車輛變線輔助系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明大體地涉及車輛輔助駕駛系統(tǒng)，更具體地，涉及機(jī)動(dòng)車輛的變線輔助系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前設(shè)置在一些車輛上的實(shí)施"變線輔助"（或英語為"Lane Change AsSist"(LCA))功能的系統(tǒng)使用布置在車輛后保險(xiǎn)杠的左后側(cè)和右后側(cè)的兩個(gè)雷達(dá)。這些 雷達(dá)能夠"看見"相鄰路線直至車輛后方70米，并對在XY水平平面上檢測到的車輛進(jìn)行定 位。
[0003] 另外，該系統(tǒng)還實(shí)施兩個(gè)子功能：
[0004] ⑴"死角監(jiān)測"(SAM)功能，在帶有該系統(tǒng)的車輛被目標(biāo)車輛超越的情況下，以及 在帶有該系統(tǒng)的車輛以小于某個(gè)閾值的速度差（一般為l〇km/h)超越目標(biāo)車輛的情況下， 所述功能告知駕駛員在死角區(qū)域內(nèi)有車輛存在；
[0005] (ii) "車輛接近警告"（英語為"Closing Vehicle Warning" (CVW))功能，當(dāng)碰撞 前時(shí)間（英語為"Time To Collision"（TTC))小于參數(shù)閾值（一般4秒）時(shí)，告知駕駛員 在相鄰路線上有車輛存在。碰撞前時(shí)間（TTC)限定為假定兩車速度保持不變，目標(biāo)車輛到 達(dá)帶有該系統(tǒng)的車輛的后保險(xiǎn)杠位置處所需要的時(shí)間。因此，所述碰撞前時(shí)間等于兩車之 間的距離除以兩車之間的相對速度。
[0006] 右側(cè)線上需要的雷達(dá)覆蓋區(qū)域一般如下（左右覆蓋區(qū)域相同）：
[0007] -在SAM區(qū)域上，雷達(dá)應(yīng)當(dāng)側(cè)向覆蓋相對于車輛側(cè)部從0至4到5米的距離，并且 縱向覆蓋包括在后視鏡線和直至后保險(xiǎn)杠后方4到5米的距離之間的區(qū)域；
[0008] -在CVW區(qū)域上，雷達(dá)應(yīng)當(dāng)側(cè)向覆蓋相對于車輛側(cè)部從0至約4到5米的距離，并 且縱向覆蓋在SAM區(qū)域末端和直至車輛后保險(xiǎn)杠后方70米之間的區(qū)域。
[0009] 對于CVW功能，為了能夠確定剛好在相鄰路線上的目標(biāo)車輛的位置，需要估計(jì)帶 有該系統(tǒng)的車輛的"歷史軌跡"。這一般通過使用車輛的可用數(shù)據(jù)如車輛速度和偏航速度和 /或方向角度來實(shí)現(xiàn)。
[0010] 該歷史軌跡放置在所述車輛（即帶有該系統(tǒng)的車輛，下同）的參照系中，然后在該 歷史軌跡的兩側(cè)"放置""虛擬的"相鄰路線。
[0011] 一般當(dāng)所述車輛行駛在其路線上時(shí)，在大部分的情況下這都運(yùn)行得很好。圖1示 出了所述車輛3的歷史軌跡1。同樣示出目標(biāo)車輛5以及目標(biāo)車輛5將來最有可能的軌跡 7 (如果在其路線上行駛）。區(qū)域9是作為相鄰路線考慮的區(qū)域，而點(diǎn)線代表基礎(chǔ)的間斷的 實(shí)線11。
[0012] 由于所述車輛3行駛在其路線上，"估計(jì)的"相鄰路線對應(yīng)于基礎(chǔ)的相鄰路線，以及 如果車輛間的時(shí)間（TIV)足夠短，則向車輛3的駕駛員指示車輛5,而且這是正確的。
[0013] 但在帶有該系統(tǒng)的車輛3變線的情況下，這可能導(dǎo)致錯(cuò)誤的檢測，或無法檢測。在 這種情況下，在重新變化（redevenir)之前的某段時(shí)間內(nèi)，歷史軌跡1不再正確。
[0014] 圖2示出了帶有該系統(tǒng)的車輛3從第三路線V3變線至第二路線V2的情況。同樣 在第二路線V2上的車輛5被該系統(tǒng)估計(jì)為在相鄰路線9上，其不再對應(yīng)于相鄰路線。如果 車輛間的時(shí)間TIV小于閾值，將向所述車輛3的駕駛員指示左側(cè)的相鄰路線，而情況并非如 此。在第三路線V3 (或第一路線）上的目標(biāo)車輛13很晚才被指示即使車輛間時(shí)間TIV證 明應(yīng)該在之前就被指示，這是因?yàn)樗瞿繕?biāo)車輛不再回到估計(jì)的相鄰路線9上，而所述目 標(biāo)車輛確實(shí)在所述車輛3真正的相鄰路線上。
