駕駛輔助裝置、操作檢測裝置以及控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置、操作檢測裝置以及控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]作為搭載于車輛的以往的駕駛輔助裝置、操作檢測裝置及控制裝置，例如在專利文獻(xiàn)I中公開了一種駕駛盤轉(zhuǎn)向狀態(tài)檢測裝置。該駕駛盤轉(zhuǎn)向狀態(tài)檢測裝置根據(jù)將轉(zhuǎn)向角的時間微分值和轉(zhuǎn)向扭矩的積累計得到的功來檢測駕駛者的駕駛盤轉(zhuǎn)向狀態(tài)(轉(zhuǎn)向時、松手時、保舵時等)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2004-175122號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]然而，上述專利文獻(xiàn)I記載的駕駛盤轉(zhuǎn)向狀態(tài)檢測裝置例如在進(jìn)行與檢測結(jié)果對應(yīng)的駕駛輔助的情況下，還存在進(jìn)一步改善的余地，以進(jìn)行更加反映出駕駛者的意愿的駕駛輔助。
[0008]本發(fā)明鑒于以上情況而完成，其目的在于提供一種駕駛輔助裝置、操作檢測裝置以及控制裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)反映出駕駛者的意愿的駕駛輔助。
[0009]用于解決課題的手段
[0010]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的駕駛輔助裝置的特征在于，具備:輔助裝置，搭載于車輛，能夠在該車輛執(zhí)行駕駛輔助；轉(zhuǎn)向角檢測裝置，檢測所述車輛的轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向角；扭矩檢測裝置，檢測作用于與所述轉(zhuǎn)向部件一起旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸部的扭矩；以及控制裝置，對所述輔助裝置進(jìn)行控制，所述控制裝置基于轉(zhuǎn)向功率為預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值以上的情況和該轉(zhuǎn)向功率小于該基準(zhǔn)值的情況，變更由所述輔助裝置進(jìn)行的所述駕駛輔助的內(nèi)容，所述轉(zhuǎn)向功率對應(yīng)于與所述轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角相關(guān)的參數(shù)和與所述扭矩檢測裝置檢測出的扭矩相關(guān)的參數(shù)的積。
[0011]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，所述輔助裝置構(gòu)成為包括轉(zhuǎn)向促動器，該轉(zhuǎn)向促動器根據(jù)對所述轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行動作，所述控制裝置在所述轉(zhuǎn)向功率為所述基準(zhǔn)值以上的情況下，對所述轉(zhuǎn)向促動器進(jìn)行控制，以使與所述轉(zhuǎn)向功率小于所述基準(zhǔn)值的情況相比，減小對所述轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行抑制的駕駛輔助的程度。
[0012]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，所述控制裝置在所述轉(zhuǎn)向功率為所述基準(zhǔn)值以上的情況下，對所述轉(zhuǎn)向促動器進(jìn)行控制，以使與所述轉(zhuǎn)向功率小于所述基準(zhǔn)值的情況相比，減小所述轉(zhuǎn)向促動器產(chǎn)生的阻尼力。
[0013]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，所述控制裝置基于所述轉(zhuǎn)向功率和所述車輛的車速來變更所述轉(zhuǎn)向促動器的控制量。
