本申請(qǐng)涉及機(jī)器人，具體涉及一種行走機(jī)構(gòu)及自行走機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、割草機(jī)器人等自行走機(jī)器人的前方設(shè)置的從動(dòng)輪上增加輔助輪，例如具有提高越障高度等作用。在從動(dòng)輪前端增加輔助輪，從動(dòng)輪與輔助輪在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需空間增大，可能會(huì)與自行走機(jī)器人上的其它結(jié)構(gòu)件，比如刀盤護(hù)罩等，形成運(yùn)動(dòng)干涉。因此，如何能夠使從動(dòng)輪上增加輔助輪，且不與自行走機(jī)器人的其他結(jié)構(gòu)形成運(yùn)動(dòng)干涉，成為需要解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的主要目的在于提出一種行走機(jī)構(gòu)及自行走機(jī)器人，以解決現(xiàn)有自行走機(jī)器人在從動(dòng)輪前端增加輔助輪，可能與自行走機(jī)器人的其他結(jié)構(gòu)形成運(yùn)動(dòng)干涉的技術(shù)問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種行走機(jī)構(gòu)，包括：

3、固定組件，包括固定座和與其連接的旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸用于使所述固定座水平旋轉(zhuǎn)；

4、行走輪組件，包括第一滾動(dòng)輪和第二滾動(dòng)輪，所述第一滾動(dòng)輪與第二滾動(dòng)輪均滾動(dòng)設(shè)置在所述固定座上，且所述第一滾動(dòng)輪與第二滾動(dòng)輪在所述行走輪組件的行進(jìn)方向上間隔分布；

5、其中，所述第一滾動(dòng)輪可圍繞所述旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)且具有預(yù)設(shè)的旋轉(zhuǎn)半徑，在垂直于所述旋轉(zhuǎn)軸中軸線的正投影平面上，所述第二滾動(dòng)輪位于由預(yù)設(shè)的旋轉(zhuǎn)半徑所限定的旋轉(zhuǎn)平面內(nèi)。

6、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種行走機(jī)構(gòu)，通過(guò)設(shè)置固定組件包括固定座和與其連接的旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸用于使所述固定座水平旋轉(zhuǎn)，行走輪組件包括第一滾動(dòng)輪和第二滾動(dòng)輪，所述第一滾動(dòng)輪與第二滾動(dòng)輪均滾動(dòng)設(shè)置在所述固定座上，且所述第一滾動(dòng)輪與第二滾動(dòng)輪在所述行走輪組件的行進(jìn)方向上間隔分布；所述第一滾動(dòng)輪可圍繞所述旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)且具有預(yù)設(shè)的旋轉(zhuǎn)半徑，在垂直于所述旋轉(zhuǎn)軸中軸線的正投影平面上，所述第二滾動(dòng)輪位于由預(yù)設(shè)的旋轉(zhuǎn)半徑所限定的旋轉(zhuǎn)平面內(nèi)，如此，第二滾動(dòng)輪與第一滾動(dòng)輪在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)皆位于旋轉(zhuǎn)平面內(nèi)，有效地解決了自行走機(jī)器人在從動(dòng)輪前端增加輔助輪，可能與自行走機(jī)器人的其他結(jié)構(gòu)形成運(yùn)動(dòng)干涉的問(wèn)題。

7、在一種可選的實(shí)施方式中，所述第一滾動(dòng)輪與第二滾動(dòng)輪在平行于行進(jìn)方向的正投影面上具有部分重疊區(qū)域。

8、在一種可選的實(shí)施方式中，所述第一滾動(dòng)輪包括接觸部、以及位于接觸部?jī)蓚?cè)的滾動(dòng)部，兩所述滾動(dòng)部均相對(duì)所述接觸部?jī)?nèi)凹以形成收容空間，所述第二滾動(dòng)輪在行進(jìn)方向上部分位于所述收容空間內(nèi)。

9、在一種可選的實(shí)施方式中，所述第二滾動(dòng)輪包括兩個(gè)，兩個(gè)所述第二滾動(dòng)輪沿所述第一滾動(dòng)輪的寬度方向間隔設(shè)置，兩個(gè)所述第二滾動(dòng)輪分別在行走機(jī)構(gòu)的行進(jìn)方向上部分位于兩所述收容空間內(nèi)。

