本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體地說(shuō)是一種具有移動(dòng)升降功能的全向移動(dòng)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、全向移動(dòng)機(jī)器人是基于機(jī)器人技術(shù)、傳感器技術(shù)、嵌入式計(jì)算機(jī)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)等高新技術(shù)開(kāi)發(fā)的，它可以在不同的平面自由移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)，輕松穿越狹小的空間和環(huán)境，具有高度的靈活性和適應(yīng)性；它既可以實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)和運(yùn)輸工作，因此被廣泛應(yīng)用于各種工廠和倉(cāng)庫(kù)等場(chǎng)景。

2、全向移動(dòng)機(jī)器人可以在平面上任意方向移動(dòng)，通過(guò)調(diào)整輪子的角度和轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)；但在某些情況下，如運(yùn)送高大的物體時(shí)，為了避免碰撞和損壞，需要將運(yùn)輸物體的運(yùn)輸板保持與物體齊平；這樣做不僅可以避免浪費(fèi)，還能提高機(jī)器人搬運(yùn)的工作效率和安全性。

3、且在一些應(yīng)用場(chǎng)景中，例如在工廠、倉(cāng)庫(kù)等環(huán)境中，全向移動(dòng)機(jī)器人需要搬運(yùn)重物或者在不平生的地面上行駛時(shí)，特別是在經(jīng)歷一些斜坡過(guò)程中，因其重力的影響，底板與物體保持同一傾斜角度，可能造成物體滑落或碰撞，進(jìn)而造成物體的浪費(fèi)。

4、綜上所述，本發(fā)明提出一種具有移動(dòng)升降功能的全向移動(dòng)機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種具有移動(dòng)升降功能的全向移動(dòng)機(jī)器人，通過(guò)根據(jù)不同的傾斜角度的斜坡，進(jìn)而控制物體的平穩(wěn)狀態(tài)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人在經(jīng)過(guò)斜坡過(guò)程中，造成物體碰撞或?yàn)⒙涞葐?wèn)題。

2、本發(fā)明的現(xiàn)有技術(shù)方案如下：

3、一種具有移動(dòng)升降功能的全向移動(dòng)機(jī)器人，包括：底座，所述底座下端設(shè)置有移動(dòng)組件，所述底座上端面且位于四個(gè)角落分別設(shè)置有上升組件，所述上升組件上端面設(shè)置有支撐板，所述支撐板底端且位于相鄰兩個(gè)上升組件之間均設(shè)置有判斷組件，且所述支撐板上端面可拆卸連接有防護(hù)架。

4、進(jìn)一步的，所述上升組件包括固定塊、螺紋桿和轉(zhuǎn)軸一，所述固定塊底端固定連接在底座上端面，所述螺紋桿一端貫穿固定塊，且所述螺紋桿遠(yuǎn)離固定塊的一端套設(shè)有連接板，所述螺紋桿靠近連接板的一端固定連接有錐齒輪一，所述連接板一側(cè)固定連接有殼體，且所述連接板四側(cè)分別與殼體內(nèi)壁四側(cè)固定連接，所述轉(zhuǎn)軸一一端貫穿殼體，所述轉(zhuǎn)軸一上套設(shè)有錐齒輪二，且所述錐齒輪一與錐齒輪二嚙合連接，所述殼體一側(cè)設(shè)置有電機(jī)一，所述電機(jī)一驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)軸一固定連接。