[0014]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，所述控制裝置在所述轉(zhuǎn)向功率的振幅為預(yù)先規(guī)定的振幅閾值以上的期間持續(xù)了預(yù)先設(shè)定的規(guī)定期間以上的情況下，與所述轉(zhuǎn)向功率的振幅小于所述振幅閾值的情況或者所述轉(zhuǎn)向功率的振幅為所述振幅閾值以上的期間小于所述規(guī)定期間的情況相比，使所述轉(zhuǎn)向促動器產(chǎn)生的輔助力、所述轉(zhuǎn)向促動器產(chǎn)生的阻尼力或者所述轉(zhuǎn)向促動器產(chǎn)生的摩擦力中的至少一個增大。
[0015]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，所述控制裝置在所述轉(zhuǎn)向功率的絕對值為預(yù)先設(shè)定的規(guī)定功率以下的情況下，使所述轉(zhuǎn)向促動器產(chǎn)生的輔助力的校正量即輔助校正量或者所述轉(zhuǎn)向促動器產(chǎn)生的阻尼力的校正量即阻尼校正量不變，在所述轉(zhuǎn)向功率的絕對值大于所述規(guī)定功率的情況下，使所述輔助校正量或者所述阻尼校正量伴隨于所述轉(zhuǎn)向功率的絕對值的增加而變化。
[0016]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，所述輔助裝置構(gòu)成為包括動作部，該動作部通過自動起動和停止用于產(chǎn)生使所述車輛行駛的動力的動力源而進(jìn)行駕駛輔助，所述控制裝置在所述轉(zhuǎn)向功率為所述基準(zhǔn)值以上的情況下，進(jìn)行起動所述動力源的駕駛輔助，在所述轉(zhuǎn)向功率小于所述基準(zhǔn)值的情況下，不進(jìn)行起動所述動力源的駕駛輔助。
[0017]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，所述控制裝置基于轉(zhuǎn)向功來變更由所述輔助裝置進(jìn)行的所述駕駛輔助的內(nèi)容，所述轉(zhuǎn)向功對應(yīng)于與所述轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角相關(guān)的參數(shù)和與所述扭矩檢測裝置檢測出的扭矩相關(guān)的參數(shù)的積。
[0018]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，基于與所述轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的轉(zhuǎn)向速度和所述扭矩檢測裝置檢測出的扭矩的積、和所述轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角和與所述扭矩檢測裝置檢測出的扭矩對應(yīng)的扭矩微分值的積中的任意一方或者兩方，來算出所述轉(zhuǎn)向功率。
[0019]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，基于所述轉(zhuǎn)向功率的最大值和最小值的差分、所述轉(zhuǎn)向功率的最大值的絕對值或者所述轉(zhuǎn)向功率的最小值的絕對值，來算出所述轉(zhuǎn)向功率的振幅。
[0020]另外，在所述駕駛輔助裝置中，可以的是，所述控制裝置在所述轉(zhuǎn)向功率為所述基準(zhǔn)值以上的情況下，為與對于所述轉(zhuǎn)向部件的主動操作對應(yīng)的駕駛輔助，在所述轉(zhuǎn)向功率小于所述基準(zhǔn)值的情況下，為與對于所述轉(zhuǎn)向部件的被動操作對應(yīng)的駕駛輔助。
[0021]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的操作檢測裝置的特征在于，具備:轉(zhuǎn)向角檢測裝置，檢測車輛的轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向角；扭矩檢測裝置，檢測作用于與所述轉(zhuǎn)向部件一起旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸部的扭矩；以及判定裝置，基于與所述轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角相關(guān)的參數(shù)和與所述扭矩檢測裝置檢測出的扭矩相關(guān)的參數(shù)，來判定對于所述轉(zhuǎn)向部件的主動操作和對于所述轉(zhuǎn)向部件的被動操作。
[0022]另外，在所述操作檢測裝置中，可以的是，所述主動操作包括駕駛者要使所述車輛移動到目標(biāo)位置的轉(zhuǎn)向操作，所述被動操作包括駕駛者相對于外部干擾而要將所述車輛維持在目標(biāo)位置的轉(zhuǎn)向操作、松手操作或者保舵操作。
