本技術涉及一種機器人用履帶系統(tǒng),尤其是一種安裝在偵查機器人上的輕量化履帶系統(tǒng)。
背景技術:
1、偵查機器人需要搭載偵查設備進入復雜環(huán)境中開展工作,為了將機器人有限的承載能力用來搭載更多的有效偵查設備,需要機器人自身采取減重措施,降低非必要負載重量。此外,偵查機器人工作遇有緊急情況時,需要快速倒車后退,由于偵查機器人的工作環(huán)境多為未探明區(qū)域,路況復雜,使得快速倒車時容易與后方的障礙物發(fā)生碰撞,而現(xiàn)有技術中機器人履帶系統(tǒng)只具有前向減震裝置,對倒車時產(chǎn)生的沖擊難于被緩沖和吸收,容易造成搭載偵查設備的震動損壞,影響偵查工作的順利進行。
技術實現(xiàn)思路
1、實用新型要解決的技術問題是:提供一種機器人用輕量化履帶系統(tǒng),該機器人用輕量化履帶系統(tǒng)具有結(jié)構簡單、重量輕的優(yōu)點,并且,具備倒車減震能力,可以有效避免倒車時產(chǎn)生沖擊震動而損壞搭載的偵查設備、影響偵查工作。
2、解決技術問題所采取的技術方案:一種機器人用輕量化履帶系統(tǒng),包括橡膠履帶和將橡膠履帶支撐成船形輪廓的一個前導輪、一個驅(qū)動輪和多個上托輪,在橡膠履帶底邊的前端設有前支撐輪組,在橡膠履帶底邊的后端設有后支撐輪組,所述前支撐輪組包括兩個前支撐輪和連接兩個前支撐輪的前支撐梁,所述后支撐輪組包括兩個后支撐輪和連接兩個后支撐輪的后支撐梁,在前支撐梁中部鉸接有向前傾斜的前懸掛支撐臂,在后支撐梁中部鉸接有向后傾斜的后懸掛支撐臂,前懸掛支撐臂和后懸掛支撐臂的上端分別鉸接在車體側(cè)壁,在前懸掛支撐臂后方的車體側(cè)壁裝有與前懸掛支撐臂中部鉸接的前減震器,在后懸掛支撐臂前方的車體側(cè)壁裝有與后懸掛支撐臂中部鉸接的后減震器。
3、作為本實用新型的進一步改進方案:在前支撐梁和后支撐梁的下方分別設有與橡膠履帶導向塊相配合的防脫夾板組件,所述防脫夾板組件由固定在前支撐梁或后支撐梁上的兩塊對稱設置的、在水平面投影呈︺形的夾板構成,從而在兩塊夾板中部形成平行導向槽、在平行導向槽兩端形成喇叭形導向口。
4、作為本實用新型的進一步改進方案:夾板底邊的兩端在與前支撐輪軸垂直的平面上的投影呈弧形。
5、作為本實用新型的進一步改進方案:所述前懸掛支撐臂由兩塊形狀、大小完全相同的前懸掛支撐板使用連接銷、鉸接軸套連接而成,所述后懸掛支撐臂由兩塊形狀、大小完全相同的后懸掛支撐板使用連接銷、鉸接軸套連接而成。
6、作為本實用新型的進一步改進方案:所述前懸掛支撐臂、前減震器、后懸掛支撐臂、后減震器分別通過鉸接軸座與車體側(cè)壁連接,所述鉸接軸座包括與車體側(cè)壁連接的法蘭座,在法蘭座上設有與法蘭座一體的、垂直于法蘭面的鉸接軸安裝螺母,在法蘭座與鉸接軸安裝螺母之間設有多塊等間角排列的加強筋板,在鉸接軸安裝螺母內(nèi)裝有鉸接軸。
7、作為本實用新型的進一步改進方案:所述前支撐梁和后支撐梁分別由梁體和梁體兩端的支撐輪安裝軸套構成。
8、作為本實用新型的進一步改進方案:所述前懸掛支撐臂為由向前傾斜段和向下彎曲段構成的曲肘式前懸掛支撐臂,前減震器鉸接在曲肘式前懸掛支撐臂的向前傾斜段。
9、作為本實用新型的進一步改進方案:所述后懸掛支撐臂為由向后傾斜段和向下彎曲段構成的曲肘式后懸掛支撐臂,后減震器鉸接在曲肘式后懸掛支撐臂的向后傾斜段。
