本技術(shù)涉及汽車(chē)及運(yùn)動(dòng)智能承載機(jī)器人的，具體而言，涉及一種基于智能承載機(jī)器人的原地轉(zhuǎn)向裝置。

背景技術(shù)：

1、智能承載機(jī)器人是一種可自主高速移動(dòng)的智能機(jī)器人設(shè)備，智能承載機(jī)器人車(chē)身整體高度很低，是一款能夠?qū)崿F(xiàn)以超過(guò)120公里每小時(shí)的速度在道路上穩(wěn)定行駛的智能測(cè)試設(shè)備，主要用于承載仿真目標(biāo)物，從而模擬行人、騎行人或乘用車(chē)在道路上的實(shí)際運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景?，F(xiàn)實(shí)中很多社會(huì)道路場(chǎng)景都存在原地轉(zhuǎn)向的運(yùn)動(dòng)特征，如行人過(guò)斑馬線時(shí)原地退回，自行車(chē)或摩托車(chē)原地掉頭等，因此，如何使離地間隙≤25mm的智能承載機(jī)器人實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，是目前的一個(gè)需要解決的難題。

2、現(xiàn)有技術(shù)中雖然提供了多種原地轉(zhuǎn)向方案，例如：現(xiàn)有技術(shù)中，cn114735071a公開(kāi)了一種無(wú)人平臺(tái)多模式縱臂式轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)及方法，該轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)通過(guò)控制策略可實(shí)現(xiàn)高速幾何轉(zhuǎn)向、低速?gòu)?fù)合轉(zhuǎn)向、低速幾何轉(zhuǎn)向、原地轉(zhuǎn)向四種轉(zhuǎn)向模式在不喪失現(xiàn)有無(wú)人平臺(tái)性能的前提下即能保證高速行駛轉(zhuǎn)向操縱穩(wěn)定性，又能顯著提高車(chē)輛機(jī)動(dòng)性；在整車(chē)電控系統(tǒng)失效或車(chē)輛失去信號(hào)時(shí)，車(chē)輛能依靠液壓系統(tǒng)自動(dòng)回正，能夠因車(chē)輪偏斜造成意外。cn?115257922?a公開(kāi)了一種原地轉(zhuǎn)向控制方法、裝置及控制系統(tǒng)，用于控制六輪移動(dòng)機(jī)器人，能夠通過(guò)對(duì)兩側(cè)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行檢測(cè)，并且根據(jù)運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)和目標(biāo)速度，對(duì)整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，實(shí)時(shí)的調(diào)整每個(gè)輪胎的轉(zhuǎn)矩，當(dāng)六輪驅(qū)動(dòng)四輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人存在一定的不對(duì)稱因素時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)較低轉(zhuǎn)速的原地轉(zhuǎn)向，且能夠保持旋轉(zhuǎn)中心位于車(chē)體的幾何中心，避免車(chē)體左右失去平衡，防止原地轉(zhuǎn)向時(shí)偏心問(wèn)題的發(fā)生。但是，上述原地轉(zhuǎn)向系統(tǒng)均不能直接用于可自主高速移動(dòng)的智能機(jī)器人設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的是提供一種操作靈敏，傳動(dòng)零件少且離地間隙小的，可以用于智能承載機(jī)器人的原地轉(zhuǎn)向的裝置。本實(shí)用新型的技術(shù)方案是提供了一種基于智能承載機(jī)器人的原地轉(zhuǎn)向裝置，原地轉(zhuǎn)向裝置由四組功能一致的驅(qū)動(dòng)組件構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)組件分別獨(dú)立控制四個(gè)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向，驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)齒輪箱、萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng)軸，主銷(xiāo)、車(chē)輪，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向臂、轉(zhuǎn)向連桿、轉(zhuǎn)向電缸；