[0023]另外，在所述操作檢測裝置中，可以的是，所述判定裝置基于轉(zhuǎn)向功率來判定所述主動操作和所述被動操作，所述轉(zhuǎn)向功率對應(yīng)于與所述轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角相關(guān)的參數(shù)和與所述扭矩檢測裝置檢測出的扭矩相關(guān)的參數(shù)的積，基于與所述轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的轉(zhuǎn)向速度和所述扭矩檢測裝置檢測出的扭矩的積、和所述轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角和與所述扭矩檢測裝置檢測出的扭矩對應(yīng)的扭矩微分值的積中任意一方或者兩方而算出所述轉(zhuǎn)向功率。
[0024]另外，在所述操作檢測裝置中，可以的是，所述判定裝置在所述轉(zhuǎn)向功率的振幅為預(yù)先規(guī)定的振幅閾值以上的期間持續(xù)了預(yù)先設(shè)定的規(guī)定期間以上的情況下，判定相對于外部干擾的修正轉(zhuǎn)向。
[0025]另外，在所述操作檢測裝置中，可以的是，所述判定裝置基于轉(zhuǎn)向功來判定所述主動操作和所述被動操作，所述轉(zhuǎn)向功對應(yīng)于與所述轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角相關(guān)的參數(shù)和與所述扭矩檢測裝置檢測出的扭矩相關(guān)的參數(shù)的積。
[0026]另外，在所述操作檢測裝置中，可以的是，基于根據(jù)所述車輛的橫擺率而算出的轉(zhuǎn)向角和所述扭矩檢測裝置檢測出的扭矩的積，來算出所述轉(zhuǎn)向功，其中，根據(jù)所述車輛的橫擺率而算出的轉(zhuǎn)向角作為與所述轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角相關(guān)的參數(shù)，所述判定裝置基于所述轉(zhuǎn)向功來判定所述主動操作和所述被動操作。
[0027]另外，在所述操作檢測裝置中，可以的是，基于與所述轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角和所述車輛的直行行駛時的轉(zhuǎn)向角的差分對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角和所述扭矩檢測裝置檢測出的扭矩的積、或者與所述轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角和根據(jù)所述車輛的橫擺率而算出的轉(zhuǎn)向角的差分對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角和所述扭矩檢測裝置檢測出的扭矩的積，來算出所述轉(zhuǎn)向功，其中，與所述轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角和所述車輛的直行行駛時的轉(zhuǎn)向角的差分對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角或者與所述轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角和根據(jù)所述車輛的橫擺率而算出的轉(zhuǎn)向角的差分對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角作為與所述轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角相關(guān)的參數(shù)，所述判定裝置基于所述轉(zhuǎn)向功來判定相對于外部干擾的修正轉(zhuǎn)向。
[0028]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的操作檢測裝置的特征在于，具備:轉(zhuǎn)向角檢測裝置，檢測車輛的轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向角；扭矩檢測裝置，檢測作用于與所述轉(zhuǎn)向部件一起旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸部的扭矩；以及判定裝置，基于轉(zhuǎn)向功率的振幅來判定相對于外部干擾的修正轉(zhuǎn)向，所述轉(zhuǎn)向功率對應(yīng)于與所述轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角相關(guān)的參數(shù)和與所述扭矩檢測裝置檢測出的扭矩相關(guān)的參數(shù)的積。。
