一種基于負壓吸附的檢測機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種橋梁底部斷裂檢測的無人檢測技術領域，尤其是涉及一種基于負壓吸附的檢測機器人。
【背景技術】
[0002]目前橋梁底部斷裂檢測組要是通過人工進行檢測，然而橋梁底部人工無法到達，所以只能采用高倍率望遠鏡進行檢測或者是通過搭設手腳架檢測平臺，高倍率望遠鏡檢測細微裂縫容易漏掉，檢測平臺搭設需要投入大量人力物力，且平臺搭設施工現場復雜，施工難度高，檢測工作量大，工作效率低，人工在檢測平臺行走存在安全隱患。目前專利名稱為一種用于檢測橋梁裂縫的負壓吸附攀爬式機器人，申請?zhí)?201310143474.7，利用橡膠密封裙和負壓技術實現了檢測機器人和橋梁底部墻面的吸附，在重點檢測部位無法長時間的停留，工作能耗大。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的目的是針對現有技術的不足，而提供一種降低檢測成本，提高檢測效率和精度的基于負壓吸附的檢測機器人。
[0004]本發(fā)明的一種基于負壓吸附的檢測機器人，所述機器人系統(tǒng)包括機器人外殼、推進系統(tǒng)、左調整系統(tǒng)、正壓系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)、吸附吸盤、右調整系統(tǒng)、控制系統(tǒng)，所述機器人外殼上面設置有正壓系統(tǒng)，所述機器人外殼左右兩側分別設置有左調整系統(tǒng)和右調整系統(tǒng)，所述機器人外殼后側設置有推進系統(tǒng)，所述機器人外殼前端設置有檢測系統(tǒng)，所述機器人外殼下端設置有吸附吸盤。
[0005]所述吸附吸盤中心開設有排氣孔，所述排氣孔中段固定連接有十字固定架，所述十字固定架上固定安裝有導向套管，所述導向套管內安裝有密封盤伸縮軸，所述密封盤伸縮軸上端安裝有密封盤，所述密封盤伸縮軸上設置有彈簧，所述彈簧和導向套管的底部連接。
[0006]所述檢測系統(tǒng)包括回轉軸承、回轉電機、大臂底座、大臂、二臂旋轉電機、二臂和攝像頭；所述攝像頭安裝在二臂的前端，所述二臂通過銷軸和大臂鉸接，所述銷軸安裝在二臂旋轉電機的轉軸上，所述二臂旋轉電機固定安裝在大臂側面，所述大臂安裝在大臂底座，所述大臂底座上設置有大臂旋轉電機，所述大臂底座安裝在回轉軸承上，所述回轉軸承通過螺栓安裝在機器人外殼的前端。
[0007]所述機器人外殼設置有內腔，所述內腔頂端設置有負壓離心風機，所述負壓離心風機通過導線與控制系統(tǒng)連接，所述控制系統(tǒng)安裝在機器人外殼內腔底部。
[0008]所述正壓系統(tǒng)包括正壓離心風機和正壓保護罩組成，所述正壓離心風機通過導線和控制系統(tǒng)連接，所述正壓保護罩的上表面設置有陣列蜂窩排氣孔。
[0009]所述推進系統(tǒng)包括推進離心風機和推進保護罩組成，所述推進離心風機通過導線和控制系統(tǒng)連接，所述推進保護罩上表面設置有陣列蜂窩排氣孔。
[0010]所述左調整系統(tǒng)包括左離心風機和左保護罩組成，所述左保護罩的上表面設置有陣列蜂窩排氣孔。
[0011]所述右調整系統(tǒng)包括右離心風機和右保護罩組成，所述右保護罩的上表面設置有陣列蜂窩排氣孔。
[0012]所述密封盤伸縮軸上設置有壓力負載傳感器，所述壓力負載傳感器通過導線和控制系統(tǒng)連接。