10、作為本實用新型的進一步改進方案:所述前導輪、驅(qū)動輪、上托輪、前支撐輪和后支撐輪均為由兩片相同規(guī)格的輪盤共軸連接構成的雙排輪。
11、有益效果;本實用新型的機器人用輕量化履帶系統(tǒng),由于采用了所述機器人用輕量化履帶系統(tǒng)包括橡膠履帶和將橡膠履帶支撐成船形輪廓的一個前導輪、一個驅(qū)動輪、多個上托輪、一個前支撐輪組和一個后支撐輪組的技術方案,在滿足機器人履帶行走的前提下,簡化了結(jié)構,降低了機器人的非必要載荷,使機器人能夠搭載更多的偵查設備,同時,也可以降低機器人行走的能耗,使機器人有效工作時間更長。此外,由于采用了在橡膠履帶底邊的前端設有前支撐輪組,在橡膠履帶底邊的后端設有后支撐輪組,所述前支撐輪組包括兩個前支撐輪和連接兩個前支撐輪的前支撐梁,所述后支撐輪組包括兩個后支撐輪和連接兩個后支撐輪的后支撐梁,在前支撐梁中部鉸接有向前傾斜的前懸掛支撐臂,在后支撐梁中部鉸接有向后傾斜的后懸掛支撐臂的技術特征,使支撐輪組可以繞支撐梁中部的鉸接軸擺動,當履帶行走在起伏路面時,支撐輪組可以自動適應地形變化,為機器人提供穩(wěn)定的支撐。由于采用了前懸掛支撐臂和后懸掛支撐臂的上端分別鉸接在車體側(cè)壁,在前懸掛支撐臂后方的車體側(cè)壁裝有與前懸掛支撐臂中部鉸接的前減震器,在后懸掛支撐臂前方的車體側(cè)壁裝有與后懸掛支撐臂中部鉸接的后減震器的技術特征,使得機器人在前進遇障和后退遇障時均具有吸收沖擊、減小震動的減震效果,彌補了現(xiàn)有技術中的機器人用履帶系統(tǒng)缺少倒車減震的缺陷,使本實用新型的履帶系統(tǒng)可以有效避免倒車時產(chǎn)生沖擊震動而損壞搭載的偵查設備、影響偵查工作,滿足陌生環(huán)境的偵查作業(yè)要求。由于采用了在前支撐梁和后支撐梁的下方分別設有與橡膠履帶導向塊相配合的防脫夾板組件的技術特征,可以有效避免機器人在大幅度轉(zhuǎn)向機動時發(fā)生履帶脫出事故,使本實用新型的履帶系統(tǒng)工作的可靠性更高。由于采用了夾板底邊的兩端在與前支撐輪軸垂直的平面上的投影呈弧形的技術特征,可以避免通過起伏路面時夾板底邊對橡膠履帶造成割劃、卡頓。由于采用了所述前懸掛支撐臂由兩塊形狀、大小完全相同的前懸掛支撐板使用連接銷、鉸接軸套連接而成,所述后懸掛支撐臂由兩塊形狀、大小完全相同的后懸掛支撐板使用連接銷、鉸接軸套連接而成的技術特征,在保證前懸掛支撐臂和后懸掛支撐臂強度的同時,進一步降低了前懸掛支撐臂和后懸掛支撐臂的重量。由于采用了所述前懸掛支撐臂、前減震器、后懸掛支撐臂、后減震器分別通過鉸接軸座與車體側(cè)壁連接,所述鉸接軸座包括與車體側(cè)壁連接的法蘭座,在法蘭座上設有與法蘭座一體的、垂直于法蘭面的鉸接軸安裝螺母,在法蘭座與鉸接軸安裝螺母之間設有多塊等間角排列的加強筋板的技術特征,使得前懸掛支撐臂、前減震器、后懸掛支撐臂、后減震器與車體的連接更牢固。由于采用了所述前支撐梁和后支撐梁分別由梁體和梁體兩端的支撐輪安裝軸套構成的技術特征,進一步優(yōu)化了支撐梁的結(jié)構,降低了履帶系統(tǒng)的重量。由于采用了所述前懸掛支撐臂為曲肘式前懸掛支撐臂、后懸掛支撐臂為曲肘式后懸掛支撐臂的技術特征,可以有效避免履帶受到?jīng)_擊時,前懸掛支撐臂或后懸掛支撐臂與支撐輪軸發(fā)生碰撞或干擾,在有限的空間內(nèi)使前懸掛支撐臂和后懸掛支撐臂具有更大的緩沖空間。由于采用了所述前導輪、驅(qū)動輪、上托輪、前支撐輪和后支撐輪均為由兩片相同規(guī)格的輪盤共軸連接構成的雙排輪的技術特征,一方面提高了各輪的承載能力,另一方面使履帶的導向塊位于兩輪盤之間,履帶防脫效果更好。
