本技術(shù)屬于輪式移動機(jī)器人，具體涉及一種工程復(fù)合機(jī)器人底盤。

背景技術(shù)：

1、隨著工程復(fù)合機(jī)器人在建筑裝修、場外施工等領(lǐng)域的拓展應(yīng)用，現(xiàn)有的工程復(fù)合機(jī)器人的底盤并不能良好的適應(yīng)于工況復(fù)雜的地面，工程復(fù)合機(jī)器人的舵輪與地面接觸時，很容易造成舵輪懸空，從而導(dǎo)致舵輪抓地力不足，產(chǎn)生舵輪打滑的問題，導(dǎo)致工程復(fù)合機(jī)器人在運(yùn)動過程中容易產(chǎn)生晃動，穩(wěn)定性差，使工程復(fù)合機(jī)器人容易發(fā)生側(cè)翻的現(xiàn)象；因此，應(yīng)該提供一種自適應(yīng)性優(yōu)良的工程復(fù)合機(jī)器人底盤。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種工程復(fù)合機(jī)器人底盤，其結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計(jì)合理，當(dāng)該工程復(fù)合機(jī)器人底盤在工況復(fù)雜的地面上行走時，副車架可以繞著鉸接軸產(chǎn)生自適應(yīng)的擺動，能夠提高前舵輪和后舵輪的地面自適應(yīng)性，能夠避免出現(xiàn)前舵輪或后舵輪被架空的現(xiàn)象，通過設(shè)置兩個對稱布設(shè)在所述副車架兩側(cè)的電動止動桿，便于對副車架進(jìn)行止動，在工程復(fù)合機(jī)器人底盤處于靜止?fàn)顟B(tài)時，能夠保證安裝在該工程復(fù)合機(jī)器人底盤上的設(shè)備的安全性。

2、為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種工程復(fù)合機(jī)器人底盤，其特征在于：包括主車架、通過鉸接軸安裝在所述主車架一側(cè)且位于所述主車架下方的副車架和兩個對稱布設(shè)在所述副車架兩側(cè)的用于止動所述副車架的電動止動桿，所述主車架下方安裝有兩個前舵輪，所述副車架下方安裝有兩個對稱布設(shè)在所述鉸接軸兩側(cè)的后舵輪，所述主車架的一側(cè)安裝有兩個第一固定板，所述副車架上安裝有兩個第二固定板，相對應(yīng)的所述第一固定板與所述第二固定板之間安裝有減震彈簧和聚氨酯緩沖塊，所述主車架的下方設(shè)置有矩形立體框架，所述矩形立體框架的底部支撐桿上設(shè)置有兩個固定座，兩個所述電動止動桿的固定桿分別固定安裝在兩個所述固定座上，所述副車架上設(shè)置有兩個擋板，兩個所述擋板分別位于兩個所述電動止動桿的伸縮桿的正上方。

3、上述的一種工程復(fù)合機(jī)器人底盤，其特征在于：所述主車架和所述副車架均為矩形車架，所述副車架的長邊桿與所述主車架的短邊桿相平行，所述鉸接軸的軸線與所述主車架的短邊桿相垂直。

4、上述的一種工程復(fù)合機(jī)器人底盤，其特征在于：兩個所述后舵輪分別安裝在兩個所述第二固定板的下方。

5、本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：

6、1、本實(shí)用新型通過在主車架一側(cè)鉸接安裝副車架，副車架位于所述主車架的下方，兩個前舵輪安裝在所述主車架上，兩個后舵輪安裝在所述副車架上，實(shí)際使用時，當(dāng)該工程復(fù)合機(jī)器人底盤在工況復(fù)雜的地面上行走時，副車架可以繞著鉸接軸產(chǎn)生自適應(yīng)的擺動，能夠提高前舵輪和后舵輪的地面自適應(yīng)性，能夠避免出現(xiàn)前舵輪或后舵輪被架空的現(xiàn)象。

7、2、本實(shí)用新型通過在相對應(yīng)的第一固定板與第二固定板之間安裝減震彈簧和聚氨酯緩沖塊，實(shí)際使用時，當(dāng)副車架繞著鉸接軸產(chǎn)生自適應(yīng)的擺動時，兩個減震彈簧會產(chǎn)生壓縮形變，能夠起到減震的作用，而兩個聚氨酯緩沖塊能夠起到緩沖作用，同時能夠起到限定副車架自適應(yīng)擺動極限位置的作用。

