本發(fā)明屬于機(jī)器人，具體涉及一種應(yīng)急消防底盤、機(jī)器人及消防滅火作業(yè)方法。

背景技術(shù)：

1、消防滅火機(jī)器人作為特種機(jī)器人的一種，在滅火時(shí)越來(lái)越發(fā)揮重要的作用，其解決了消防員在滅火作業(yè)時(shí)的高溫、爆燃及輸送水帶布置困難等難題。在滅火時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)指揮人員可以先控制消防滅火機(jī)器人進(jìn)場(chǎng)，利用其進(jìn)行先期壓制，并根據(jù)其反饋結(jié)果，及時(shí)對(duì)災(zāi)情做出科學(xué)判斷和決策。

2、現(xiàn)有消防滅火機(jī)器人的移動(dòng)底盤基本采用輪式組件或履帶式組件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，輪式組件相比于履帶式組件重量更輕便、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，如申請(qǐng)?zhí)枮?02110039877.1的一種適用于高空的多功能消防滅火機(jī)器人及其作業(yè)方法，但在越障及復(fù)雜地形的通行能力上輪式底盤不如履帶式底盤。消防滅火機(jī)器人需要攜帶重載消防炮及拖動(dòng)多根水帶前行，甚至在滅火過(guò)程中還需要根據(jù)火災(zāi)強(qiáng)弱或蔓延情況動(dòng)態(tài)調(diào)整水帶及消防炮的位置。現(xiàn)在的技術(shù)面對(duì)上述作業(yè)場(chǎng)景存在如下兩個(gè)問(wèn)題：

3、1.礦井、化工、居民樓和倉(cāng)庫(kù)等易發(fā)火災(zāi)場(chǎng)所多物品存放、空間狹小，對(duì)機(jī)器人進(jìn)入到現(xiàn)場(chǎng)滅火移動(dòng)帶來(lái)阻礙，履帶式移動(dòng)底盤靠差速轉(zhuǎn)向，例如申請(qǐng)?zhí)枮?01811385032.2公開(kāi)的一種樓房消防滅火機(jī)器人。該類方法中，移動(dòng)底盤轉(zhuǎn)彎半徑大且履帶磨損嚴(yán)重，且轉(zhuǎn)向時(shí)需要降低一側(cè)履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功能實(shí)現(xiàn)降速效果，尤其在火場(chǎng)拖動(dòng)充滿水的消防水帶時(shí)，極易導(dǎo)致轉(zhuǎn)向動(dòng)力不足問(wèn)題，給消防滅火應(yīng)用范圍帶來(lái)局限。

4、2.現(xiàn)有履帶移動(dòng)底盤的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)一般靠左右兩側(cè)動(dòng)力電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)，要實(shí)現(xiàn)類似輪式全向或阿克曼靈活的轉(zhuǎn)向功能，需增加額外的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，例如申請(qǐng)?zhí)枮?02410875925.4公開(kāi)的一種控制八履帶行走機(jī)構(gòu)行走的電驅(qū)系統(tǒng)及糾偏方法。這類驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向方法中的動(dòng)力和轉(zhuǎn)向電機(jī)各自獨(dú)立動(dòng)作，且直行時(shí)緊靠動(dòng)力電機(jī)驅(qū)動(dòng)前進(jìn)后退，轉(zhuǎn)向電機(jī)不為直行提供任何動(dòng)力。

5、此外，當(dāng)需要增加作業(yè)載荷或提升滅火能力時(shí)，通常需要增加自身重量或擴(kuò)展履帶系統(tǒng)的數(shù)量增加摩擦力，這將會(huì)進(jìn)一步增加底盤本體長(zhǎng)度，為狹窄作業(yè)空間中的靈活轉(zhuǎn)向作業(yè)帶來(lái)極大阻礙。

6、因此，有必要研究一種具備靈活轉(zhuǎn)向功能的消防機(jī)器人底盤，動(dòng)力和轉(zhuǎn)向電機(jī)能夠在不同的直行、轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)模態(tài)下提供動(dòng)力增強(qiáng)，充分利用所有直行電機(jī)功能，甚至能夠?qū)崿F(xiàn)在履帶移動(dòng)平臺(tái)上完成原地回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向的技術(shù)，增加消防滅火機(jī)器人的機(jī)動(dòng)靈活特性和高性能負(fù)載能力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人多種運(yùn)動(dòng)模態(tài)、動(dòng)力利用效率高、靈活性和適用性強(qiáng)的應(yīng)急消防底盤。

