本申請涉及機器人底盤，更具體地說，涉及一種具有自適應調(diào)節(jié)功能的可越障機器人底盤。

背景技術(shù)：

1、機器人(robot)是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器。機器人能夠通過編程和自動控制來執(zhí)行諸如作業(yè)或移動等任務，機器人具有感知、決策、執(zhí)行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率與質(zhì)量，而機器人底盤屬于機器人整體的一部分。

2、根據(jù)檢索發(fā)現(xiàn)，專利號為cn207087886u的中國專利公開了一種智能機器人，針對上述中的相關(guān)技術(shù)，申請人認為，包括殼體、機械爪、紅外測距儀二、超聲波測距儀一、電池、車載驅(qū)動電機、紅外測距儀一、槽體、超聲波測距儀二、控制器和光線傳感器，所述槽體的頂端表面中心固定設有殼體；所述槽體與運行方向平行的兩端均分別固定設有超聲波測距儀一和紅外測距儀一；所述槽體的兩側(cè)均分別固定設有超聲波測距儀二和紅外測距儀二。本實用新型可達到根據(jù)當前環(huán)境采用相應的方法測量距離以避開障礙物的有益效果。

3、針對上述中的相關(guān)技術(shù)，申請人認為，上述的機器人，在使用時雖然可以實現(xiàn)對障礙物的避讓繞道形式，但是在一些情況下，例如，沙發(fā)、床鋪和桌椅等等此類障礙物的底部存在空隙，而上述機器在使用時通常會花費較多時間繞行，不能根據(jù)障礙物底部空隙作出相應的高度調(diào)整實現(xiàn)越障，為此，我們提出一種具有自適應調(diào)節(jié)功能的可越障機器人底盤，

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決上述問題，本申請?zhí)峁┮环N具有自適應調(diào)節(jié)功能的可越障機器人底盤，采用如下的技術(shù)方案：

2、一種具有自適應調(diào)節(jié)功能的可越障機器人底盤，包括主體模塊和調(diào)整模塊，所述主體模塊包括下底盤，所述下底盤的兩側(cè)均設置有移動履帶，所述下底盤的前端面和后端面均設置有緩沖組件，所述調(diào)整模塊包括活動連接在下底盤內(nèi)部的上底盤，所述上底盤的內(nèi)部設置有與下底盤連接的驅(qū)動組件，所述上底盤頂部的中心處設置有翻轉(zhuǎn)組件，所述翻轉(zhuǎn)組件與驅(qū)動組件連接，所述翻轉(zhuǎn)組件上固定安裝有第一測距儀和第二測距儀，所述第一測距儀位于第二測距儀的下方，所述第二測距儀位于翻轉(zhuǎn)組件的頂部，所述第一測距儀和第二測距儀均與驅(qū)動組件電性連接。

3、進一步的，所述驅(qū)動組件包括固定連接在上底盤內(nèi)壁頂部的雙軸電機，所述雙軸電機的兩個輸出軸均固定連接有絲桿，兩個所述絲桿相背的一端分別與上底盤內(nèi)壁的前端面和后端面轉(zhuǎn)動連接，兩個所述絲桿的外表面均螺紋連接有移動塊，兩個所述移動塊與下底盤內(nèi)壁的底部之間均鉸接有第一推桿，所述雙軸電機與第一測距儀和第二測距儀電性連接，兩個所述絲桿外表面的螺紋相反。

4、通過采用上述技術(shù)方案，通過雙軸電機的驅(qū)動可以使得上底盤在下底盤內(nèi)部滑動下降。

5、進一步的，所述驅(qū)動組件還包括開設在上底盤頂部的轉(zhuǎn)向槽，其中一個所述移動塊的頂部鉸接有第二推桿，所述第二推桿的一端通過轉(zhuǎn)向槽延伸至上底盤的頂部。

