4、5、6,第一至第二三層內(nèi)側固定短桿A2、B2,第一至第四三層外側V形桿A1、A3、B1、B3,第一至第二四層內(nèi)側V形桿C2、C3以及第一至第二四層外側固定短桿Cl、C4厚度相等。
[0026]第一至第六短套筒A4、A5、B4、B5、C5、C7的長度大于四倍第一活動短桿I的厚度,長套筒C6的長度大于九倍第一活動短桿I的厚度。
[0027]所有桿均不在同一平面內(nèi),每個桿所在平面之間相互平行。
[0028]具體的使用方法:
[0029]一種縮放滾動機構可實現(xiàn)縮放變形與滾動功能。一種縮放滾動機構處于附圖5a所示的最大展開狀態(tài),此時驅(qū)動電機ml、m2、m3同步順時針轉動,達到如圖5b所示的中間狀態(tài),驅(qū)動電機ml、m2、m3繼續(xù)同步順時針滾動,經(jīng)過如圖5c和圖5d所示中間狀態(tài),達到如圖5e所示最小展開狀態(tài),驅(qū)動電機ml、m2、m3繼續(xù)同步順時針滾動,經(jīng)過如圖5f和圖5g所示中間狀態(tài),達到如圖5h所示最大展開狀態(tài)。如此完成一個周期的縮放變形,同時機構由于桿件的特殊形狀與質(zhì)心位置的變化向前進行移動。驅(qū)動電機ml、m2、m3為冗余驅(qū)動,逆時針轉動機構則反向移動。
【主權項】
1.一種縮放滾動機構,其特征在于:一種縮放滾動機構包括第一至第三桿組(A、B、C)、第一至第六活動短桿(1、2、3、4、5、6)、第一至第三驅(qū)動電機(ml、m2、m3)以及連接它們的連接軸; 其中,第一桿組(A)包含第一至第二三層外側V形桿(A1、A3)、第一三層內(nèi)側固定短桿(A2)、第一至第二短套筒(A4、A5)以及連接它們的連接軸,第一三層外側V形桿(Al)與第一三層內(nèi)側固定短桿(A2)通過第一短套筒(A4)連接,通過第一三層外側V形桿(Al)內(nèi)側軸孔沉槽、第一三層內(nèi)側固定短桿(A2)兩側軸孔沉槽與第一短套筒(A4)兩側端面凸臺進行周向固定,使第一三層外側V形桿(Al)末端與第一三層內(nèi)側固定短桿(A2)末端角度成30度夾角,第二三層外側V形桿(A3)與第一三層內(nèi)側固定短桿(A2)通過套筒連接,通過第二三層外側V形桿(A3)內(nèi)側軸孔沉槽、第一三層內(nèi)側固定短桿(A2)兩側軸孔沉槽與第二短套筒(A5)兩側端面凸臺進行周向固定,使第一三層外側V形桿(Al)末端與第二三層外側V形桿(A3)末端成60度夾角,第一三層外側V形桿(Al)、第一短套筒(A4)、第一三層內(nèi)側固定短桿(A2)、第二短套筒(A5)、第二三層外側V形桿(A3)通過長軸進行軸向固定; 第二桿組(B)包含第三至第四三層外側V形桿(B1、B3)、第二三層內(nèi)側固定短桿(B2)、第三至第四短套筒(B4、B5)以及連接它們的連接軸,第二桿組(B)的結構和連接方式與第一桿組㈧相同; 第三桿組(C)包含第一至第二四層外側固定短桿(Cl、C4)、第一至第二四層內(nèi)側固定V形桿(C2、C3)、第五至第六短套筒(C5、C7)、長套筒(C6)以及連接它們的連接軸,第一四層外側固定短桿(Cl)與第一四層內(nèi)側固定V形桿(C2)通過第五短套筒(C5)連接,通過第一四層外側固定短桿(Cl)內(nèi)側軸孔沉槽、第一四層內(nèi)側固定V形桿(C2)兩側軸孔沉槽與第五短套筒(C5)兩側端面凸臺進行周向固定,使第一四層外側固定桿件(Cl)末端與第一四層內(nèi)側固定V形桿(C2)末端成30度夾角,第一四層內(nèi)側固定V形桿(C2)與第二四層內(nèi)側固定V形桿(C3)通過長套筒(C6)連接,通過第一四層內(nèi)側固定V形桿(C2)兩側軸孔沉槽、第二四層內(nèi)側固定V形桿(C3)兩側軸孔沉槽與長套筒(C6)兩側端面凸臺進行周向固定,使第一四層內(nèi)側固定V形桿(C2)末端與第二四層內(nèi)側固定V形桿(C3)末端成60度夾角,第二四層內(nèi)側固定V形桿(C3)與第二四層外側固定短桿(C4)通過第六短套筒(C7)連接,通過第二四層內(nèi)側固定V形桿(C3)兩側軸孔沉槽、第二四層外側固定短桿(C4)內(nèi)側軸孔沉槽、第六短套筒(C7)兩側端面凸臺進行周向固定,使第二四層內(nèi)側固定V形桿(C3)末端與第二四層外側固定短桿(C4)末端成30度夾角,第一四層外側固定短桿(Cl)、第五短套筒(C5)、第一四層內(nèi)側固定V形桿(C2)、長套筒(C6)、第二四層內(nèi)側固定V形桿(C3)、第六短套筒(C7)、第二四層外側固定短桿(C4)通過長軸進行軸向固定; 