2、本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：應(yīng)急消防底盤，包括車體組件以及對(duì)稱安裝于車體組件兩側(cè)的若干組底盤組件；

3、每組所述底盤組件包括減震裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和行走裝置，減震裝置的一端連接于車體組件上，另一端連接于驅(qū)動(dòng)裝置上，驅(qū)動(dòng)裝置的外端與行走裝置連接，用于驅(qū)動(dòng)行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)行走或擺動(dòng)轉(zhuǎn)向；

4、驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)主體、動(dòng)力源、動(dòng)力分配單元、動(dòng)力換向驅(qū)動(dòng)單元、動(dòng)力輸出單元、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、支撐機(jī)構(gòu)，動(dòng)力源固定安裝于驅(qū)動(dòng)主體上，動(dòng)力分配單元和動(dòng)力換向驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置于驅(qū)動(dòng)主體內(nèi)，動(dòng)力源的輸出端通過(guò)動(dòng)力分配單元與動(dòng)力換向驅(qū)動(dòng)單元連接，動(dòng)力換向驅(qū)動(dòng)單元通過(guò)動(dòng)力輸出單元與行走裝置連接，動(dòng)力換向驅(qū)動(dòng)單元用以控制行走裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)行走或擺動(dòng)轉(zhuǎn)向，動(dòng)力換向驅(qū)動(dòng)單元上安裝有導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)還與動(dòng)力輸出單元固連，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)用于對(duì)動(dòng)力換向驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行導(dǎo)向支撐限位，輔助動(dòng)力換向驅(qū)動(dòng)單元控制行走裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)行走或擺動(dòng)轉(zhuǎn)向，驅(qū)動(dòng)主體上安裝有多組支撐機(jī)構(gòu)，支撐機(jī)構(gòu)用于對(duì)動(dòng)力換向驅(qū)動(dòng)單元和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)提供限位支撐。

5、進(jìn)一步地，所述減震裝置包括彈性減震元件以及固定連接于車體組件上的固定主體，彈性減震元件的頂部固定連接于固定主體上，彈性減震元件的底部連接有滑動(dòng)副體，滑動(dòng)副體與驅(qū)動(dòng)裝置連接。

6、進(jìn)一步地，所述動(dòng)力源包括并排設(shè)置的第一動(dòng)力源和第二動(dòng)力源，動(dòng)力分配單元包括第一動(dòng)力分配模組和第二動(dòng)力分配模組，動(dòng)力換向驅(qū)動(dòng)單元包括上下對(duì)稱且水平設(shè)置的第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒和第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒；

7、第一動(dòng)力源的輸出端與第一動(dòng)力分配模組的輸入端固定連接，第一動(dòng)力分配模組的輸出端與第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒嚙合連接，第一動(dòng)力源通過(guò)第一動(dòng)力分配模組帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒水平轉(zhuǎn)動(dòng)；第二動(dòng)力源的輸出端與第二動(dòng)力分配模組的輸入端固定連接，第二動(dòng)力分配模組的輸出端與第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒嚙合連接，第二動(dòng)力源通過(guò)第二動(dòng)力分配模組帶動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒水平轉(zhuǎn)動(dòng)；

8、動(dòng)力換向驅(qū)動(dòng)單元還包括同步驅(qū)動(dòng)軸，同步驅(qū)動(dòng)軸位于第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒與第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒之間，同步驅(qū)動(dòng)軸朝向動(dòng)力分配單元的一端轉(zhuǎn)動(dòng)套設(shè)有同步隨動(dòng)副傘齒，同步驅(qū)動(dòng)軸朝向行走裝置的一端固定連接有同步隨動(dòng)主傘齒，同步隨動(dòng)副傘齒和同步隨動(dòng)主傘齒均與第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒和第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒嚙合連接，同步隨動(dòng)主傘齒的前端與動(dòng)力輸出單元固定連接，動(dòng)力輸出單元與行走裝置固定連接；

9、第一動(dòng)力源和第二動(dòng)力源同向轉(zhuǎn)動(dòng)，分別帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒和第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒反向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)同步隨動(dòng)主傘齒和同步驅(qū)動(dòng)軸自身轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)一步帶動(dòng)動(dòng)力輸出單元轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)行走；