[0029]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的控制裝置對輔助裝置進(jìn)行控制，所述輔助裝置搭載于車輛且能夠在該車輛執(zhí)行駕駛輔助，所述控制裝置的特征在于，基于轉(zhuǎn)向功率為預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值以上的情況和該轉(zhuǎn)向功率小于該基準(zhǔn)值的情況，變更由所述輔助裝置進(jìn)行的所述駕駛輔助的內(nèi)容，所述轉(zhuǎn)向功率對應(yīng)于與所述車輛的轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向角相關(guān)的參數(shù)和與作用于與所述轉(zhuǎn)向部件一起旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸部的扭矩相關(guān)的參數(shù)的積。
[0030]發(fā)明效果
[0031]本發(fā)明的駕駛輔助裝置、操作檢測裝置以及控制裝置起到能夠?qū)崿F(xiàn)反映出駕駛者的意愿的駕駛輔助的效果。
【附圖說明】
[0032]圖1是表示實施方式I的駕駛輔助裝置的概略結(jié)構(gòu)的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0033]圖2是對實施方式I的駕駛輔助裝置中轉(zhuǎn)向功率表示的意思進(jìn)行說明的線圖。
[0034]圖3是對實施方式I的駕駛輔助裝置中轉(zhuǎn)向功率表示的意思進(jìn)行說明的線圖。
[0035]圖4是對實施方式I的駕駛輔助裝置中轉(zhuǎn)向功表示的意思進(jìn)行說明的線圖。
[0036]圖5是表示實施方式I的ECU的概略結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0037]圖6是對實施方式I的ECU進(jìn)行的控制的一例進(jìn)行說明的流程圖。
[0038]圖7是表示實施方式I的ECU的概略結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0039]圖8是表示實施方式I的ECU的概略結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0040]圖9是表示實施方式I的ECU的概略結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0041]圖10是表示實施方式2的E⑶的概略結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0042]圖11是對車輛在傾斜路上的行駛狀態(tài)進(jìn)行說明的示意圖。
[0043]圖12是對由駕駛者進(jìn)行相對于外部干擾的修正轉(zhuǎn)向的情況下的轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向扭矩進(jìn)行說明的線圖。
[0044]圖13是對由駕駛者進(jìn)行相對于外部干擾的修正轉(zhuǎn)向的情況下的轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向扭矩進(jìn)行說明的線圖。
[0045]圖14是對實施方式2的ECU進(jìn)行的控制的一例進(jìn)行說明的流程圖。
[0046]圖15是對實施方式2的ECU進(jìn)行的修正轉(zhuǎn)向判定的一例進(jìn)行說明的線圖。
[0047]圖16是表示實施方式3的E⑶的概略結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0048]圖17是對基于轉(zhuǎn)向扭矩判定駕駛者意愿的情況進(jìn)行說明的示意圖。
[0049]圖18是對基于轉(zhuǎn)向速度判定駕駛者意愿的情況進(jìn)行說明的示意圖。
[0050]圖19是對基于轉(zhuǎn)向功率判定駕駛者意愿的情況進(jìn)行說明的示意圖。
[0051]圖20是對實施方式3的ECU進(jìn)行的控制的一例進(jìn)行說明的流程圖。
【具體實施方式】