第一活動短桿(I)、第二活動短桿(2)與第一三層內(nèi)側固定短桿(A2)通過短軸進行軸向固定,第一活動短桿(I) 一端的正六邊形孔與短軸配合,通過頂絲進行周向固定,第一活動短桿(I)另一端與第一四層內(nèi)側V形桿(C2)通過短軸進行軸向固定,第二活動短桿(2)一端正六邊形孔與短軸配合,通過頂絲進行周向固定,使第一活動短桿(I)與第二活動短桿(2)成60度夾角,第一驅(qū)動電機(ml)與第三三層外側V形桿(BI)通過螺釘固定,第一驅(qū)動電機(ml)的電機軸穿過第二活動短桿(2)另一端的軸孔與第三三層外側V形桿(BI)一端的軸孔,通過頂絲與第三三層外側V形桿(BI)進行周向固定; 第三活動短桿(3)、第四活動短桿(4)與第二三層內(nèi)側固定短桿(B2)通過短軸進行軸向固定,第三活動短桿(3) —端的正六邊形孔與短軸配合,通過頂絲進行周向固定,第三活動短桿(3)另一端與第二三層外側V形桿(A3)通過短軸進行軸向固定,第四活動短桿(4)一端正六邊形孔與短軸配合,通過頂絲進行周向固定,使第三活動短桿(3)與第四活動短桿(4)成60度夾角,第二驅(qū)動電機(m2)與第二四層內(nèi)側固定V形桿(C3)通過螺釘固定,第二驅(qū)動電機(m2)的電機軸穿過第四活動短桿(4)另一端的軸孔與第二四層內(nèi)側固定V形桿(C3) —端的軸孔,通過頂絲與第二四層內(nèi)側固定V形桿(C3)進行周向固定; 第五活動短桿(5)的一端與第四三層外側V形桿(B3)通過短軸進行軸向固定,第五活動短桿(5)的另一端與第二四層外側固定短桿(C4)通過短軸進行軸向固定; 第六活動短桿(6)的一端與第一四層外側固定短桿(Cl)通過短軸進行軸向固定,第三驅(qū)動電機(m3)與第一三層外側V形桿(Al)通過螺釘固定,第三驅(qū)動電機(m3)的電機軸穿過第六活動短桿(6)另一端的軸孔與第一三層外側V形桿(Al) —端的軸孔,通過頂絲與第一三層外側V形桿(Al)進行周向固定。2.如權利要求1所述的一種縮放滾動機構,其特征在于:第一至第四三層外側V形桿(Al、A3、B1、B3)、第一至第二四層內(nèi)側V形桿(C2、C3)長度相等,且桿件拐角的角度相等,第一至第六活動短桿(1、2、3、4、5、6)兩孔之間的中心距離與第一至第四三層外側V形桿(Al、A3、B1、B3)、第一至第二四層內(nèi)側V形桿(C2、C3)各自較短部分軸孔與各桿轉折中心點之間的距離相等,第一至第二三層內(nèi)側固定短桿(A2、B2)兩軸孔之間的中心距離、第一至第二四層外側固定短桿(C1、C4)兩軸孔之間的中心距離以及第一至第四三層外側V形桿(Al、A3、B1、B3)、第一至第二四層內(nèi)側V形桿(C2、C3)各自較長部分軸孔與各桿轉折中心點之間的距離相等; 第一至第六活動短桿(1、2、3、4、5、6)、第一至第二三層內(nèi)側固定短桿(A2、B2)、第一至第四三層外側V形桿(Al、A3、B1、B3)、第一至第二四層內(nèi)側V形桿(C2、C3)以及第一至第二四層外側固定短桿(C1、C4)厚度相等; 第一至第六短套筒(A4、A5、B4、B5、C5、C7)的長度大于四倍第一活動短桿(I)的厚度,長套筒(C6)的長度大于九倍第一活動短桿(I)的厚度; 所有桿均不在同一平面內(nèi),每個桿所在平面之間相互平行。
【專利摘要】一種縮放滾動機構包括第一至第三桿組(A、B、C)、第一至第六活動短桿(1、2、3、4、5、6)、第一至第三驅(qū)動電機(m1、m2、m3)以及連接它們的連接軸。第一桿組(A)包含兩個三層外側V形桿(A1、A3)、一個三層內(nèi)側固定短桿(A2)以及兩個短套筒(A4、A5);第二桿組(B)包含兩個三層外側V形桿(B1、B3)、一個三層內(nèi)側固定短桿(B2)以及兩個短套筒(B4、B5);第三桿組(C)包含兩個四層外側固定短桿(C1、C4)、兩個四層內(nèi)側固定V形桿(C2、C3)、兩個短套筒(C5、C7)以及一個長套筒(C6)。該機構通過第一至第三驅(qū)動電機(m1、m2、m3)之間的冗余驅(qū)動實現(xiàn)其縮放變形與滾動功能。
【IPC分類】B62D57/02
【公開號】CN104986237
【申請?zhí)枴緾N201510308639
【發(fā)明人】姚燕安, 李曄卓, 董瑩, 薛磊
【申請人】北京交通大學
【公開日】2015年10月21日
【申請日】2015年6月8日