一種穩(wěn)定移動(dòng)機(jī)器人的制作方法
【專利說明】一種穩(wěn)定移動(dòng)機(jī)器人
[0001]
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人裝置，特別是一種簡單及穩(wěn)定移動(dòng)的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0003]目前，大部分移動(dòng)機(jī)器人均采用履帶式、輪式機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)位移運(yùn)動(dòng)，這類機(jī)器人易控制，且移動(dòng)速度可調(diào)，移動(dòng)方向可自由調(diào)節(jié)。但當(dāng)遇到路面不平整，路況較差時(shí)，這類機(jī)器人往往無法實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)和持續(xù)運(yùn)動(dòng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于，提供一種穩(wěn)定移動(dòng)機(jī)器人。本發(fā)明能在不平整路面實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)和持續(xù)運(yùn)動(dòng)，行走可靠。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)方案:一種穩(wěn)定移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:包括主體架和設(shè)置在主體架上的四條腿部結(jié)構(gòu)，主體架內(nèi)設(shè)有連接四條腿部結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括經(jīng)動(dòng)力齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定在主體架上的動(dòng)力齒輪，動(dòng)力齒輪的兩側(cè)分別嚙合有從動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪經(jīng)從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸設(shè)置在主體架內(nèi)，從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩端分別連接腿部結(jié)構(gòu)；所述腿部結(jié)構(gòu)包括著地支撐腿、腿部長桿、腿部短桿、腿部曲柄和腿部連接桿，所述著地支撐腿一端與腿部連接桿的一端鉸接，著地支撐腿的中部與腿部長桿的一端鉸接；所述腿部連接桿的另一端鉸接在主體架上；所述腿部長桿的中部與腿部短桿的一端鉸接，腿部長桿的另一端與腿部曲柄的一端鉸接，腿部曲柄的另一端與從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸的端部連接；所述腿部短桿的另一端鉸接在主體架上。
[0006]前述的穩(wěn)定移動(dòng)機(jī)器人中，所述主體架包括左側(cè)板和右側(cè)板，左側(cè)板和右側(cè)板之間設(shè)有一對(duì)支撐桿和一對(duì)固定連接桿；所述腿部連接桿的的另一端鉸接在固定連接桿的端部，所述腿部短桿的另一端鉸接在支撐桿的端部。
[0007]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)四條結(jié)構(gòu)相同的腿部機(jī)構(gòu)進(jìn)行行走，行走軌跡姿態(tài)與動(dòng)物類似，使得能在平整路面和不平整路面實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)和持續(xù)運(yùn)動(dòng)，行走可靠穩(wěn)定，特別適用于復(fù)雜路況行走。本發(fā)明還具有體積小、結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便的特點(diǎn)。本發(fā)明采用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及腿部機(jī)構(gòu)能運(yùn)行穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)牢固。
【附圖說明】
[0008]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]附圖中的標(biāo)記為:1-著地支撐腿，2-腿部長桿，3-腿部短桿，4-腿部曲柄，5-腿部連接桿，6-支撐桿；7_從動(dòng)齒輪；8_右側(cè)板，9-從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸，10-固定連接桿，11-動(dòng)力齒輪，12-動(dòng)力齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸軸，13-左側(cè)板，14-主體架。
【具體實(shí)施方式】
[0010]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明，但并不作為對(duì)本發(fā)明限制的依據(jù)。
[0011]實(shí)施例。一種穩(wěn)定移動(dòng)機(jī)器人，構(gòu)成如圖1所示，包括主體架14和設(shè)置在主體架14上的四條腿部結(jié)構(gòu)(四條腿部結(jié)構(gòu)分別設(shè)置在主體架的左前、右前、左后和右后四個(gè)位置，且結(jié)構(gòu)相同)，主體架14內(nèi)設(shè)有連接四條腿部結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括經(jīng)動(dòng)力齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸12固定在主體架14上的動(dòng)力齒輪11，所述動(dòng)力齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸12進(jìn)而由電機(jī)直接帶動(dòng)，動(dòng)力齒輪11的兩側(cè)分別嚙合有從動(dòng)齒輪7，從動(dòng)齒輪7經(jīng)從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸9設(shè)置在主體架14內(nèi)，從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸9兩端分別連接腿部結(jié)構(gòu)；所述腿部結(jié)構(gòu)包括著地支撐腿1、腿部長桿2、腿部短桿3、腿部曲柄4和腿部連接桿5，所述著地支撐腿I 