至抬高的一側(cè)。這一變化導(dǎo)致另一側(cè)的搖臂斜齒輪向上轉(zhuǎn)動(dòng)，從而在搖臂系統(tǒng)的另一側(cè)上產(chǎn)生向下的抓地力。這一機(jī)制不僅避免了動(dòng)力空載現(xiàn)象，還提高了機(jī)構(gòu)的運(yùn)行平穩(wěn)性和自適應(yīng)地形能力，使得機(jī)器人能夠更輕松地越過障礙，且搖臂系統(tǒng)的抬高會(huì)使自適應(yīng)底盤升高至與搖臂系統(tǒng)相同的高度，從而有效防止底盤卡住的情況，進(jìn)一步提升越障的成功率。

技術(shù)特征：

1.一種全地形六輪機(jī)器人，其特征在于，所述全地形六輪機(jī)器人包括自適應(yīng)底盤、蓋設(shè)于所述自適應(yīng)底盤上的殼蓋、設(shè)置于所述自適應(yīng)底盤周側(cè)的搖臂系統(tǒng)、與所述搖臂系統(tǒng)連接的搖臂斜齒輪、與所述搖臂斜齒輪嚙合傳動(dòng)連接的主體齒輪、固定在所述搖臂系統(tǒng)底部的行走機(jī)構(gòu)以及固定在所述所述搖臂系統(tǒng)頂部的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述搖臂系統(tǒng)包括設(shè)置于所述自適應(yīng)底盤周側(cè)的左右前搖臂系統(tǒng)、后搖臂系統(tǒng)、連接桿和舵機(jī)，所述行走機(jī)構(gòu)固定于所述左右前搖臂系統(tǒng)和所述后搖臂系統(tǒng)的底部，所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)固定于所述左右前搖臂系統(tǒng)和所述后搖臂系統(tǒng)的頂部；所述左右前搖臂系統(tǒng)和所述后搖臂系統(tǒng)通過所述連接桿連接，且所述左右前搖臂系統(tǒng)、所述后搖臂系統(tǒng)和所述連接桿呈中空結(jié)構(gòu)設(shè)置；所述舵機(jī)與所述連接桿固定連接用于驅(qū)動(dòng)所述左右前搖臂系統(tǒng)和所述后搖臂系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形六輪機(jī)器人，其特征在于，所述左右前搖臂系統(tǒng)包括左右前搖臂支撐體、安裝在所述左右前搖臂支撐體上的左右前搖臂主體以及開設(shè)于所述左右前搖臂主體上的左右前搖臂走線孔和左右前搖臂固定孔；所述后搖臂系統(tǒng)包括后搖臂支撐體、安裝在所述后搖臂支撐體上的后搖臂主體以及開設(shè)于所述后搖臂主體上的后搖臂走線孔和后搖臂固定孔；所述連接桿包括主體部、開設(shè)于所述主體部第一端的連接桿走線孔和第一連接桿固定孔以及開設(shè)于所述主體部第二端的第二連接桿固定孔；所述左右前搖臂主體、所述后搖臂主體和所述主體部呈中空結(jié)構(gòu)設(shè)置；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全地形六輪機(jī)器人，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)包括固定于所述左右前搖臂支撐體和后搖臂支撐體底部的輪胎支架、開設(shè)于所述輪胎支架上用于與所述左右前搖臂支撐體和所述后搖臂支撐體底部連接固定的螺紋孔、固定于所述輪胎支架上的電機(jī)支架、安裝在所述電機(jī)支架上的電機(jī)以及設(shè)置在所述輪胎支架上且與所述電機(jī)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接的3d打印輪轂。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全地形六輪機(jī)器人，其特征在于，所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定于所述左右前搖臂主體和所述后搖臂主體頂部的舵機(jī)齒輪和從動(dòng)齒輪，且所述舵機(jī)齒輪和所述從動(dòng)齒輪嚙合傳動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形六輪機(jī)器人，其特征在于，所述殼蓋包括蓋設(shè)于所述自適應(yīng)底盤上的機(jī)器人前蓋和蓋設(shè)于所述自適應(yīng)底盤上且與所述機(jī)器人前蓋拼接的機(jī)器人后蓋。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種全地形六輪機(jī)器人，其特征在于，所述全地形六輪機(jī)器人還包括固定在所述機(jī)器人前蓋上的工業(yè)攝像頭。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種全地形六輪機(jī)器人，其特征在于，所述全地形六輪機(jī)器人還包括固定在所述連接桿上的可拆卸把手。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種全地形六輪機(jī)器人，其包括自適應(yīng)底盤、殼蓋、左右前搖臂系統(tǒng)、后搖臂系統(tǒng)、連接左右前搖臂系統(tǒng)和后搖臂系統(tǒng)的連接桿、搖臂斜齒輪、主體齒輪、固定于左右前搖臂系統(tǒng)和后搖臂系統(tǒng)底部的行走機(jī)構(gòu)及固定在左右前搖臂系統(tǒng)和后搖臂系統(tǒng)頂部的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；左右前搖臂系統(tǒng)、后搖臂系統(tǒng)和連接桿呈中空結(jié)構(gòu)設(shè)置。本發(fā)明的左右前搖臂系統(tǒng)、后搖臂系統(tǒng)和連接桿構(gòu)建了一個(gè)穩(wěn)定、協(xié)調(diào)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，使得行走機(jī)構(gòu)能夠有效適應(yīng)底面變化，增強(qiáng)了機(jī)器人在復(fù)雜地形上的適應(yīng)能力，提高了整體性能；另外，左右前搖臂系統(tǒng)、后搖臂系統(tǒng)和連接桿呈中空結(jié)構(gòu)設(shè)置，優(yōu)化了機(jī)器人走線布局，有效減少了外觀上的雜亂，提升了整體設(shè)計(jì)的美觀性和功能性。

技術(shù)研發(fā)人員：周政,倪鎰洭,繆文南,黃澤凱,歐炫佳,李岳鵬,陳燦彬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州城市理工學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9