一種爬壁機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種爬壁機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的進步，工業(yè)機器人在各個領(lǐng)域得到了廣泛地運用，其中，爬壁機器人以其在核工業(yè)、建筑、消防等行業(yè)的突出優(yōu)點越來越受到人們的關(guān)注。隨著控制和機電技術(shù)的發(fā)展，可以替代手工勞作的壁面清洗機器人的出現(xiàn)將人從繁重、危險的清洗工作中解放出來。但現(xiàn)有技術(shù)中爬壁機器人的設(shè)計方案一般有以下幾種缺陷:一、主體結(jié)構(gòu)均為一體式結(jié)構(gòu)，此結(jié)構(gòu)使其在工作過程中不夠靈活，且會產(chǎn)生清潔盲區(qū)或清潔死角，降低了工作質(zhì)量和工作效率；二、行走機構(gòu)為雙履帶結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)向困難，越障能力不足，降低了行走的穩(wěn)定度，不適用于船體和大型罐體表面。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的問題是提供一種靈活平穩(wěn)、負載能力強、清潔范圍廣、磁吸附效率高、適用于船體和大型罐體的爬壁機器人。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種爬壁機器人，包括車體、四個驅(qū)動單元和四條履帶，所述車體左右兩側(cè)各安裝有兩個驅(qū)動單元，所述四個驅(qū)動單元分別與四條履帶相連；
[0005]每條所述履帶均包括若干相接成環(huán)狀的履帶板，每個所述履帶板包括導(dǎo)磁安裝板、隔磁板和永磁體，所述隔磁板設(shè)置于導(dǎo)磁安裝板上，該隔磁板上橫向?qū)ΨQ位置嵌入磁性相反的兩塊永磁體，所述兩塊永磁體之間由隔磁板相隔開；兩個相鄰履帶板上相鄰的兩塊永磁體的磁性相反；
[0006]所述車體包括框架、翻轉(zhuǎn)安裝裝置和清洗器主體，所述翻轉(zhuǎn)安裝裝置為無底面盒狀結(jié)構(gòu)，該翻轉(zhuǎn)安裝裝置一端通過折頁與框架前端相連，該翻轉(zhuǎn)安裝裝置另一端設(shè)置有彎折體，所述框架上對應(yīng)于彎折體的位置設(shè)置有支撐體，所述彎折體與支撐體相互配合形成可開合連接；所述清洗器主體設(shè)置于翻轉(zhuǎn)安裝裝置中心位置；
[0007]所述車體內(nèi)設(shè)置有氣動馬達，所述氣動馬達與驅(qū)動單元相連。
[0008]所述履帶板呈類長方形，該履帶板橫向中心位置均向一方凸起。
[0009]所述永磁體為矩形狀塊體。
[0010]所述折頁的數(shù)量為兩個。
[0011 ] 所述彎折體與支撐體各設(shè)置有兩個。
[0012]所述翻轉(zhuǎn)安裝裝置呈方形或長方形。
[0013]所述氣動馬達上設(shè)置有編碼器。
[0014]由于采用上述技術(shù)方案，(I)采用四段式履帶相對于現(xiàn)有技術(shù)中的雙履帶相比，轉(zhuǎn)向更為靈活，且能夠相對容易的逾越障礙物，如縫隙、突起物等，使爬壁機器人能夠平穩(wěn)快速地在壁面上移動，從而大大提高了行走的穩(wěn)定度；所述隔磁板設(shè)置于導(dǎo)磁安裝板上，該隔磁板上橫向?qū)ΨQ位置嵌入磁性相反的兩塊永磁體，所述兩塊永磁體之間由隔磁板相隔開；兩個相鄰履帶板上相鄰的兩塊永磁體的磁性相反，上述特殊設(shè)計的永磁體吸附單元更適合用于船體和大型罐體表面，吸力增加，磁吸附效率高，提高了負載能力和可靠性。(2)該車體一端通過折頁與框架前端相連，且清洗器主體設(shè)置于翻轉(zhuǎn)安裝裝置中心位置，即翻轉(zhuǎn)安裝裝置以折頁相連處為旋轉(zhuǎn)軸帶動清洗器主體進行相對于框架的翻轉(zhuǎn)運動，改變了傳統(tǒng)的一體式結(jié)構(gòu)，通過調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)安裝裝置的翻轉(zhuǎn)角度來調(diào)節(jié)清洗器主體中水的射流度和射流范圍，使該裝置更為靈活；所述折頁的數(shù)量為兩個和所述彎折體與支撐體各設(shè)置有兩個，使該裝置更為平穩(wěn)，且清潔范圍廣，工作效率高，在船體和大型罐體清洗等方面有廣闊的應(yīng)用前景。(3)車體內(nèi)設(shè)置的氣動馬達，小體積能產(chǎn)生高功率；高適應(yīng)性，轉(zhuǎn)速可隨負載改變，特別適合頻繁啟動的場合，而且換向非常容易；簡單的無級調(diào)速，從零到最大，操作靈活；啟動扭矩較大，能帶載啟動；結(jié)構(gòu)簡單，氣動馬達使用壽命特別長；不受外部環(huán)境的影響；該氣動馬達上設(shè)置的編碼器，可將運行的信息實時反饋，使該控制方式更為精密。