5、進(jìn)一步的，所述判斷組件包括固定件一、圓盤(pán)一、圓盤(pán)二、連接柱一和電動(dòng)伸縮桿，所述固定件一上端面固定連接有支撐柱，所述支撐柱上端面固定連接有滾球，所述圓盤(pán)一底端開(kāi)設(shè)有圓槽二，所述滾球與圓槽二連接，所述圓盤(pán)一和圓盤(pán)二的相對(duì)兩側(cè)均設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)組件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件位于圓盤(pán)一上端面的邊緣以及中心位置，位于邊緣位置的所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件是以圓盤(pán)一為圓心陣列分布，且數(shù)量至少為三個(gè)，所述圓盤(pán)二位于圓盤(pán)一的正上方，位于所述圓盤(pán)一和圓盤(pán)二相對(duì)兩側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)組件通過(guò)連接柱一連接，所述圓盤(pán)二上開(kāi)設(shè)有圓孔，所述圓盤(pán)二上端面設(shè)置有圓槽一，所述圓槽一內(nèi)滑動(dòng)連接有伸縮柱，所述伸縮柱遠(yuǎn)離圓盤(pán)一的一端固定連接有圓盤(pán)三，且所述圓盤(pán)三位于圓盤(pán)二的正上方；

6、所述圓盤(pán)三靠近圓盤(pán)二的一側(cè)且位于中心位置設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)組件，位于所述圓盤(pán)一與圓盤(pán)三中心位置的轉(zhuǎn)動(dòng)組件通過(guò)電動(dòng)伸縮桿連接；

7、所述圓盤(pán)一側(cè)壁固定連接有倒l型塊，所述倒l型塊一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸二，所述轉(zhuǎn)軸二一端固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)柱一，所述轉(zhuǎn)動(dòng)柱一兩端分別固定連接有動(dòng)輪。

8、進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括u型塊，所述u型塊底端固定連接在圓盤(pán)一上端面，所述u型塊一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)柱二，且所述轉(zhuǎn)動(dòng)柱二兩端分別與u型塊相對(duì)兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)柱二上套設(shè)有方形框，所述方形框相對(duì)兩端通過(guò)連接柱二連接，且所述連接柱二與轉(zhuǎn)動(dòng)柱二呈垂直狀態(tài)，所述連接柱二側(cè)壁與連接柱一一端連接。

9、進(jìn)一步的，所述移動(dòng)組件包括兩個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)盤(pán)分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在底座底端，所述轉(zhuǎn)盤(pán)遠(yuǎn)離底座的一側(cè)固定連接有限位件，所述限位件遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)盤(pán)的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸三，所述轉(zhuǎn)軸三兩端分別固定連接有滾輪一。

10、進(jìn)一步的，所述底座底端四個(gè)角落分別設(shè)置有滾輪二，且所述滾輪二與滾輪一遠(yuǎn)離底座的一側(cè)持平。

11、進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)軸二與轉(zhuǎn)動(dòng)柱一中心位置固定連接。

12、進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)軸二遠(yuǎn)離倒l型塊的一側(cè)固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿的一側(cè)設(shè)置有傾角傳感器。

13、進(jìn)一步的，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)盤(pán)以底座中心線為對(duì)稱(chēng)線左右對(duì)稱(chēng)。

14、進(jìn)一步的，兩個(gè)位于所述圓盤(pán)一邊緣的轉(zhuǎn)動(dòng)組件均設(shè)置有電機(jī)二，且所述電機(jī)二驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)動(dòng)柱二一端固定連接。

15、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果：

16、1、本發(fā)明通過(guò)上升組件和判斷組件的合理運(yùn)用，通過(guò)物體經(jīng)過(guò)斜坡后，帶動(dòng)機(jī)器人車(chē)身產(chǎn)生傾斜，圓盤(pán)三在電機(jī)帶動(dòng)下保持平穩(wěn)，電動(dòng)伸縮桿伸長(zhǎng)并推動(dòng)圓盤(pán)三向上運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使轉(zhuǎn)輪從傾斜轉(zhuǎn)變?yōu)槠胶猓笸ㄟ^(guò)傾角傳感器檢查轉(zhuǎn)動(dòng)桿向哪邊偏轉(zhuǎn)，進(jìn)而將數(shù)據(jù)傳遞給后臺(tái)，進(jìn)而有利于讀取斜坡的傾斜率，進(jìn)而為后續(xù)的上升做準(zhǔn)備，從而降低物體掉落的可能性。