8、3、本實(shí)用新型通過設(shè)置兩個對稱布設(shè)在副車架兩側(cè)的用于止動副車架的電動止動桿，實(shí)際使用時，該工程復(fù)合機(jī)器人底盤在行走過程中，伸縮桿處于收回狀態(tài)，不會影響副車架繞著鉸接軸產(chǎn)生自適應(yīng)的擺動，當(dāng)工程復(fù)合機(jī)器人底盤處于靜止?fàn)顟B(tài)時，將伸縮桿伸出并頂緊在擋板的底面上，此時，在兩個電動止動桿的共同作用下，副車架不能繞著鉸接軸發(fā)生擺動，副車架處于止動狀態(tài)，副車架與主車架之間處于相對固定的狀態(tài)，能夠保證安裝在該工程復(fù)合機(jī)器人底盤上的設(shè)備的安全性。

9、4、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計(jì)合理，制造成本低，便于推廣應(yīng)用。

10、綜上，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計(jì)合理，當(dāng)該工程復(fù)合機(jī)器人底盤在工況復(fù)雜的地面上行走時，副車架可以繞著鉸接軸產(chǎn)生自適應(yīng)的擺動，能夠提高前舵輪和后舵輪的地面自適應(yīng)性，能夠避免出現(xiàn)前舵輪或后舵輪被架空的現(xiàn)象，通過設(shè)置兩個對稱布設(shè)在副車架兩側(cè)的電動止動桿，便于對副車架進(jìn)行止動，在工程復(fù)合機(jī)器人底盤處于靜止?fàn)顟B(tài)時，能夠保證安裝在該工程復(fù)合機(jī)器人底盤上的設(shè)備的安全性。

11、下面通過附圖和實(shí)施例，對本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

技術(shù)特征：

1.一種工程復(fù)合機(jī)器人底盤，其特征在于：包括主車架(1)、通過鉸接軸(3)安裝在所述主車架(1)一側(cè)且位于所述主車架(1)下方的副車架(2)和兩個對稱布設(shè)在所述副車架(2)兩側(cè)的用于止動所述副車架(2)的電動止動桿，所述主車架(1)下方安裝有兩個前舵輪(4)，所述副車架(2)下方安裝有兩個對稱布設(shè)在所述鉸接軸(3)兩側(cè)的后舵輪(5)，所述主車架(1)的一側(cè)安裝有兩個第一固定板(1-1)，所述副車架(2)上安裝有兩個第二固定板(2-1)，相對應(yīng)的所述第一固定板(1-1)與所述第二固定板(2-1)之間安裝有減震彈簧(6)和聚氨酯緩沖塊(7)，所述主車架(1)的下方設(shè)置有矩形立體框架，所述矩形立體框架的底部支撐桿(1-2)上設(shè)置有兩個固定座(1-3)，兩個所述電動止動桿的固定桿(8-1)分別固定安裝在兩個所述固定座(1-3)上，所述副車架(2)上設(shè)置有兩個擋板(2-2)，兩個所述擋板(2-2)分別位于兩個所述電動止動桿的伸縮桿(8-2)的正上方。

2.按照權(quán)利要求1所述的一種工程復(fù)合機(jī)器人底盤，其特征在于：所述主車架(1)和所述副車架(2)均為矩形車架，所述副車架(2)的長邊桿與所述主車架(1)的短邊桿相平行，所述鉸接軸(3)的軸線與所述主車架(1)的短邊桿相垂直。

3.按照權(quán)利要求1所述的一種工程復(fù)合機(jī)器人底盤，其特征在于：兩個所述后舵輪(5)分別安裝在兩個所述第二固定板(2-1)的下方。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種工程復(fù)合機(jī)器人底盤，包括主車架、通過鉸接軸安裝在主車架一側(cè)的副車架和兩個用于止動副車架的電動止動桿，主車架下方安裝有兩個前舵輪，副車架下方安裝有兩個后舵輪，相對應(yīng)的第一固定板與第二固定板之間安裝有減震彈簧和聚氨酯緩沖塊。本技術(shù)結(jié)構(gòu)簡單，當(dāng)該工程復(fù)合機(jī)器人底盤在工況復(fù)雜的地面上行走時，副車架可以繞著鉸接軸產(chǎn)生自適應(yīng)的擺動，能夠提高前舵輪和后舵輪的地面自適應(yīng)性，能夠避免出現(xiàn)前舵輪或后舵輪被架空的現(xiàn)象，通過設(shè)置兩個對稱布設(shè)在副車架兩側(cè)的電動止動桿，便于對副車架進(jìn)行止動，在工程復(fù)合機(jī)器人底盤處于靜止?fàn)顟B(tài)時，能夠保證安裝在該工程復(fù)合機(jī)器人底盤上的設(shè)備的安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：王瀟翔,劉杰,劉明強(qiáng),陳金,劉兆興,錢志勇,張琦,李明旭,張琪新,田姍姍,劉昊森
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西安中核核儀器股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240131
技術(shù)公布日：2024/12/30