[0015] 該現(xiàn)象尤其在該系統(tǒng)在低速車輛上運(yùn)行時(shí)更容易碰到。
[0016] 文獻(xiàn)US6388565公開了一種變線輔助系統(tǒng)，所述變線輔助系統(tǒng)包括用于確定車輛 所走的軌跡的設(shè)備、用于確定路面幾何形狀的設(shè)備、用于確定目標(biāo)車輛的位置的設(shè)備和用 于指示在相鄰路線中存在目標(biāo)車輛的設(shè)備。但是，該系統(tǒng)在帶有變線輔助系統(tǒng)的車輛變線 之后，不能夠檢測在相鄰路線上的車輛。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0017] 本發(fā)明的目的在于解決上述缺點(diǎn)，并且更具體地提出一種變線輔助系統(tǒng)，所述系 統(tǒng)確保帶有該變線輔助系統(tǒng)的車輛在變線之后，仍能檢測和指示在相鄰路線上的車輛的存 在。
[0018] 為此，本發(fā)明第一方面涉及一種車輛變線輔助系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：
[0019] -用于確定車輛在道路上所走的軌跡的設(shè)備；
[0020] -用于確定跟隨車輛相對于該車輛的位置的設(shè)備；
[0021] -用于確定跟隨車輛是否處于與該車輛的路線相鄰的路線上的設(shè)備；以及
[0022] -指示跟隨車輛的存在的設(shè)備；
[0023] 其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：
[0024] 用于確定該道路的路線標(biāo)記線的軌跡的設(shè)備。
[0025] 這種系統(tǒng)能夠重新構(gòu)成對應(yīng)于道路路線的"真實(shí)路線"，能夠知道所述車輛處于道 路的哪個(gè)路線上，并確定是否有目標(biāo)車輛在"真實(shí)的"相鄰路線上。這種系統(tǒng)確保在所述車 輛即使變線之后仍能檢測在相鄰路線上的車輛存在。
[0026] 有利地，所述系統(tǒng)還包括用于根據(jù)時(shí)間來確定路線標(biāo)記線相對于車輛的位置的設(shè) 備。
[0027] 極其有利地，用于確定每條路線標(biāo)記線的軌跡的設(shè)備配置用于通過使用車輛所走 的軌跡和路線標(biāo)記線的位置來計(jì)算每條路線標(biāo)記線的軌跡。
[0028] 特別有意義的實(shí)施例在于，所述系統(tǒng)配置用于通過使用路線標(biāo)記線的軌跡和跟隨 車輛相對于該車輛的位置來確定跟隨車輛的路線，并且通過使用路線標(biāo)記線的軌跡和該車 輛的位置來確定該車輛的路線。
[0029] 有利地，用于確定路線標(biāo)記線相對于該車輛的位置的設(shè)備包括位于車輛前部的攝 像機(jī)和/或位于車輛后部的攝像機(jī)。
[0030] 有利地，所述系統(tǒng)包括衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)，所述衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)包括該道路的 路線地圖并且配置用于根據(jù)路線地圖來確定道路的路線標(biāo)記線的軌跡。
[0031] 根據(jù)第二方面，本發(fā)明涉及用于確定跟隨車輛在與該車輛的路線相鄰的路線上存 在的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
[0032] -確定該車輛在道路上所走的軌跡；
[0033]-確定該道路的路線標(biāo)記線的軌跡；
[0034]-確定跟隨車輛相對于該車輛的位置；
[0035]-確定跟隨車輛是否處于與該車輛的路線相鄰的路線上；以及 [0036]-指示跟隨車輛的存在。
[0037] 有利地，所述方法還包括根據(jù)時(shí)間來確定路線標(biāo)記線相對于該車輛的位置的步 驟。
[0038] 有利地，在確定路線標(biāo)記線的軌跡的步驟上，通過使用該車輛所走的軌跡和路線 標(biāo)記線的