17、2、本發(fā)明通過(guò)上升組件的合理運(yùn)用，則通過(guò)后臺(tái)控制轉(zhuǎn)動(dòng)桿偏轉(zhuǎn)方向的電機(jī)一啟動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸一啟動(dòng)，進(jìn)一步帶動(dòng)錐齒輪二轉(zhuǎn)動(dòng)，又進(jìn)而帶動(dòng)錐齒輪一轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)一步帶動(dòng)螺紋桿轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使螺紋桿向遠(yuǎn)離底座的方向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)殼體上升，且隨著殼體的上升，支撐板的傾斜角度逐漸變小，從而支撐板上物體逐漸變得平穩(wěn)，避免物體因傾斜發(fā)生碰撞，進(jìn)一步避免造成物體的浪費(fèi)。

技術(shù)特征：

1.一種具有移動(dòng)升降功能的全向移動(dòng)機(jī)器人，包括：底座(1)，其特征在于：所述底座(1)下端設(shè)置有移動(dòng)組件(2)，所述底座(1)上端面且位于四個(gè)角落分別設(shè)置有上升組件(3)，所述上升組件(3)上端面設(shè)置有支撐板(5)，所述支撐板(5)底端且位于相鄰兩個(gè)上升組件(3)之間均設(shè)置有判斷組件(4)，且所述支撐板(5)上端面可拆卸連接有防護(hù)架(6)。

2.如權(quán)利要求1所述具有移動(dòng)升降功能的全向移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：所述上升組件(3)包括固定塊(30)、螺紋桿(31)和轉(zhuǎn)軸一(35)，所述固定塊(30)底端固定連接在底座(1)上端面，所述螺紋桿(31)一端貫穿固定塊(30)，且所述螺紋桿(31)遠(yuǎn)離固定塊(30)的一端套設(shè)有連接板(32)，所述螺紋桿(31)靠近連接板(32)的一端固定連接有錐齒輪一(33)，所述連接板(32)一側(cè)固定連接有殼體(34)，且所述連接板(32)四側(cè)分別與殼體(34)內(nèi)壁四側(cè)固定連接，所述轉(zhuǎn)軸一(35)一端貫穿殼體(34)，所述轉(zhuǎn)軸一(35)上套設(shè)有錐齒輪二(36)，且所述錐齒輪一(33)與錐齒輪二(36)嚙合連接，所述殼體(34)一側(cè)設(shè)置有電機(jī)一(37)，所述電機(jī)一(37)驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)軸一(35)固定連接。

3.如權(quán)利要求1所述具有移動(dòng)升降功能的全向移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：所述判斷組件(4)包括固定件一(40)、圓盤(pán)一(44)、圓盤(pán)二(45)、連接柱一(47)和電動(dòng)伸縮桿(411)，所述固定件一(40)上端面固定連接有支撐柱(41)，所述支撐柱(41)上端面固定連接有滾球(42)，所述圓盤(pán)一(44)底端開(kāi)設(shè)有圓槽二(43)，所述滾球(42)與圓槽二(43)連接，所述圓盤(pán)一(44)和圓盤(pán)二(45)的相對(duì)兩側(cè)均設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)組件(46)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件(46)位于圓盤(pán)一(44)上端面的邊緣以及中心位置，位于邊緣位置的所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件(46)是以圓盤(pán)一(44)為圓心陣列分布，且數(shù)量至少為三個(gè)，所述圓盤(pán)二(45)位于圓盤(pán)一(44)的正上方，位于所述圓盤(pán)一(44)和圓盤(pán)二(45)相對(duì)兩側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)組件(46)通過(guò)連接柱一(47)連接，所述圓盤(pán)二(45)上開(kāi)設(shè)有圓孔，所述圓盤(pán)二(45)上端面設(shè)置有圓槽一(48)，所述圓槽一(48)內(nèi)滑動(dòng)連接有伸縮柱(49)，所述伸縮柱(49)遠(yuǎn)離圓盤(pán)一(44)的一端固定連接有圓盤(pán)三(410)，且所述圓盤(pán)三(410)位于圓盤(pán)二(45)的正上方；