10、第一動(dòng)力源和第二動(dòng)力源反向轉(zhuǎn)動(dòng)，分別帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒和第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒同向轉(zhuǎn)動(dòng)，同向轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中同步隨動(dòng)主傘齒和同步隨動(dòng)副傘齒被夾緊固定，同步隨動(dòng)主傘齒、同步隨動(dòng)副傘齒和同步驅(qū)動(dòng)軸隨第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒和第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒同向擺動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)與同步隨動(dòng)主傘齒固定連接的動(dòng)力輸出單元同向擺動(dòng)，從而帶動(dòng)行走裝置擺動(dòng)轉(zhuǎn)向。

11、進(jìn)一步地，所述第一動(dòng)力分配模組包括第一動(dòng)力輸入齒、第一初級(jí)傳動(dòng)齒和第一末級(jí)輸出齒，第一動(dòng)力源的輸出端與第一動(dòng)力輸入齒的一端固定連接，第一動(dòng)力輸入齒的另一端與第一初級(jí)傳動(dòng)齒的下端嚙合連接，第一初級(jí)傳動(dòng)齒的上端與第一末級(jí)輸出齒嚙合連接，第一末級(jí)輸出齒與第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒嚙合連接；

12、第二動(dòng)力分配模組包括第二動(dòng)力輸入齒、第二初級(jí)傳動(dòng)齒和第二末級(jí)輸出齒，第二動(dòng)力源的輸出端與第二動(dòng)力輸入齒的一端固定連接，第二動(dòng)力輸入齒的另一端與第二初級(jí)傳動(dòng)齒的上端嚙合連接，第二初級(jí)傳動(dòng)齒的下端與第二末級(jí)輸出齒嚙合連接，第二末級(jí)輸出齒與第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒嚙合連接。

13、進(jìn)一步地，所述動(dòng)力換向驅(qū)動(dòng)單元還包括環(huán)形的第一驅(qū)動(dòng)法蘭和第二驅(qū)動(dòng)法蘭，第一驅(qū)動(dòng)法蘭位于第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒頂部，第二驅(qū)動(dòng)法蘭位于第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒底部，第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒和第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒的內(nèi)部對(duì)稱設(shè)有兩組同步換向橋，同步換向橋縱向設(shè)置，且同步換向橋的中心設(shè)有用于同步驅(qū)動(dòng)軸穿過(guò)的通孔，同步換向橋的頂部和底部分別固定安裝于第一驅(qū)動(dòng)法蘭和第二驅(qū)動(dòng)法蘭的內(nèi)壁，同步換向橋上安裝有限位軸承組，限位軸承組與第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒和第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)接觸，第一驅(qū)動(dòng)法蘭、第二驅(qū)動(dòng)法蘭和同步換向橋用于對(duì)第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒和第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒進(jìn)行縱向及水平支撐限位。

14、進(jìn)一步地，所述動(dòng)力輸出單元包括復(fù)合動(dòng)力輸出軸和復(fù)合動(dòng)力輸出法蘭，復(fù)合動(dòng)力輸出軸固定連接于同步隨動(dòng)主傘齒的前端，復(fù)合動(dòng)力輸出法蘭的中心固定套設(shè)于復(fù)合動(dòng)力輸出軸的外壁上，同步隨動(dòng)主傘齒轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)復(fù)合動(dòng)力輸出軸和復(fù)合動(dòng)力輸出法蘭轉(zhuǎn)動(dòng)；

15、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向固定座、導(dǎo)向法蘭和導(dǎo)向支撐模組，導(dǎo)向固定座與行走裝置固定連接，導(dǎo)向法蘭安裝于導(dǎo)向固定座內(nèi)，且導(dǎo)向法蘭與導(dǎo)向固定座之間安裝有第一導(dǎo)向軸承，導(dǎo)向法蘭的前端面與復(fù)合動(dòng)力輸出法蘭固定連接，復(fù)合動(dòng)力輸出法蘭轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)導(dǎo)向法蘭轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)向法蘭的內(nèi)壁安裝有第二導(dǎo)向軸承，導(dǎo)向支撐模組縱向安裝于第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒和第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒的中心，導(dǎo)向支撐模組的頂部和底部均安裝有導(dǎo)向支撐輪組，導(dǎo)向支撐輪組與第二導(dǎo)向軸承的內(nèi)壁連接，導(dǎo)向支撐輪組用于對(duì)導(dǎo)向法蘭支撐限位。