一端與腿部連接桿5的一端鉸接，所述著地支撐腿I另一端著地，著地支撐腿I的中部與腿部長桿2的一端鉸接；所述腿部連接桿5的另一端鉸接在主體架14上；所述腿部長桿2的中部與腿部短桿3的一端鉸接，腿部長桿2的另一端與腿部曲柄4的一端鉸接，腿部曲柄4的另一端與從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸9的端部連接；所述腿部短桿3的另一端鉸接在主體架14上。
[0012]所述主體架14包括左側(cè)板13和右側(cè)板8，左側(cè)板13和右側(cè)板8之間設(shè)有一對(duì)支撐桿6和一對(duì)固定連接桿10 ;所述腿部連接桿5的的另一端鉸接在固定連接桿10的端部，所述腿部短桿3的另一端鉸接在支撐桿6的端部。
[0013]本發(fā)明通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)四條結(jié)構(gòu)相同的腿部機(jī)構(gòu)進(jìn)行行走，行走軌跡姿態(tài)與動(dòng)物類似，使得能在平整路面和不平整路面實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)和持續(xù)運(yùn)動(dòng)，行走可靠穩(wěn)定，特別適用于復(fù)雜路況行走。本發(fā)明還具有體積小、結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便的特點(diǎn)。本發(fā)明采用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及腿部機(jī)構(gòu)能運(yùn)行穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)牢固。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種穩(wěn)定移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:包括主體架(14)和設(shè)置在主體架(14)上的四條腿部結(jié)構(gòu)，主體架(14)內(nèi)設(shè)有連接四條腿部結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括經(jīng)動(dòng)力齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸(12)固定在主體架(14)上的動(dòng)力齒輪(11)，動(dòng)力齒輪(11)的兩側(cè)分別嚙合有從動(dòng)齒輪(7 )，從動(dòng)齒輪(7 )經(jīng)從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸(9 )設(shè)置在主體架(14)內(nèi)，從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸(9 )兩端分別連接腿部結(jié)構(gòu)；所述腿部結(jié)構(gòu)包括著地支撐腿(1)、腿部長桿(2)、腿部短桿(3)、腿部曲柄(4)和腿部連接桿(5)，所述著地支撐腿(I) 一端與腿部連接桿(5)的一端鉸接，著地支撐腿(I)的中部與腿部長桿(2 )的一端鉸接；所述腿部連接桿(5 )的另一端鉸接在主體架(14)上；所述腿部長桿(2)的中部與腿部短桿(3)的一端鉸接，腿部長桿(2)的另一端與腿部曲柄(4)的一端鉸接，腿部曲柄(4)的另一端與從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸(9)的端部連接；所述腿部短桿(3)的另一端鉸接在主體架(14)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述主體架(14)包括左側(cè)板(13)和右側(cè)板(8)，左側(cè)板(13)和右側(cè)板(8)之間設(shè)有一對(duì)支撐桿(6)和一對(duì)固定連接桿(10);所述腿部連接桿(5)的的另一端鉸接在固定連接桿(10)的端部，所述腿部短桿(3)的另一端鉸接在支撐桿(6)的端部。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種穩(wěn)定移動(dòng)機(jī)器人，構(gòu)成包括主體架（14）和設(shè)置在主體架（14）上的四條腿部結(jié)構(gòu)，主體架（14）內(nèi)設(shè)有連接四條腿部結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括經(jīng)動(dòng)力齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸（12）固定在主體架（14）上的動(dòng)力齒輪（11），動(dòng)力齒輪（11）的兩側(cè)分別嚙合有從動(dòng)齒輪（7），從動(dòng)齒輪（7）經(jīng)從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸（9）設(shè)置在主體架（14）內(nèi)，從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸（9）兩端分別連接腿部結(jié)構(gòu)。本發(fā)明能在不平整路面實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)和持續(xù)運(yùn)動(dòng)，行走可靠。
【IPC分類】B62D57/032
【公開號(hào)】CN104986245
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510445814
【發(fā)明人】沈文寶, 童小燕
【申請(qǐng)人】湖州市千金寶云機(jī)械鑄件有限公司
【公開日】2015年10月21日
【申請(qǐng)日】2015年7月27日