[0052]下面，基于附圖詳細(xì)地說明本發(fā)明的實施方式。另外，本發(fā)明并不由該實施方式限定。并且，下述實施方式中的構(gòu)成要素包含本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠容易地置換的要素或者實質(zhì)上相同的要素。
[0053][實施方式I]
[0054]圖1是表示實施方式I的駕駛輔助裝置的概略結(jié)構(gòu)的概略結(jié)構(gòu)圖。圖2、圖3是對實施方式I的駕駛輔助裝置中轉(zhuǎn)向功率表示的意思進(jìn)行說明的線圖。圖4是對在實施方式I的駕駛輔助裝置中轉(zhuǎn)向功表示的意思進(jìn)行說明的線圖。圖5是表示實施方式I的ECU的概略結(jié)構(gòu)的一例的框圖。圖6是對實施方式I的ECU進(jìn)行的控制的一例進(jìn)行說明的流程圖。圖8是表示實施方式I的ECU的概略結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0055]圖1所示的本實施方式的駕駛輔助裝置I搭載于車輛2，能夠在車輛2執(zhí)行駕駛輔助，并且具有作為基于該車輛2的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的信息來檢測駕駛者的操作意愿的操作檢測裝置的功能。駕駛輔助裝置I典型地說，基于與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的信息對應(yīng)的規(guī)定的指標(biāo)，區(qū)別并判定對于轉(zhuǎn)向部件的主動操作和對于轉(zhuǎn)向部件的受動操作，作為反映出駕駛者的操作意愿的操作。然后，駕駛輔助裝置I使該判定結(jié)果反映到車輛2中的各種控制，從而能夠?qū)崿F(xiàn)反映出駕駛者的意愿的駕駛輔助。
[0056]在此，所謂對于轉(zhuǎn)向部件的主動操作，典型地說，是相對強(qiáng)地反映出駕駛者的操作意愿的操作。另一方面，所謂對于轉(zhuǎn)向部件的被動操作，典型地說，是相對弱地反映出駕駛者的轉(zhuǎn)向意愿的操作，例如為了應(yīng)對外部干擾或穩(wěn)定性補(bǔ)償?shù)南麡O操作。更具體地說，對于轉(zhuǎn)向部件的主動操作例如也可以包括駕駛者要使車輛2移動到目標(biāo)位置的積極的轉(zhuǎn)向操作。主動操作典型地說是主動地作功的狀態(tài)即產(chǎn)生所謂生物電波的狀態(tài)，從大腦主動地發(fā)出指令的狀態(tài)等，例如握住轉(zhuǎn)向部件用力轉(zhuǎn)向而將車輛2從直行狀態(tài)轉(zhuǎn)移到轉(zhuǎn)彎狀態(tài)這樣的操作。另一方面，對于轉(zhuǎn)向部件的被動操作例如可以包括駕駛者相對于外部干擾要使車輛2維持在目標(biāo)位置的轉(zhuǎn)向操作、從轉(zhuǎn)向部件松手的松手操作或者為了將車輛2的行進(jìn)方向維持恒定而保持轉(zhuǎn)向部件的保舵操作等。被動操作是例如用手操控轉(zhuǎn)向部件來應(yīng)對路面外部干擾等的操作。
[0057]本實施方式的駕駛輔助裝置I將基于轉(zhuǎn)向功率的主動操作和被動操作的判定結(jié)果反映到車輛2的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的駕駛輔助控制。由此，駕駛輔助裝置I例如進(jìn)行與不依賴于駕駛者的特性的轉(zhuǎn)向性能維持相關(guān)的控制(例如輔助控制、阻尼控制、平衡阻礙(t只)施加控制等)。
[0058]具體地說，如圖1所示，駕駛輔助裝置I具備:搭載于車輛2且能夠在該車輛2執(zhí)行駕駛輔助的輔助裝置3 ;作為轉(zhuǎn)向角檢測裝置的轉(zhuǎn)向角傳感器10 ;作為扭矩檢測裝置的扭矩傳感器11、作為控制輔助裝置3的控制裝置的ECU20。轉(zhuǎn)向角傳感器10檢測作為車輛2的轉(zhuǎn)向部件的方向盤(下文中略稱為“方向盤”，除非另有說明)4的轉(zhuǎn)向角。扭矩傳感器11檢測作用于作為與方向盤4 一起旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸部的方向盤軸(下文中略稱為“軸”，除非另有說明)5的扭矩。ECU20還兼用作操作檢測裝置的判定裝置。本實施方式的輔助裝置3構(gòu)成為包含構(gòu)成車輛2的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向裝置30。