[0013]所述控制系統(tǒng)包括控制主板和蓄電池組件組成，所述控制主板內安裝有無線視頻發(fā)射系統(tǒng)。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:(1)采用正壓將檢測機器人和橋梁底部貼合，通過推進及左右調整系統(tǒng)可以是機器人在任意角度進行運動，運行效率高，提高檢測的工作效率；(2)檢測系統(tǒng)360度無死角，檢測范圍大，通過無線系統(tǒng)實現畫面檢測可視化分析，避免人工檢測時主觀影響；(3)通過負壓系統(tǒng)，吸盤吸附使機器人在重點檢測部位可以長時間停留，不需額外動力，實現機器人長時間工作；(4)檢測工作無需搭設檢測平臺，降低檢測成本，消除高空作業(yè)的安全隱患。
【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明的整體結構示意圖；
圖2是本發(fā)明的縱向內部結構剖視圖；
圖3是本發(fā)明的橫向內部結構剖視圖；
圖4是本發(fā)明的吸盤結構剖視圖；
圖5是本發(fā)明的檢測系統(tǒng)剖視圖；
圖6是本發(fā)明的左視圖；
圖中:機器人外殼1、推進系統(tǒng)2、左調整系統(tǒng)3、正壓系統(tǒng)4、檢測系統(tǒng)5、吸附吸盤6、右調整系統(tǒng)7、正壓離心風機8、負壓離心風機9、推進離心風機10、控制系統(tǒng)11、左離心風機12、右離心風機13、排氣孔14、十字固定架15、密封盤16、導向套管17、密封盤伸縮軸18、回轉軸承19、回轉電機20、大臂底座21、大臂22、二臂旋轉電機23、二臂24、攝像頭25。
【具體實施方式】
[0016]下面結合附圖對本發(fā)明做進一步描述。
[0017]如圖1所示，本發(fā)明的一種基于負壓吸附的檢測機器人，所述機器人系統(tǒng)包括機器人外殼1、推進系統(tǒng)2、左調整系統(tǒng)3、正壓系統(tǒng)4、檢測系統(tǒng)5、吸附吸盤6、右調整系統(tǒng)7、控制系統(tǒng)11，所述機器人外殼I上面設置有正壓系統(tǒng)4，正壓系統(tǒng)4通過機器人正壓離心風機8，將檢測機器人緊貼在橋梁底部；所述機器人外殼I左右兩側分別設置有左調整系統(tǒng)3和右調整系統(tǒng)7，左調整系統(tǒng)3和右調整系統(tǒng)7在機器人需要轉向時，調整左離心風機12和右離心風機13的轉速實現檢測機器人左右移動；所述機器人外殼I后側設置有推進系統(tǒng)2，推進系統(tǒng)2通過推進離心風機10給檢測機器人前進后退提供動力；所述機器人外殼I前端設置有檢測系統(tǒng)5，檢測系統(tǒng)5可以實現360度工作，工作范圍大實現檢測無死角；所述機器人外殼I下端設置有吸附吸盤6，吸盤6可以使機器人在工作是長時間的停留減少能耗，提高機器人工作時間。
[0018]如圖2和4所示，機器人外殼I設置有內腔，所述內腔頂端設置有負壓離心風機9，所述負壓離心風機9通過導線與控制系統(tǒng)11連接，所述控制系統(tǒng)11安裝在機器人外殼I內腔底部。機器人底部設置有4個吸盤，所述吸附吸盤6中心開設有排氣孔14，所述排氣孔14中段固定連接有十字固定架15，所述十字固定架15上固定安裝有導向套管17，所述導向套管17內安裝有密封盤伸縮軸18，所述密封盤伸縮軸18上端安裝有密封盤16，所述密封盤伸縮軸18上設置有彈簧，所述彈簧和導向套管17的底部連接，所述密封盤伸縮軸18上設置有壓力負載傳感器，所述壓力負載傳感器通過導線和控制系統(tǒng)11連接。
[0019]在重點部位檢測需要長時間停留時，機器人外殼I內腔的負壓離心風機9開啟，負壓離心風機9使內腔形成負壓，將吸附吸盤6上的密封盤16吸出，吸附吸盤6內部同樣會形成負壓，吸附在橋梁底部后，負壓離心風機9停止工作，吸附吸盤6內部的負壓和密封盤伸縮軸18上的彈簧會將密封盤16復位，使吸附吸盤6負壓形成密封的狀態(tài)，可以是機器人長時間的停留；密封盤伸縮軸18的壓力負載傳感器將壓力數據