[0015]本發(fā)明的科研與創(chuàng)新必將會產(chǎn)生巨大的經(jīng)濟價值和社會價值。
[0016]本發(fā)明的有益效果是:具有靈活平穩(wěn)、負載能力強、清潔范圍廣、磁吸附效率高、適用于船體和大型罐體的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0017]下面通過參考附圖并結(jié)合實例具體地描述本發(fā)明，本發(fā)明的優(yōu)點和實現(xiàn)方式將會更加明顯，其中附圖所示內(nèi)容僅用于對本發(fā)明的解釋說明，而不構(gòu)成對本發(fā)明的任何意義上的限制，在附圖中:
[0018]圖1是本發(fā)明整體的結(jié)構(gòu)示意圖
[0019]圖2是本發(fā)明車體的結(jié)構(gòu)示意圖
[0020]圖3是履帶板結(jié)構(gòu)示意圖
[0021]圖4是履帶板結(jié)構(gòu)側(cè)視圖
[0022]圖中:
[0023]1、車體2、驅(qū)動單元3、履帶
[0024]11、框架12、翻轉(zhuǎn)安裝裝置 13、清洗器主體
[0025]14、折頁15、彎折體16、支撐體
[0026]31、履帶板311、導(dǎo)磁安裝板 312、隔磁板
[0027]313、永磁體
【具體實施方式】
[0028]如圖1至圖4所示，本發(fā)明一種爬壁機器人，包括車體1、四個驅(qū)動單元2和四條履帶3，所述車體I左右兩側(cè)各安裝有兩個驅(qū)動單元2，所述四個驅(qū)動單元2分別與四條履帶3相連；每條所述履帶3均包括若干相接成環(huán)狀的履帶板31，每個所述履帶板31包括導(dǎo)磁安裝板311、隔磁板312和永磁體313，所述隔磁板312設(shè)置于導(dǎo)磁安裝板311上，該隔磁板312上橫向?qū)ΨQ位置嵌入磁性相反的兩塊永磁體313，所述兩塊永磁體313之間由隔磁板312相隔開；兩個相鄰履帶板31上相鄰的兩塊永磁體313的磁性相反；所述車體I包括框架11、翻轉(zhuǎn)安裝裝置12和清洗器主體13，所述翻轉(zhuǎn)安裝裝置12為無底面盒狀結(jié)構(gòu)，該翻轉(zhuǎn)安裝裝置12 —端通過折頁14與框架11前端相連，該翻轉(zhuǎn)安裝裝置12另一端設(shè)置有彎折體15，所述框架11上對應(yīng)于彎折體15的位置設(shè)置有支撐體16，所述彎折體15與支撐體16相互配合形成可開合連接；所述清洗器主體13設(shè)置于翻轉(zhuǎn)安裝裝置12中心位置；所述車體I內(nèi)設(shè)置有氣動馬達，所述氣動馬達與驅(qū)動單元2相連。所述履帶板31呈類長方形，該履帶板31橫向中心位置均向一方凸起。所述永磁體313為矩形狀塊體。所述折頁14的數(shù)量為兩個。所述彎折體15與支撐體16各設(shè)置有兩個。所述翻轉(zhuǎn)安裝裝置12呈方形或長方形。所述氣動馬達上設(shè)置有編碼器。
[0029]本實例的工作過程:車體I上翻轉(zhuǎn)安裝裝置12 —端通過折頁14與框架11前端相連，且清洗器主體13設(shè)置于翻轉(zhuǎn)安裝裝置12中心位置，即翻轉(zhuǎn)安裝裝置12以折頁14相連處為旋轉(zhuǎn)軸帶動清洗器主體13進行相對于框架11的翻轉(zhuǎn)運動，改變了傳統(tǒng)的一體式結(jié)構(gòu)，通過調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)安裝裝置12的翻轉(zhuǎn)角度來調(diào)節(jié)清洗器主體13中水的射流度和射流范圍，使該裝置更為靈活；所述折頁14的數(shù)量為兩個和所述彎折體15與支撐體16各設(shè)置有兩個，使該裝置更為平穩(wěn)，且清潔范圍廣，工作效率高；同時采用四段式履帶3轉(zhuǎn)向更為靈活，且能夠相對容易的逾越障礙物，如縫隙、突起物等，使爬壁機器人能夠平穩(wěn)快速地在壁面上移動，從而大大提高了行走的穩(wěn)定度；所述隔磁板312設(shè)置于導(dǎo)磁安裝板311上，該隔磁板312上橫向?qū)ΨQ位置嵌入磁性相反的兩塊永磁體313，所述兩塊永磁體313之間由隔磁板312相隔開；兩個相鄰履帶板31上相鄰的兩塊永磁體313的磁性相反，上述特殊設(shè)計的永磁體313更適合用于船體和大型罐體表面，吸力增加，磁吸附效率高，提高了負載能力和可靠性；此外，車體I內(nèi)設(shè)置帶有編碼器的氣動馬達，可將運行的信息實時反饋，使該控制方式更為精密。