16、進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向支撐模組的中心設(shè)有用于同步驅(qū)動(dòng)軸穿過(guò)的通孔，導(dǎo)向支撐模組的通孔處安裝有同步法蘭，同步法蘭套設(shè)于同步驅(qū)動(dòng)軸上且與同步驅(qū)動(dòng)軸固定連接，同步法蘭與導(dǎo)向支撐模組之間安裝有導(dǎo)向中心軸承，同步驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)同步法蘭轉(zhuǎn)動(dòng)；導(dǎo)向支撐模組的兩側(cè)分別對(duì)稱安裝有動(dòng)力換向?qū)蜉啠瑒?dòng)力換向?qū)蜉喎謩e與第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒和第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒的內(nèi)壁滑動(dòng)接觸，用于對(duì)第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒和第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒進(jìn)行限位支撐。

17、進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)主體包括相對(duì)設(shè)置的主框架和副框架，主框架固定安裝于車體組件上，主框架的后端與動(dòng)力源固定連接，且主框架的后端設(shè)有用于動(dòng)力源與動(dòng)力分配單元連接穿過(guò)的安裝孔，動(dòng)力分配單元安裝于主框架內(nèi)，動(dòng)力換向驅(qū)動(dòng)單元安裝于主框架和副框架之間，主框架的前端設(shè)有用于動(dòng)力分配單元與動(dòng)力換向驅(qū)動(dòng)單元轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一槽口，副框架的前端設(shè)有用于動(dòng)力換向驅(qū)動(dòng)單元帶動(dòng)動(dòng)力輸出單元轉(zhuǎn)向的第二槽口，第二槽口的兩端分別設(shè)有連筋。

18、進(jìn)一步地，所述支撐機(jī)構(gòu)設(shè)有四組，分置于動(dòng)力換向驅(qū)動(dòng)單元的上下兩側(cè)，每組支撐機(jī)構(gòu)包括支撐座、支撐梁和固定支座，支撐梁的一端通過(guò)支撐座固定連接于主框架上，支撐梁的另一端通過(guò)固定支座固定連接于副框架上。

19、進(jìn)一步地，所述行走裝置至少包括固定框架、安裝于固定框架上的傳動(dòng)模塊以及與傳動(dòng)模塊連接的輪系，輪系安裝于固定框架上，傳動(dòng)模塊的輸入端與動(dòng)力輸出單元固定連接，輪系的外周包覆有履帶；動(dòng)力輸出單元轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)傳動(dòng)模塊帶動(dòng)輪系轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)履帶轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)行走裝置的前進(jìn)或后退；動(dòng)力輸出單元擺動(dòng)時(shí)，通過(guò)固連的傳動(dòng)模塊帶動(dòng)行走裝置同步擺動(dòng)轉(zhuǎn)向。

20、進(jìn)一步地，輪系包括履帶承重輪、履帶驅(qū)動(dòng)輪和傳動(dòng)承重輪，履帶包覆于履帶承重輪、履帶驅(qū)動(dòng)輪和傳動(dòng)承重輪的外周，且履帶驅(qū)動(dòng)輪與履帶嚙合連接，傳動(dòng)模塊包括動(dòng)力輸入軸、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪和動(dòng)力從動(dòng)輪，動(dòng)力輸入軸的輸入端與動(dòng)力輸出單元的復(fù)合動(dòng)力輸出軸連接，動(dòng)力輸入軸的輸出端與傳動(dòng)承重輪固定連接，傳動(dòng)承重輪與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪固連，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)傳動(dòng)套件與動(dòng)力從動(dòng)輪同步連接，傳動(dòng)套件可以是同步帶或鏈條等，動(dòng)力從動(dòng)輪與履帶驅(qū)動(dòng)輪固連，動(dòng)力輸出單元帶動(dòng)動(dòng)力輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)傳動(dòng)承重輪與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)傳動(dòng)套件帶動(dòng)動(dòng)力從動(dòng)輪與履帶驅(qū)動(dòng)輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過(guò)履帶驅(qū)動(dòng)輪與履帶的嚙合作用帶動(dòng)履帶滾動(dòng)，履帶承重輪和傳動(dòng)承重輪對(duì)履帶起隨動(dòng)支撐作用。