1.一種機器人用輕量化履帶系統(tǒng),包括橡膠履帶和將橡膠履帶支撐成船形輪廓的一個前導輪、一個驅(qū)動輪和多個上托輪,其特征是:在橡膠履帶底邊的前端設有前支撐輪組,在橡膠履帶底邊的后端設有后支撐輪組,所述前支撐輪組包括兩個前支撐輪和連接兩個前支撐輪的前支撐梁,所述后支撐輪組包括兩個后支撐輪和連接兩個后支撐輪的后支撐梁,在前支撐梁中部鉸接有向前傾斜的前懸掛支撐臂,在后支撐梁中部鉸接有向后傾斜的后懸掛支撐臂,前懸掛支撐臂和后懸掛支撐臂的上端分別鉸接在車體側(cè)壁,在前懸掛支撐臂后方的車體側(cè)壁裝有與前懸掛支撐臂中部鉸接的前減震器,在后懸掛支撐臂前方的車體側(cè)壁裝有與后懸掛支撐臂中部鉸接的后減震器。
2.根據(jù)權利要求1所述的機器人用輕量化履帶系統(tǒng),其特征是:在前支撐梁和后支撐梁的下方分別設有與橡膠履帶導向塊相配合的防脫夾板組件,所述防脫夾板組件由固定在前支撐梁或后支撐梁上的兩塊對稱設置的、在水平面投影呈︺形的夾板構成,從而在兩塊夾板中部形成平行導向槽、在平行導向槽兩端形成喇叭形導向口。
3.根據(jù)權利要求2所述的機器人用輕量化履帶系統(tǒng),其特征是:夾板底邊的兩端在與前支撐輪軸垂直的平面上的投影呈弧形。
4.根據(jù)權利要求1至3任一項所述的機器人用輕量化履帶系統(tǒng),其特征是:所述前懸掛支撐臂由兩塊形狀、大小完全相同的前懸掛支撐板使用連接銷、鉸接軸套連接而成,所述后懸掛支撐臂由兩塊形狀、大小完全相同的后懸掛支撐板使用連接銷、鉸接軸套連接而成。
5.根據(jù)權利要求4所述的機器人用輕量化履帶系統(tǒng),其特征是:所述前懸掛支撐臂、前減震器、后懸掛支撐臂、后減震器分別通過鉸接軸座與車體側(cè)壁連接,所述鉸接軸座包括與車體側(cè)壁連接的法蘭座,在法蘭座上設有與法蘭座一體的、垂直于法蘭面的鉸接軸安裝螺母,在法蘭座與鉸接軸安裝螺母之間設有多塊等間角排列的加強筋板,在鉸接軸安裝螺母內(nèi)裝有鉸接軸。
6.根據(jù)權利要求4所述的機器人用輕量化履帶系統(tǒng),其特征是:所述前支撐梁和后支撐梁分別由梁體和梁體兩端的支撐輪安裝軸套構成。
7.根據(jù)權利要求6所述的機器人用輕量化履帶系統(tǒng),其特征是:所述前懸掛支撐臂為由向前傾斜段和向下彎曲段構成的曲肘式前懸掛支撐臂,前減震器鉸接在曲肘式前懸掛支撐臂的向前傾斜段。
8.根據(jù)權利要求7所述的機器人用輕量化履帶系統(tǒng),其特征是:所述后懸掛支撐臂為由向后傾斜段和向下彎曲段構成的曲肘式后懸掛支撐臂,后減震器鉸接在曲肘式后懸掛支撐臂的向后傾斜段。
9.根據(jù)權利要求8所述的機器人用輕量化履帶系統(tǒng),其特征是:所述前導輪、驅(qū)動輪、上托輪、前支撐輪和后支撐輪均為由兩片相同規(guī)格的輪盤共軸連接構成的雙排輪。