[0030]以上對本發(fā)明的實施例進行了詳細說明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施例，不能被認為用于限定本發(fā)明的實施范圍。凡依本發(fā)明范圍所作的均等變化與改進等，均應(yīng)仍歸屬于本專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種爬壁機器人，其特征在于:包括車體、四個驅(qū)動單元和四條履帶，所述車體左右兩側(cè)各安裝有兩個驅(qū)動單元，所述四個驅(qū)動單元分別與四條履帶相連； 每條所述履帶均包括若干相接成環(huán)狀的履帶板，每個所述履帶板包括導(dǎo)磁安裝板、隔磁板和永磁體，所述隔磁板設(shè)置于導(dǎo)磁安裝板上，該隔磁板上橫向?qū)ΨQ位置嵌入磁性相反的兩塊永磁體，所述兩塊永磁體之間由隔磁板相隔開；兩個相鄰履帶板上相鄰的兩塊永磁體的磁性相反； 所述車體包括框架、翻轉(zhuǎn)安裝裝置和清洗器主體，所述翻轉(zhuǎn)安裝裝置為無底面盒狀結(jié)構(gòu)，該翻轉(zhuǎn)安裝裝置一端通過折頁與框架前端相連，該翻轉(zhuǎn)安裝裝置另一端設(shè)置有彎折體，所述框架上對應(yīng)于彎折體的位置設(shè)置有支撐體，所述彎折體與支撐體相互配合形成可開合連接；所述清洗器主體設(shè)置于翻轉(zhuǎn)安裝裝置中心位置； 所述車體內(nèi)設(shè)置有氣動馬達，所述氣動馬達與驅(qū)動單元相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于:所述履帶板呈類長方形，該履帶板橫向中心位置均向一方凸起。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于:所述永磁體為矩形狀塊體。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于:所述折頁的數(shù)量為兩個。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于:所述彎折體與支撐體各設(shè)置有兩個。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于:所述翻轉(zhuǎn)安裝裝置呈方形或長方形。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于:所述氣動馬達上設(shè)置有編碼器。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種爬壁機器人，包括車體、四個驅(qū)動單元和四條履帶，所述車體左右兩側(cè)各安裝有兩個驅(qū)動單元，所述四個驅(qū)動單元分別與四條履帶相連；每條所述履帶均包括若干相接成環(huán)狀的履帶板，每個所述履帶板包括導(dǎo)磁安裝板、隔磁板和永磁體，所述隔磁板設(shè)置于導(dǎo)磁安裝板上，該隔磁板上橫向?qū)ΨQ位置嵌入磁性相反的兩塊永磁體；兩個相鄰履帶板上相鄰的兩塊永磁體的磁性相反；所述車體包括框架、翻轉(zhuǎn)安裝裝置和清洗器主體，該翻轉(zhuǎn)安裝裝置一端通過折頁與框架前端相連；所述清洗器主體設(shè)置于翻轉(zhuǎn)安裝裝置中心位置；所述車體內(nèi)設(shè)置有氣動馬達。本發(fā)明具有靈活平穩(wěn)、負載能力強、清潔范圍廣、磁吸附效率高、適用于船體和大型罐體的優(yōu)點。
【IPC分類】B62D57/024
【公開號】CN104925158
【申請?zhí)枴緾N201510104097
【發(fā)明人】齊永健
【申請人】天津市通潔高壓泵制造有限公司
【公開日】2015年9月23日
【申請日】2015年3月11日