4.如權(quán)利要求1所述具有移動(dòng)升降功能的全向移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件(46)包括u型塊(460)，所述u型塊(460)底端固定連接在圓盤(pán)一(44)上端面，所述u型塊(460)一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)柱二(461)，且所述轉(zhuǎn)動(dòng)柱二(461)兩端分別與u型塊(460)相對(duì)兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)柱二(461)上套設(shè)有方形框(462)，所述方形框(462)相對(duì)兩端通過(guò)連接柱二(463)連接，且所述連接柱二(463)與轉(zhuǎn)動(dòng)柱二(461)呈垂直狀態(tài)，所述連接柱二(463)側(cè)壁與連接柱一(47)一端連接。

5.如權(quán)利要求1所述具有移動(dòng)升降功能的全向移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：所述移動(dòng)組件(2)包括兩個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)(20)，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)盤(pán)(20)分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在底座(1)底端，所述轉(zhuǎn)盤(pán)(20)遠(yuǎn)離底座(1)的一側(cè)固定連接有限位件(21)，所述限位件(21)遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)盤(pán)(20)的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸三(22)，所述轉(zhuǎn)軸三(22)兩端分別固定連接有滾輪一(23)。

6.如權(quán)利要求5所述具有移動(dòng)升降功能的全向移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：所述底座(1)底端四個(gè)角落分別設(shè)置有滾輪二(7)，且所述滾輪二(7)與滾輪一(23)遠(yuǎn)離底座(1)的一側(cè)持平。

7.如權(quán)利要求3所述具有移動(dòng)升降功能的全向移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)軸二(413)與轉(zhuǎn)動(dòng)柱一(414)中心位置固定連接。

8.如權(quán)利要求3所述具有移動(dòng)升降功能的全向移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)軸二(413)遠(yuǎn)離倒l型塊(412)的一側(cè)固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)桿(416)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿(416)的一側(cè)設(shè)置有傾角傳感器(8)。

9.如權(quán)利要求5所述具有移動(dòng)升降功能的全向移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：兩個(gè)所述轉(zhuǎn)盤(pán)(20)以底座(1)中心線為對(duì)稱(chēng)線左右對(duì)稱(chēng)。

10.如權(quán)利要求3所述具有移動(dòng)升降功能的全向移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：兩個(gè)位于所述圓盤(pán)一(44)邊緣的轉(zhuǎn)動(dòng)組件(46)均設(shè)置有電機(jī)二(464)，且所述電機(jī)二(464)驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)動(dòng)柱二(461)一端固定連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種具有移動(dòng)升降功能的全向移動(dòng)機(jī)器人，包括：底座，所述底座下端設(shè)置有移動(dòng)組件，所述底座上端面且位于四個(gè)角落分別設(shè)置有上升組件，所述上升組件上端面設(shè)置有支撐板，所述支撐板底端且位于相鄰兩個(gè)上升組件之間均設(shè)置有判斷組件，且所述支撐板上端面可拆卸連接有防護(hù)架；本發(fā)明通過(guò)上升組件和判斷組件的合理運(yùn)用，通過(guò)物體經(jīng)過(guò)斜坡后，帶動(dòng)圓盤(pán)產(chǎn)生傾斜，進(jìn)而帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪和轉(zhuǎn)動(dòng)桿產(chǎn)生傾斜，則通過(guò)傾角傳感器檢查，后通過(guò)后臺(tái)控制電機(jī)一啟動(dòng)，進(jìn)而上升組件的運(yùn)動(dòng)，在其運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中支撐板的傾斜角度逐漸變小，從而支撐板上物體逐漸變得平穩(wěn)，避免物體因傾斜發(fā)生碰撞，進(jìn)一步避免造成物體的浪費(fèi)。

技術(shù)研發(fā)人員：曲行達(dá),王強(qiáng),王昕,彭愛(ài)泉,何望鑒,王財(cái)維,劉裕學(xué),鄧偉康
受保護(hù)的技術(shù)使用者：貴州交通職業(yè)技術(shù)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9