21、本發(fā)明的另一目的在于提供一種機(jī)器人，包括上述應(yīng)急消防底盤，應(yīng)急消防底盤的車體組件上安裝有消防滅火組件、傳感組件和通訊組件，車體組件內(nèi)安裝有控制組件和能源動(dòng)力組件；消防滅火組件、傳感組件、通訊組件和能源動(dòng)力組件均與控制組件連接；消防滅火組件用于機(jī)器人對(duì)火源進(jìn)行滅火操作；傳感組件用于識(shí)別機(jī)器人周圍的障礙物，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人避障；通訊組件用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人接受指令及發(fā)送采集的參數(shù)；控制組件用于實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的信息融合、指令解析和編碼、運(yùn)動(dòng)控制和作業(yè)；能源動(dòng)力組件用于為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和作業(yè)提供能源。

22、上述機(jī)器人的消防滅火作業(yè)方法包括以下步驟：

23、(1)機(jī)器人移動(dòng)步驟：

24、a、第一動(dòng)力源正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)固連的第一動(dòng)力輸入齒正轉(zhuǎn)，第一初級(jí)傳動(dòng)齒下端與第一動(dòng)力輸入齒嚙合連接，上端與第一末級(jí)輸出齒嚙合連接，第一動(dòng)力輸入齒帶動(dòng)第一初級(jí)傳動(dòng)齒正轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)第一末級(jí)輸出齒反轉(zhuǎn)，通過(guò)第一末級(jí)輸出齒的嚙合連接帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒正轉(zhuǎn)；

25、b、第二動(dòng)力源正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)固連的第二動(dòng)力輸入齒正轉(zhuǎn)，第二初級(jí)傳動(dòng)齒上端與第二動(dòng)力輸入齒嚙合連接，下端與第二末級(jí)輸出齒嚙合連接，第二動(dòng)力輸入齒帶動(dòng)第二初級(jí)傳動(dòng)齒反轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)第二末級(jí)輸出齒正轉(zhuǎn)，通過(guò)第二末級(jí)輸出齒的嚙合連接帶動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒反轉(zhuǎn)；

26、c、第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒正轉(zhuǎn)、第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)與第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒和第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒嚙合連接的同步隨動(dòng)主傘齒自身原位正轉(zhuǎn)，同步隨動(dòng)副傘齒隨動(dòng)自身原位反轉(zhuǎn)，同步隨動(dòng)主傘齒帶動(dòng)同步驅(qū)動(dòng)軸在同步隨動(dòng)副傘齒內(nèi)正轉(zhuǎn)，同時(shí)，同步隨動(dòng)主傘齒帶動(dòng)復(fù)合動(dòng)力輸出軸正轉(zhuǎn)，進(jìn)而通過(guò)傳動(dòng)模塊帶動(dòng)輪系正轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)行走裝置向前行走；

27、d、每組底盤組件的第一動(dòng)力源和第二動(dòng)力源同時(shí)正轉(zhuǎn)，每組行走裝置同步向前行走，帶動(dòng)機(jī)器人整體向前行走；

28、e、同理，第一動(dòng)力源反轉(zhuǎn)帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒反轉(zhuǎn)，第二動(dòng)力源反轉(zhuǎn)帶動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)與第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒和第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒嚙合連接的同步隨動(dòng)主傘齒自身原位反轉(zhuǎn)，同步隨動(dòng)副傘齒隨動(dòng)自身原位正轉(zhuǎn)，同步隨動(dòng)主傘齒帶動(dòng)同步驅(qū)動(dòng)軸在同步隨動(dòng)副傘齒內(nèi)反轉(zhuǎn)，同時(shí)，同步隨動(dòng)主傘齒帶動(dòng)復(fù)合動(dòng)力輸出軸反轉(zhuǎn)，進(jìn)而通過(guò)傳動(dòng)模塊帶動(dòng)輪系反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)行走裝置向后行走；每組底盤組件的第一動(dòng)力源和第二動(dòng)力源同時(shí)反轉(zhuǎn)，每組行走裝置同步向后行走，帶動(dòng)機(jī)器人整體向后行走；

29、(2)機(jī)器人轉(zhuǎn)向步驟：

30、a、第一動(dòng)力源正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)固連的第一動(dòng)力輸入齒正轉(zhuǎn)，第一初級(jí)傳動(dòng)齒下端與第一動(dòng)力輸入齒嚙合連接，上端與第一末級(jí)輸出齒嚙合連接，第一動(dòng)力輸入齒帶動(dòng)第一初級(jí)傳動(dòng)齒正轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)第一末級(jí)輸出齒反轉(zhuǎn)，通過(guò)第一末級(jí)輸出齒的嚙合連接帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒正轉(zhuǎn)；