[0059]在此，轉(zhuǎn)向裝置30是搭載于車輛2，用于將車輛2的轉(zhuǎn)向輪40轉(zhuǎn)向的裝置。本實施方式的轉(zhuǎn)向裝置30是通過電動機(jī)等的動力對車輛2的轉(zhuǎn)向力進(jìn)行輔助的所謂電動動力轉(zhuǎn)向裝置(EPS-Electronic Power Steering)。轉(zhuǎn)向裝置30通過以能夠獲得與從駕駛者施加到方向盤4的轉(zhuǎn)向力相應(yīng)的轉(zhuǎn)向輔助力的方式驅(qū)動電動機(jī)等，而對駕駛者的轉(zhuǎn)向操作(轉(zhuǎn)向操作)進(jìn)行輔助。
[0060]具體地說，如圖1所示，轉(zhuǎn)向裝置30具備:作為轉(zhuǎn)向部件的方向盤4、作為轉(zhuǎn)向軸部的軸5、R&P齒輪機(jī)構(gòu)(下文中略稱為“齒輪機(jī)構(gòu)”，除非另有說明)6、左右一對轉(zhuǎn)向橫拉桿7、作為轉(zhuǎn)向促動器的EPS裝置8。
[0061]方向盤4是能夠繞旋轉(zhuǎn)軸線Xl旋轉(zhuǎn)操作的部件，設(shè)置于車輛2的駕駛座。駕駛者通過以旋轉(zhuǎn)軸線Xl為旋轉(zhuǎn)中心對該方向盤4進(jìn)行旋轉(zhuǎn)操作，能夠進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作(轉(zhuǎn)向操作)。即，搭載有轉(zhuǎn)向裝置30的車輛通過由駕駛者操作該方向盤4，而轉(zhuǎn)向輪40被轉(zhuǎn)向(轉(zhuǎn)舵)。
[0062]軸5構(gòu)成方向盤4的旋轉(zhuǎn)軸部。軸5的一端與方向盤4連結(jié)，另一端與齒輪機(jī)構(gòu)6連結(jié)。即，方向盤4經(jīng)由該軸5與齒輪機(jī)構(gòu)6連接。軸5伴隨于駕駛者進(jìn)行的方向盤4的旋轉(zhuǎn)操作而能夠與方向盤4 一起沿繞中心軸線的方向旋轉(zhuǎn)。軸5例如可以分割成上軸、中間軸、下軸等多個部件。
[0063]齒輪機(jī)構(gòu)6將軸5和一對轉(zhuǎn)向橫拉桿7機(jī)械性地連結(jié)。齒輪機(jī)構(gòu)6例如具有所謂齒輪齒條方式的齒輪機(jī)構(gòu)，將軸5的繞中心軸線方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換成一對轉(zhuǎn)向橫拉桿7的左右方向(典型地說相當(dāng)于車輛2的車寬方向)的直線運(yùn)動。
[0064]—對轉(zhuǎn)向橫拉桿7各自的基端部與齒輪機(jī)構(gòu)6連結(jié)，形成前端部的轉(zhuǎn)向橫拉桿球鉸接頭經(jīng)由轉(zhuǎn)向節(jié)臂與各轉(zhuǎn)向輪40連結(jié)。即，方向盤4經(jīng)由軸5、齒輪機(jī)構(gòu)6及各轉(zhuǎn)向橫拉桿7等與各轉(zhuǎn)向輪40連結(jié)。
[0065]EPS裝置8構(gòu)成上述輔助裝置3，是根據(jù)對方向盤4的轉(zhuǎn)向操作而動作的轉(zhuǎn)向促動器。EPS裝置8對駕駛者進(jìn)行的對方向盤4的轉(zhuǎn)向操作(轉(zhuǎn)向操作)進(jìn)行輔助，產(chǎn)生用于輔助該轉(zhuǎn)向操作的扭矩。EPS裝置8輸出對由駕駛者輸入到方向盤4的轉(zhuǎn)向力(扭矩)進(jìn)行輔助的轉(zhuǎn)向輔助力(輔助扭矩)。換言之，EPS裝置8通過電動機(jī)等對車輛2的轉(zhuǎn)向輪40進(jìn)行驅(qū)動，從而對駕駛者的轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行輔助。EPS裝置8通過使輔助扭矩作用于軸5，對駕駛者的駕駛操作進(jìn)行輔助。在此，輔助扭矩是對與由駕駛者輸入到方向盤4的轉(zhuǎn)向力相當(dāng)?shù)呐ぞ剡M(jìn)行輔助的扭矩。
[0066]在此的EPS裝置8具有作為電動機(jī)的馬達(dá)8a和減速器8b。本實施方式的EPS裝置8例如是在中間軸等軸5上設(shè)有馬達(dá)8a的立柱EPS裝置，即，是所謂立柱輔助式的輔助機(jī)構(gòu)。
[0067]馬達(dá)8a是通過被供給電力而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)助力(馬達(dá)扭矩)的立柱輔助用電動馬達(dá)，例如產(chǎn)生輔助扭矩作為轉(zhuǎn)向輔助力。馬達(dá)8a經(jīng)由減速器Sb等而以能夠向軸5傳遞動力的方式與軸5連接，經(jīng)由減速器8b等向軸5施加轉(zhuǎn)向輔助力。減速器8b將馬達(dá)8a的旋轉(zhuǎn)動力減速并向軸5傳遞。