2、驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與中間傳動(dòng)齒輪箱的輸入軸相連，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩經(jīng)過(guò)中間傳動(dòng)齒輪箱后傳遞給萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng)軸，萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng)軸的一側(cè)與中間傳動(dòng)齒輪的輸出軸相連，萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng)軸的另一側(cè)與車(chē)輪相連，從而將動(dòng)力傳遞至車(chē)輪；

3、轉(zhuǎn)向電缸與轉(zhuǎn)向連桿連接，轉(zhuǎn)向電缸能夠帶動(dòng)轉(zhuǎn)向連桿運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向連桿一端與轉(zhuǎn)向電缸連接，轉(zhuǎn)向連桿另一端與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向臂連接，轉(zhuǎn)向連桿推動(dòng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向臂繞主銷(xiāo)的垂直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)車(chē)輪繞主銷(xiāo)旋轉(zhuǎn)。

4、進(jìn)一步地，原地轉(zhuǎn)向時(shí)，智能承載機(jī)器人的底盤(pán)兩側(cè)車(chē)輪一側(cè)正轉(zhuǎn)，另一側(cè)反轉(zhuǎn)。

5、進(jìn)一步地，原地轉(zhuǎn)向時(shí)，左前與右后車(chē)輪繞主銷(xiāo)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)至極限位，控制右前與左后車(chē)輪繞主銷(xiāo)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)至極限位。

6、本方案的有益效果是：該實(shí)用新型設(shè)計(jì)的智能承載機(jī)器人的原地轉(zhuǎn)向裝置，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩經(jīng)過(guò)中間傳動(dòng)齒輪箱后傳遞給萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng)軸，再通過(guò)萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng)軸的與車(chē)輪相連，零件少，能夠在較小空間進(jìn)行布置，從而滿足離地間隙≤25mm的要求。

技術(shù)特征：

1.一種基于智能承載機(jī)器人的原地轉(zhuǎn)向裝置，原地轉(zhuǎn)向裝置由四組功能一致的驅(qū)動(dòng)組件構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)組件分別獨(dú)立控制四個(gè)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向，驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)、傳動(dòng)齒輪箱(2)、萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng)軸(3)，主銷(xiāo)(4)、車(chē)輪(5)，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向臂(6)、轉(zhuǎn)向連桿(7)、轉(zhuǎn)向電缸(8)；其特征在于：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于智能承載機(jī)器人的原地轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：原地轉(zhuǎn)向時(shí)，智能承載機(jī)器人的底盤(pán)兩側(cè)車(chē)輪一側(cè)正轉(zhuǎn)，另一側(cè)反轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于智能承載機(jī)器人的原地轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：原地轉(zhuǎn)向時(shí)，左前與右后車(chē)輪繞主銷(xiāo)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)至極限位，控制右前與左后車(chē)輪繞主銷(xiāo)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)至極限位。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供了一種基于智能承載機(jī)器人的原地轉(zhuǎn)向裝置，原地轉(zhuǎn)向裝置由四組功能一致的驅(qū)動(dòng)組件構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)組件分別獨(dú)立控制四個(gè)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向，驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)、傳動(dòng)齒輪箱(2)、萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng)軸(3)，主銷(xiāo)(4)、車(chē)輪(5)，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向臂(6)、轉(zhuǎn)向連桿(7)、轉(zhuǎn)向電缸(8)；動(dòng)電機(jī)(1)的輸出軸與中間傳動(dòng)齒輪箱(2)的輸入軸相連，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)的扭矩經(jīng)過(guò)中間傳動(dòng)齒輪(2)箱后傳遞給萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng)軸(3)，萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng)軸(3)的一側(cè)與中間傳動(dòng)齒輪(2)的輸出軸相連，萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng)軸(3)的另一側(cè)與車(chē)輪相連，從而將動(dòng)力傳遞至車(chē)輪(5)。該轉(zhuǎn)向裝置零件少，能夠在較小空間進(jìn)行布置，從而滿足離地間隙≤25mm的要求。

技術(shù)研發(fā)人員：趙青才,劉鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖南立中科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240327
技術(shù)公布日：2025/1/9