攀爬機(jī)器車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種攀爬機(jī)器車。
【背景技術(shù)】
[0002]攀爬機(jī)器車是能夠在垂直墻面和天花板上行走的車體，在很多特定的場合中發(fā)揮著重要的作用。比如，我們在車體上安裝超聲探傷儀，攀爬機(jī)器車就能夠代替人來進(jìn)行大型建筑物(橋梁，涵洞等)的探傷檢驗(yàn)等工作，極大地降低了作業(yè)成本，縮短了工時(shí)。
[0003]為了讓攀爬機(jī)器車攀附在墻面上，我們需要對車體施加一個(gè)指向墻面的壓迫力。攀爬機(jī)器車攀附垂直墻面的情況，壓迫力使車體和墻面之間產(chǎn)生摩擦力，摩擦力不僅克服車體自身重力而且提供車體運(yùn)動(dòng)所需的驅(qū)動(dòng)力；攀爬機(jī)器車攀附在天井壁面的情況時(shí)，一部分的壓迫力直接克服了車體自身的重力，剩余的壓迫力使車體和壁面之間產(chǎn)生摩擦力，為車體的運(yùn)動(dòng)提供驅(qū)動(dòng)力。
[0004]專利申請?zhí)枮镃N201210405689的發(fā)明專利公開了一種攀爬機(jī)器車人，該機(jī)器人安裝有電磁吸盤，并通過電磁吸盤產(chǎn)生吸附力。但是，其缺點(diǎn)是:該機(jī)器人所能攀爬的墻面必須是磁場能夠產(chǎn)生吸力的墻面，因此它的應(yīng)用具有很大的局限性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了克服現(xiàn)有攀爬機(jī)器車存在的應(yīng)用局限性小的缺點(diǎn)，本發(fā)明提供一種攀爬機(jī)器車。
[0006]本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
[0007]攀爬機(jī)器車，包括車體，車體前后端安裝設(shè)置有車輪，車體面向墻面的一端與一吸附機(jī)構(gòu)連接固定，所述的吸附機(jī)構(gòu)包括有本體，其特征在于:所述的本體為中空圓筒，所述的中空圓筒的上方設(shè)置有一蓋板，所述的蓋板的上端面與車體連接固定，所述的蓋板的下端面通過間隔設(shè)置的第一墊塊與中空圓筒的上端面外緣固定連接；所述的中空圓筒的內(nèi)壁面上設(shè)置有切向噴嘴；所述的第一墊塊與第一墊塊之間的間距形成中空圓筒的上端面外緣與蓋板下端面之間的第一排氣流道；所述的中空圓筒下端面與墻面之間留有間隙，所述的間隙形成中空圓筒下端面外緣與墻面之間的第二排氣流道；所述的第一排氣流道、第二排氣流道分別連通中空圓筒的內(nèi)部與外周環(huán)境。
[0008]進(jìn)一步，所述的車體上端面安裝有電機(jī)，所述的電機(jī)通過其驅(qū)動(dòng)的螺桿與所述的蓋板連接；所述的螺桿與所述的蓋板螺紋連接；所述的中空圓筒以及蓋板上開設(shè)有測壓孔，所述的測壓孔與壓力傳感器連接。
[0009]進(jìn)一步，所述的車體通過連接桿與所述的中空圓筒連接，所述的連接桿設(shè)置在所述的中空圓筒的上端面外緣；所述的連接桿的兩端加工有螺桿，中間段是圓柱體，圓柱體和螺桿之間設(shè)有臺(tái)階，兩端的螺桿分別與車體和中空圓筒螺紋連接固定，所述的蓋板上對應(yīng)連接桿的位置開設(shè)有通孔，所述的通孔和連接桿的中間段的圓柱體滑動(dòng)配合，蓋板與中空圓筒之間的間距形成第一排氣流道。
[0010]進(jìn)一步，所述的車體上開設(shè)有導(dǎo)向孔，所述的導(dǎo)向孔內(nèi)設(shè)置有導(dǎo)向柱，所述的導(dǎo)向柱一端穿過所述的導(dǎo)向孔與所述的蓋板的上端面固定連接，所述的導(dǎo)向柱可在所述的導(dǎo)向孔內(nèi)滑動(dòng)。
[0011]進(jìn)一步，所述的中空圓筒的下端面外緣設(shè)置有柔軟墊片。
[0012]進(jìn)一步，所述柔軟墊片為絨毛條。
[0013]進(jìn)一步，所述的中空圓筒的下方設(shè)置有環(huán)形隔板，所述的環(huán)形隔板的上表面通過第二墊塊與中空圓筒的下端面外緣固定連接；所述的第二墊塊遮蓋環(huán)形隔板的部分面積，所述的第二墊塊與第二墊塊之間的間距形成中空圓筒下端面外緣與環(huán)形隔板之間的第三排氣流道，所述的第三排氣流道連通中空圓筒的內(nèi)部與外周環(huán)境；所述的柔性墊片設(shè)置在環(huán)形隔板的下端面。