31、b、第二動(dòng)力源反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)固連的第二動(dòng)力輸入齒反轉(zhuǎn)，第二初級(jí)傳動(dòng)齒上端與第二動(dòng)力輸入齒嚙合連接，下端與第二末級(jí)輸出齒嚙合連接，第二動(dòng)力輸入齒帶動(dòng)第二初級(jí)傳動(dòng)齒正轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)第二末級(jí)輸出齒反轉(zhuǎn)，通過(guò)第二末級(jí)輸出齒的嚙合連接帶動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒正轉(zhuǎn)；

32、c、第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒正轉(zhuǎn)、第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒正轉(zhuǎn)，同步隨動(dòng)主傘齒和同步隨動(dòng)副傘齒被夾緊固定，同步隨動(dòng)主傘齒、同步隨動(dòng)副傘齒和同步驅(qū)動(dòng)軸隨第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒和第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒正向擺動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)與同步隨動(dòng)主傘齒固定連接的動(dòng)力輸出單元正向擺動(dòng)，從而帶動(dòng)行走裝置正向擺動(dòng)轉(zhuǎn)向；

33、d、同理，第一動(dòng)力源反轉(zhuǎn)帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒反轉(zhuǎn)，第二動(dòng)力源正轉(zhuǎn)帶動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒反轉(zhuǎn)，同步隨動(dòng)主傘齒和同步隨動(dòng)副傘齒被夾緊固定，同步隨動(dòng)主傘齒、同步隨動(dòng)副傘齒和同步驅(qū)動(dòng)軸隨第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒和第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒反向擺動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)與同步隨動(dòng)主傘齒固定連接的動(dòng)力輸出單元正反向擺動(dòng)，從而帶動(dòng)行走裝置反向擺動(dòng)轉(zhuǎn)向；

34、e、通過(guò)單獨(dú)控制每組底盤組件的行走裝置的正向或反向擺動(dòng)轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人多種運(yùn)動(dòng)模態(tài)，包括但不限于：前行走裝置平行移動(dòng)且后行走裝置斜向轉(zhuǎn)向模式、后行走裝置平行移動(dòng)且前行走裝置斜向轉(zhuǎn)向模式、斜向平移模式、斜向?qū)遣贾米孕蜃枣i模式、阿克曼轉(zhuǎn)向模式；

35、(3)消防滅火步驟：

36、根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境控制機(jī)器人采用合適的運(yùn)動(dòng)模態(tài)到達(dá)工作位置，在作業(yè)過(guò)程中，傳感組件實(shí)時(shí)識(shí)別機(jī)器人周圍的障礙物，將采集信息反饋給控制組件，通訊組件實(shí)時(shí)接受指令及發(fā)送采集的參數(shù)，控制組件對(duì)機(jī)器人信息融合、指令解析和編碼、運(yùn)動(dòng)控制和作業(yè)，控制消防滅火組件對(duì)火源進(jìn)行射流滅火作業(yè)。

37、本發(fā)明具有以下有益效果：

38、本發(fā)明的應(yīng)急消防底盤通過(guò)底盤組件的驅(qū)動(dòng)裝置和行走裝置配合，能夠?qū)崿F(xiàn)行走裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)行走和擺動(dòng)轉(zhuǎn)向，通過(guò)單獨(dú)控制每組底盤組件的行走裝置的正向或反向擺動(dòng)轉(zhuǎn)向，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人多種運(yùn)動(dòng)模態(tài)，可根據(jù)使用場(chǎng)景靈活調(diào)整機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模態(tài)，提高了機(jī)器人的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)功率和作業(yè)的靈活性與適用性。

39、本發(fā)明的應(yīng)急消防底盤采用兩組動(dòng)力源分別控制第一驅(qū)動(dòng)環(huán)齒和第二驅(qū)動(dòng)環(huán)齒的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，通過(guò)兩組動(dòng)力源不同的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)組合方式，實(shí)現(xiàn)行走裝置行走方向及擺動(dòng)轉(zhuǎn)向方向的調(diào)整，兩組動(dòng)力源可同時(shí)工作實(shí)現(xiàn)動(dòng)力前進(jìn)、后退驅(qū)動(dòng)而不存在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的閑置，提高機(jī)器人的動(dòng)力利用效率。