10、在一種可選的實(shí)施方式中，所述第二滾動(dòng)輪包括兩個(gè)，兩個(gè)所述第二滾動(dòng)輪沿所述第一滾動(dòng)輪的寬度方向間隔設(shè)置，兩個(gè)所述第二滾動(dòng)輪之間的軸向最大距離小于所述第一滾動(dòng)輪的寬度。

11、在一種可選的實(shí)施方式中，所述第二滾動(dòng)輪的輪心與所述旋轉(zhuǎn)軸的中軸線之間的距離為第一值，所述第二滾動(dòng)輪的直徑與所述第一值的比值為0.5-2.5。

12、在一種可選的實(shí)施方式中，在垂直所述第一滾動(dòng)輪中軸線延伸方向的正投影面上，所述第一滾動(dòng)輪和所述第二滾動(dòng)輪靠近底部的相切線與水平線之間的夾角為0-35°。

13、在一種可選的實(shí)施方式中，所述第一滾動(dòng)輪與所述第二滾動(dòng)輪的輪心不在同一高度上，所述第一滾動(dòng)輪與所述第二滾動(dòng)輪的輪心的高度差為第二值，所述第一滾動(dòng)輪的直徑與所述第二值的比值為40-75，所述第二滾動(dòng)輪的直徑與所述第二值的比值為20-30。

14、在一種可選的實(shí)施方式中，所述第一滾動(dòng)輪的輪徑大于第二滾動(dòng)輪的輪徑，所述第一滾動(dòng)輪的直徑為80-150mm，所述第二滾動(dòng)輪的直徑為25-75mm。

15、在一種可選的實(shí)施方式中，所述固定座包括連接部、彎折設(shè)置于其兩側(cè)的第一安裝部、以及與第一安裝部連接的第二安裝部，兩所述第二安裝部均沿行走機(jī)構(gòu)的行進(jìn)方向延伸，所述第一滾動(dòng)輪位于兩所述第一安裝部之間，所述第二滾動(dòng)輪位于兩所述第二安裝部之間。

16、在一種可選的實(shí)施方式中，所述第二滾動(dòng)輪的最低端高于所述第一滾動(dòng)輪的最低端，所述第一滾動(dòng)輪用于帶動(dòng)行走機(jī)構(gòu)沿行進(jìn)方向移動(dòng)，所述第二滾動(dòng)輪用于在遇到障礙物時(shí)輔助所述第一滾動(dòng)輪越過(guò)障礙物。

17、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種自行走機(jī)器人，包括底盤和所述的行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)軸與所述底盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

技術(shù)特征：

1.一種行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，

11.根據(jù)權(quán)利要求1至10任一項(xiàng)所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，

12.一種自行走機(jī)器人，其特征在于，包括底盤和如權(quán)利要求1至11任一項(xiàng)所述的行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)軸與所述底盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種行走機(jī)構(gòu)及自行走機(jī)器人，固定組件包括固定座和與其連接的旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸用于使固定座水平旋轉(zhuǎn)，行走輪組件包括第一滾動(dòng)輪和第二滾動(dòng)輪，第一滾動(dòng)輪與第二滾動(dòng)輪均滾動(dòng)設(shè)置在固定座上，且第一滾動(dòng)輪與第二滾動(dòng)輪在行走輪組件的行進(jìn)方向上間隔分布；第一滾動(dòng)輪可圍繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)且具有預(yù)設(shè)的旋轉(zhuǎn)半徑，在垂直于旋轉(zhuǎn)軸中軸線的正投影平面上，第二滾動(dòng)輪位于由預(yù)設(shè)的旋轉(zhuǎn)半徑所限定的旋轉(zhuǎn)平面內(nèi)，如此，第二滾動(dòng)輪與第一滾動(dòng)輪在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)皆位于旋轉(zhuǎn)平面內(nèi)，不與自行走機(jī)器人的其他結(jié)構(gòu)形成運(yùn)動(dòng)干涉。

技術(shù)研發(fā)人員：魏基棟,徐遠(yuǎn)俊,裴雷
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳庫(kù)犸科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240606
技術(shù)公布日：2025/1/9