[0014]進(jìn)一步，所述的第一墊塊、第二墊塊分別等間距設(shè)置在所述的蓋板的下端面與中空圓筒的上端面外緣之間以及所述的環(huán)形隔板與所述的中空圓筒的下端面之間。
[0015]進(jìn)一步，所述的切向噴嘴通過管子與高壓流體源連接；所述的高壓流體源包括高壓氣源和高壓液體源，所述的高壓氣源可以是空氣壓縮機(jī)、燃料發(fā)動(dòng)機(jī)或蝸輪噴氣發(fā)動(dòng)機(jī)等機(jī)器，所述的高壓液體源可以是高壓水泵。
[0016]本發(fā)明的有益效果體現(xiàn)在:
[0017]1、設(shè)置第一排氣流道后，可消除蓋板下表面形成的局部高壓分布，從而確保施加一壓迫力在車體上。在攀爬機(jī)器車攀附垂直墻面時(shí)，壓迫力使車體和墻面之間產(chǎn)生摩擦力，摩擦力不僅克服車體自身重力而且提供車體運(yùn)動(dòng)所需的驅(qū)動(dòng)力。
[0018]2、設(shè)置第二排氣流道，使中空圓筒的下端面和墻面之間不發(fā)生接觸，因此車體能夠順利地在墻面上行駛。
[0019]3、通過調(diào)節(jié)中空圓筒與蓋板之間的第一排氣流道的高度以及中空圓筒與墻面之間的第二排氣流道的高度，可使車體所受到的壓迫力始終處于或接近最大壓迫力。
[0020]4、柔性墊片的設(shè)置阻斷了墻面和中空圓筒之間的第二排氣流道內(nèi)的排氣流動(dòng)，從而也就消除了第二排氣流道里因墻面的凹凸不平整所引起的紊亂流動(dòng)，最大限度地抑制了墻面的凹凸及不平整對壓力分布所產(chǎn)生的影響；并且，柔性墊片也阻斷了空氣從外面逆流進(jìn)入中空圓筒內(nèi)的空氣流動(dòng)，最大限度地保護(hù)了中空圓筒內(nèi)的旋轉(zhuǎn)流動(dòng)。
[0021]5、設(shè)置第三排氣流道后，可降低環(huán)形隔板與墻面之間沒有柔性墊片部分的壓力，從而可增加機(jī)器車所受到的壓迫力。
【附圖說明】
[0022]圖1a是本發(fā)明實(shí)施例1的示意圖。
[0023]圖1b是中空圓筒在切向噴嘴的位置處的剖面圖
[0024]圖1c是本發(fā)明實(shí)施例1中氣體在C-G面和D-H面所形成的圓周方向的流速分量的分布圖。
[0025]圖2是未設(shè)置第一排氣流道和設(shè)置第一排氣流道的壓力分布對比圖。
[0026]圖3是本發(fā)明設(shè)置第一排氣流道后中空圓筒內(nèi)壁面附近的稠密空氣的流動(dòng)示意圖。
[0027]圖4是本發(fā)明實(shí)施例2的示意圖。
[0028]圖5是本發(fā)明實(shí)施例3的示意圖。
[0029]圖6是本發(fā)明實(shí)施例4的示意圖(在實(shí)施例2的基礎(chǔ)上設(shè)置柔軟墊片)。
[0030]圖7是本發(fā)明機(jī)器車的前方有障礙物時(shí)的示意圖。
[0031]圖8是本發(fā)明實(shí)施例5的示意圖。
[0032]圖9是設(shè)置第三排氣流道與未設(shè)置第三排氣流道的壓力分布圖。
[0033]圖1Oa是本發(fā)明切向噴嘴與蝸輪噴氣發(fā)動(dòng)機(jī)連接示意圖。
[0034]圖1Ob是本發(fā)明切向噴嘴與燃料發(fā)動(dòng)機(jī)連接示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0035]實(shí)施例1
[0036]參照圖la，圖1b和圖lc，攀爬機(jī)器車，包括車體2，車體2前后端安裝設(shè)置有車輪3，車體2面向墻面I的一端與一吸附機(jī)構(gòu)連接固定，所述的吸附機(jī)構(gòu)包括有本體，所述的本體為中空圓筒4，所述的中空圓筒4的上方設(shè)置有一蓋板5，所述的中空圓筒4的內(nèi)壁面上設(shè)置有切向噴嘴41 ;所述的蓋板5的上端面與車體2連接固定；所述的蓋板5的下端面通過間隔設(shè)置的第一墊塊43與中空圓筒4的上端面外緣固定連接；所述的第一墊塊43與第一墊塊43之間的間距形成中空圓筒的上端面外緣與蓋板下端面之間的第一排氣流道44，所述的第一排氣流道44連通中空圓筒的內(nèi)部與外周環(huán)境。所述的中空圓筒4下端面與墻面之間留有間隙，所述的間隙形成中空圓筒下端面外緣與墻面之間的第二排氣流道42，所述的第二排氣流道42連通中空圓筒的內(nèi)部與外周環(huán)境。