本技術(shù)涉及機(jī)器人轉(zhuǎn)向，尤其是用于移動機(jī)器人的轉(zhuǎn)向重定位機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有在倉儲物流領(lǐng)域中，通過移動機(jī)器小車對物流進(jìn)行中轉(zhuǎn)配送，其通過程序控制其行進(jìn)路線，在通過機(jī)器小車自身的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行前進(jìn)方向的調(diào)整，現(xiàn)有的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)大多通過由伺服電機(jī)驅(qū)動的齒輪嚙合結(jié)構(gòu)進(jìn)行轉(zhuǎn)向，但是由于齒輪嚙合具有間隙，并且在磨損后間隙加大，并且電機(jī)本身具有一定的轉(zhuǎn)動誤差，這樣會導(dǎo)致轉(zhuǎn)向的角度失準(zhǔn)，這樣會影響小車的行進(jìn)方向，不利于準(zhǔn)確的物流中轉(zhuǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：為了克服上述中存在的問題，提供了用于移動機(jī)器人的轉(zhuǎn)向重定位機(jī)構(gòu)，其解決了上述等問題。

2、本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

3、用于移動機(jī)器人的轉(zhuǎn)向重定位機(jī)構(gòu)，包括固定在移動機(jī)器人車架上的車梁以及鉸接在所述車梁兩端的車輪鉸接結(jié)，所述車輪鉸接結(jié)側(cè)邊具有一個(gè)用于與輪胎轉(zhuǎn)動連接的輪軸；

4、在一個(gè)所述車輪鉸接結(jié)的側(cè)邊固定設(shè)有單邊轉(zhuǎn)向輔助臂，另一個(gè)所述車輪鉸接結(jié)的側(cè)邊固定設(shè)有雙邊轉(zhuǎn)向輔助臂，所述單邊轉(zhuǎn)向輔助臂和所述雙邊轉(zhuǎn)向輔助臂之間鉸接設(shè)有前同步轉(zhuǎn)向支架，用于同步所述雙邊轉(zhuǎn)向輔助臂和所述單邊轉(zhuǎn)向輔助臂的轉(zhuǎn)向進(jìn)而同步左右兩個(gè)所述輪胎的轉(zhuǎn)向；

5、在所述移動機(jī)器人車架上固定設(shè)有用于固定驅(qū)動桿和電磁鐵筒的固定底座，在所述雙邊轉(zhuǎn)向輔助臂的另一端鉸接設(shè)有轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂，且所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂的尾端與所述驅(qū)動桿的伸縮桿同軸并通過法蘭盤和螺栓連接，所述驅(qū)動桿受控制電路驅(qū)動后推動所述雙邊轉(zhuǎn)向輔助臂進(jìn)行轉(zhuǎn)動進(jìn)而調(diào)整所述輪胎的轉(zhuǎn)向。

6、優(yōu)選的，所述電磁鐵筒內(nèi)伸縮插裝設(shè)有一個(gè)第二支臂桿，當(dāng)所述電磁鐵筒通電后產(chǎn)生磁吸力進(jìn)而將所述第二支臂桿磁吸固定，并且所述第二支臂桿的前端和所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂的另一支臂端通過法蘭盤和螺栓固定，在轉(zhuǎn)向過程中所述電磁鐵筒保持?jǐn)嚯姛o磁狀態(tài)，進(jìn)而所述第二支臂桿隨所述驅(qū)動桿的伸縮桿移動，當(dāng)轉(zhuǎn)向調(diào)整到位后對所述電磁鐵筒通電，進(jìn)而鎖定所述電磁鐵筒和所述第二支臂桿的相對位置，這樣所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂的位置將被鎖定即可保持所述輪軸的轉(zhuǎn)向穩(wěn)定。

7、優(yōu)選的，所述驅(qū)動桿為電動推桿，具體可選用為特姆優(yōu)傳動公司提供的型號為uc的電動推桿。

8、優(yōu)選的，所述驅(qū)動桿為液壓推桿。

9、優(yōu)選的，所述驅(qū)動桿為氣動推桿。

10、優(yōu)選的，在所述電磁鐵筒的尾端固定設(shè)有激光測距儀，其用于測量至所述第二支臂桿尾端的距離，由于所述第二支臂桿的移動距離和所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂推動所述雙邊轉(zhuǎn)向輔助臂的角度呈正比關(guān)系，當(dāng)發(fā)出轉(zhuǎn)動指定的角度后，搭載在移動機(jī)器人上的控制器會根據(jù)比例關(guān)系換算成相應(yīng)的移動距離，這樣當(dāng)所述激光測距儀對所述第二支臂桿檢測的距離達(dá)到指定閾值后所述電磁鐵筒就被通電進(jìn)而產(chǎn)生磁吸將所述第二支臂桿鎖定進(jìn)而對所述輪胎的轉(zhuǎn)向進(jìn)行暫定位。