[0068]馬達(dá)8a進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，由此馬達(dá)8a產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)助力(扭矩)經(jīng)由減速器8b傳遞到軸5，由此EPS裝置8進(jìn)行轉(zhuǎn)向輔助。此時，馬達(dá)8a產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)動力在減速器8b中被減速，將扭矩增大并傳遞到軸5。該EPS裝置8與后述的E⑶20電連接，控制馬達(dá)8a的驅(qū)動。
[0069]轉(zhuǎn)向角傳感器10如上所述檢測方向盤4的轉(zhuǎn)向角，是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的旋轉(zhuǎn)角傳感器。在此，轉(zhuǎn)向角傳感器10檢測轉(zhuǎn)向角，作為絕對角。轉(zhuǎn)向角傳感器10檢測方向盤4的旋轉(zhuǎn)角度即轉(zhuǎn)向角(駕駛盤轉(zhuǎn)向角)。轉(zhuǎn)向角傳感器10檢測的轉(zhuǎn)向角例如以方向盤4的中立位置為基準(zhǔn)，將左旋側(cè)作為正值，將右旋側(cè)作為負(fù)值進(jìn)行檢測，但也可以是相反的。另外，方向盤4的中立位置是作為轉(zhuǎn)向角的基準(zhǔn)的位置，典型地說，是車輛2直行行駛時方向盤4的位置。轉(zhuǎn)向角傳感器10檢測的轉(zhuǎn)向角在方向盤4的中立位置上是0°。轉(zhuǎn)向角傳感器10與ECU20電連接，向ECU20輸出與檢測出的轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的檢測信號。
[0070]另外，駕駛輔助裝置I的轉(zhuǎn)向角檢測裝置不限于轉(zhuǎn)向角傳感器10，例如也可以使用檢測馬達(dá)8a的轉(zhuǎn)子軸的旋轉(zhuǎn)角的旋轉(zhuǎn)角傳感器12、檢測齒輪機(jī)構(gòu)6的齒條行程或小齒輪旋轉(zhuǎn)角的傳感器(未圖示)、檢測轉(zhuǎn)向輪4的切角(切扎角)的傳感器(未圖示)等。在該情況下，轉(zhuǎn)向角檢測裝置在例如是旋轉(zhuǎn)角傳感器12等檢測轉(zhuǎn)向角作為相對角的傳感器的情況下，只要另外具備能夠取得方向盤4的絕對角的功能即可。
[0071]扭矩傳感器11如上所述檢測作用于軸5的扭矩。在此，扭矩傳感器11檢測作用于軸5的扭矩，換言之檢測軸5中產(chǎn)生的扭矩。扭矩傳感器11例如對作用于構(gòu)成EPS裝置8的一部分的扭轉(zhuǎn)部件亦即扭桿(未圖示)的扭矩進(jìn)行檢測。由該扭矩傳感器11檢測出的扭矩(以下有時稱為“轉(zhuǎn)向扭矩”)典型地說是反映了駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩和外部干擾扭矩等的扭矩，駕駛員轉(zhuǎn)向扭矩是對應(yīng)由駕駛者向方向盤4輸入的轉(zhuǎn)向力而作用于軸5的扭矩，外部干擾扭矩是對應(yīng)向轉(zhuǎn)向輪40的路面外部干擾輸入等而從轉(zhuǎn)向輪40側(cè)經(jīng)由轉(zhuǎn)向橫拉桿球鉸接頭輸入到軸5的扭矩。扭矩傳感器11檢測的扭矩例如將左旋側(cè)作為正值，將右旋側(cè)作為負(fù)值進(jìn)行檢測，但也可以是相反的。扭矩傳感器11與ECU20電連接，向ECU20輸出與檢測出的轉(zhuǎn)向扭矩對應(yīng)的檢測信號。
[0072]E⑶20對搭載有駕駛輔助裝置I的車輛2的各部進(jìn)行控制。E⑶20是以包含CPU、ROM、RAM及接口在內(nèi)的公知的微型計算機(jī)為主體的電路。E⑶20例如與上述扭矩傳感器11、轉(zhuǎn)向角傳感器10、旋轉(zhuǎn)角傳感器12等各種傳感器和EPS裝置8電連接。旋轉(zhuǎn)角傳感器12檢測到的旋轉(zhuǎn)角例如用于E⑶20對馬達(dá)8a進(jìn)行的電流控制(輸出控制)。在此，E⑶20還與車速傳感器13、橫擺率傳感器14等電連接。車速傳感器13對車輛2的行駛速度亦即車速進(jìn)行檢測。橫擺率傳感器14對車輛2的橫擺率進(jìn)行檢測。除此之外，ECU20還可以與檢測各種電流的電流傳感器、檢測作用于車輛2的橫向加速度的橫G傳感器等各種傳感器、檢測器等電連接。
[0073]ECU20被從各種傳感器輸入與檢測結(jié)果對應(yīng)的電信號(檢測信號)，根據(jù)輸入的檢測結(jié)果向EPS裝置8輸出驅(qū)動信號，