6、通過采用上述技術(shù)方案，使得在雙軸電機驅(qū)動時可以控制翻轉(zhuǎn)組件進行翻轉(zhuǎn)。

7、進一步的，所述翻轉(zhuǎn)組件包括固定連接在上底盤頂部中心處的中空塊，所述中空塊的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的外表面固定連接有翻轉(zhuǎn)桿，所述翻轉(zhuǎn)桿的頂部固定連接有安裝座，所述翻轉(zhuǎn)桿與第二推桿的一端鉸接。

8、通過采用上述技術(shù)方案，使得雙軸電機工作時可以帶動翻轉(zhuǎn)組件進行翻轉(zhuǎn)。

9、進一步的，所述安裝座的兩側(cè)均開設有多個螺紋孔，所述第二測距儀固定連接在安裝座的頂部，所述第一測距儀固定安裝在翻轉(zhuǎn)桿的外表面。

10、通過采用上述技術(shù)方案，可以對拍攝設備進行安裝，并通過翻轉(zhuǎn)組件帶動其進行翻轉(zhuǎn)。

11、進一步的，所述調(diào)整模塊還包括開設在上底盤頂部的兩個收納槽，兩個所述收納槽均與轉(zhuǎn)向槽貫通。

12、通過采用上述技術(shù)方案，通過收納槽的設置，可以對翻轉(zhuǎn)后的拍攝設施進行收納。

13、進一步的，所述緩沖組件包括固定連接在下底盤前端面的中空槽板，所述中空槽板的內(nèi)部滑動連接有兩個滑塊，兩個所述滑塊與中空槽板內(nèi)壁的兩側(cè)之間均設置有阻尼緩沖器，兩個所述滑塊的內(nèi)部均鉸接有銜接桿，兩個所述銜接桿的一端之間鉸接有擋板。

14、通過采用上述技術(shù)方案，可以對進行沖擊力進行緩沖，避免沖擊力對底盤造成影響。

15、進一步的，所述緩沖組件還包括四個均設置在擋板和下底盤的前端面之間的伸縮桿，四個所述伸縮桿呈矩形等距離分布。

16、通過采用上述技術(shù)方案，可以對擋板進行加固，使得在使用時更加穩(wěn)固。

17、綜上所述，本申請包括以下有益技術(shù)效果：

18、(1)本申請通過驅(qū)動組件、翻轉(zhuǎn)組件、第一測距儀和第二測距儀的設置，使得在本底盤使用過程中，在出現(xiàn)第二測距儀檢測到障礙物而第一測距儀未檢測到障礙物時，本底盤可以實現(xiàn)上底盤的下降以及第一測距儀和第二測距儀的翻轉(zhuǎn)，從而通過障礙物的底部縫隙，通過縫隙后進行復原，從而實現(xiàn)本底部實現(xiàn)自適應越障，提升整體機動性；

19、(2)本申請通過阻尼緩沖器、銜接桿、擋板和伸縮桿的設置，使得在本底盤出現(xiàn)碰撞時，可以進行緩沖，從而避免碰撞時產(chǎn)生的沖擊力對本底盤造成較大影響，對底盤進行保護。