11、本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是：

12、通過驅(qū)動部件方便對兩個(gè)輪子進(jìn)行轉(zhuǎn)向，并且通過鉸接多桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了省力，相比齒輪嚙合的方式，鉸接多邊桿結(jié)構(gòu)所需的驅(qū)動力更??；

13、在達(dá)到指定的轉(zhuǎn)動角度后可通過磁吸鎖定的方式進(jìn)行準(zhǔn)確的定位，避免浮動導(dǎo)致路徑偏移；

14、通過激光測距裝置可快速同步輪子的轉(zhuǎn)動角度進(jìn)而進(jìn)行鎖定。

技術(shù)特征：

1.用于移動機(jī)器人的轉(zhuǎn)向重定位機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括固定在移動機(jī)器人車架上的車梁（11）以及鉸接在所述車梁（11）兩端的車輪鉸接結(jié)（22），所述車輪鉸接結(jié)（22）側(cè)邊具有一個(gè)用于與輪胎（13）轉(zhuǎn)動連接的輪軸（21）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于移動機(jī)器人的轉(zhuǎn)向重定位機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述電磁鐵筒（19）內(nèi)伸縮插裝設(shè)有一個(gè)第二支臂桿（16），當(dāng)所述電磁鐵筒（19）通電后產(chǎn)生磁吸力進(jìn)而將所述第二支臂桿（16）磁吸固定，并且所述第二支臂桿（16）的前端和所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂（14）的另一支臂端通過法蘭盤和螺栓固定，在轉(zhuǎn)向過程中所述電磁鐵筒（19）保持?jǐn)嚯姛o磁狀態(tài)，進(jìn)而所述第二支臂桿（16）隨所述驅(qū)動桿（17）的伸縮桿移動，當(dāng)轉(zhuǎn)向調(diào)整到位后對所述電磁鐵筒（19）通電，進(jìn)而鎖定所述電磁鐵筒（19）和所述第二支臂桿（16）的相對位置，這樣所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂（14）的位置將被鎖定即可保持所述輪軸（21）的轉(zhuǎn)向穩(wěn)定。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于移動機(jī)器人的轉(zhuǎn)向重定位機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動桿（17）為電動推桿。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于移動機(jī)器人的轉(zhuǎn)向重定位機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動桿（17）為液壓推桿。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于移動機(jī)器人的轉(zhuǎn)向重定位機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動桿（17）為氣動推桿。

6.根據(jù)權(quán)利要求2-5任意一項(xiàng)所述的用于移動機(jī)器人的轉(zhuǎn)向重定位機(jī)構(gòu)，其特征在于：在所述電磁鐵筒（19）的尾端固定設(shè)有激光測距儀（20），其用于測量至所述第二支臂桿（16）尾端的距離，由于所述第二支臂桿（16）的移動距離和所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂（14）推動所述雙邊轉(zhuǎn)向輔助臂（12）的角度呈正比關(guān)系，當(dāng)發(fā)出轉(zhuǎn)動指定的角度后，搭載在移動機(jī)器人上的控制器會根據(jù)比例關(guān)系換算成相應(yīng)的移動距離，這樣當(dāng)所述激光測距儀（20）對所述第二支臂桿（16）檢測的距離達(dá)到指定閾值后所述電磁鐵筒（19）就被通電進(jìn)而產(chǎn)生磁吸將所述第二支臂桿（16）鎖定進(jìn)而對所述輪胎（13）的轉(zhuǎn)向進(jìn)行暫定位。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及機(jī)器人轉(zhuǎn)向技術(shù)領(lǐng)域，公開了用于移動機(jī)器人的轉(zhuǎn)向重定位機(jī)構(gòu)，本技術(shù)包括固定在移動機(jī)器人車架上的車梁以及鉸接在所述車梁兩端的車輪鉸接結(jié)，所述車輪鉸接結(jié)側(cè)邊具有一個(gè)用于與輪胎轉(zhuǎn)動連接的輪軸；在一個(gè)所述車輪鉸接結(jié)的側(cè)邊固定設(shè)有單邊轉(zhuǎn)向輔助臂，另一個(gè)所述車輪鉸接結(jié)的側(cè)邊固定設(shè)有雙邊轉(zhuǎn)向輔助臂，所述單邊轉(zhuǎn)向輔助臂和所述雙邊轉(zhuǎn)向輔助臂之間鉸接設(shè)有前同步轉(zhuǎn)向支架。本技術(shù)通過驅(qū)動部件方便對兩個(gè)輪子進(jìn)行轉(zhuǎn)向，并且通過鉸接多桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了省力，相比齒輪嚙合的方式，鉸接多邊桿結(jié)構(gòu)所需的驅(qū)動力更??；在達(dá)到指定的轉(zhuǎn)動角度后可通過磁吸鎖定的方式進(jìn)行準(zhǔn)確的定位，避免浮動導(dǎo)致路徑偏移。

技術(shù)研發(fā)人員：莊新鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：亞龍智能裝備集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240304
技術(shù)公布日：2024/12/23