技術(shù)特征：

1.一種具有自適應調(diào)節(jié)功能的可越障機器人底盤，包括主體模塊(100)和調(diào)整模塊(200)，其特征在于：所述主體模塊(100)包括下底盤(110)，所述下底盤(110)的兩側(cè)均設置有移動履帶(120)，所述下底盤(110)的前端面和后端面均設置有緩沖組件(130)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有自適應調(diào)節(jié)功能的可越障機器人底盤，其特征在于：所述驅(qū)動組件(220)包括固定連接在上底盤(210)內(nèi)壁頂部的雙軸電機(221)，所述雙軸電機(221)的兩個輸出軸均固定連接有絲桿(222)，兩個所述絲桿(222)相背的一端分別與上底盤(210)內(nèi)壁的前端面和后端面轉(zhuǎn)動連接，兩個所述絲桿(222)的外表面均螺紋連接有移動塊(223)，兩個所述移動塊(223)與下底盤(110)內(nèi)壁的底部之間均鉸接有第一推桿(224)，所述雙軸電機(221)與第一測距儀(240)和第二測距儀(250)電性連接，兩個所述絲桿(222)外表面的螺紋相反。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有自適應調(diào)節(jié)功能的可越障機器人底盤，其特征在于：所述驅(qū)動組件(220)還包括開設在上底盤(210)頂部的轉(zhuǎn)向槽，其中一個所述移動塊(223)的頂部鉸接有第二推桿(225)，所述第二推桿(225)的一端通過轉(zhuǎn)向槽延伸至上底盤(210)的頂部。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種具有自適應調(diào)節(jié)功能的可越障機器人底盤，其特征在于：所述翻轉(zhuǎn)組件(230)包括固定連接在上底盤(210)頂部中心處的中空塊，所述中空塊的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)軸(231)，所述轉(zhuǎn)軸(231)的外表面固定連接有翻轉(zhuǎn)桿(232)，所述翻轉(zhuǎn)桿(232)的頂部固定連接有安裝座(233)，所述翻轉(zhuǎn)桿(232)與第二推桿(225)的一端鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種具有自適應調(diào)節(jié)功能的可越障機器人底盤，其特征在于：所述安裝座(233)的兩側(cè)均開設有多個螺紋孔，所述第二測距儀(250)固定連接在安裝座(233)的頂部，所述第一測距儀(240)固定安裝在翻轉(zhuǎn)桿(232)的外表面。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種具有自適應調(diào)節(jié)功能的可越障機器人底盤，其特征在于：所述調(diào)整模塊(200)還包括開設在上底盤(210)頂部的兩個收納槽(260)，兩個所述收納槽(260)均與轉(zhuǎn)向槽貫通。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種具有自適應調(diào)節(jié)功能的可越障機器人底盤，其特征在于：所述緩沖組件(130)包括固定連接在下底盤(110)前端面的中空槽板(131)，所述中空槽板(131)的內(nèi)部滑動連接有兩個滑塊，兩個所述滑塊與中空槽板(131)內(nèi)壁的兩側(cè)之間均設置有阻尼緩沖器(132)，兩個所述滑塊的內(nèi)部均鉸接有銜接桿(133)，兩個所述銜接桿(133)的一端之間鉸接有擋板(134)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種具有自適應調(diào)節(jié)功能的可越障機器人底盤，其特征在于：所述緩沖組件(130)還包括四個均設置在擋板(134)和下底盤(110)的前端面之間的伸縮桿(135)，四個所述伸縮桿(135)呈矩形等距離分布。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種具有自適應調(diào)節(jié)功能的可越障機器人底盤，屬于機器人底盤技術(shù)領(lǐng)域，包括主體模塊和調(diào)整模塊，所述主體模塊包括下底盤，所述下底盤的兩側(cè)均設置有移動履帶，所述下底盤的前端面和后端面均設置有緩沖組件，所述調(diào)整模塊包括活動連接在下底盤內(nèi)部的上底盤，所述上底盤的內(nèi)部設置有驅(qū)動組件，通過驅(qū)動組件、翻轉(zhuǎn)組件、第一測距儀和第二測距儀的設置，使得在本底盤使用過程中，在出現(xiàn)第二測距儀檢測到障礙物而第一測距儀未檢測到障礙物時，本底盤可以實現(xiàn)上底盤的下降以及第一測距儀和第二測距儀的翻轉(zhuǎn)，從而通過障礙物的底部縫隙，通過縫隙后進行復原，從而實現(xiàn)本底部實現(xiàn)自適應越障，提升整體機動性。

技術(shù)研發(fā)人員：段俊快
受保護的技術(shù)使用者：無錫普菲特工業(yè)產(chǎn)品設計有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240227
技術(shù)公布日：2024/12/23