一種艦用越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及越障技術(shù)研究領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種艦用越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著各國(guó)海軍的發(fā)展，作為海軍主要作戰(zhàn)裝備之一的水面艦艇正逐漸朝著大型化方向發(fā)展，艦船的噸位變得越來(lái)越大，艦員變得越來(lái)越多，這對(duì)艦船上的生活保障設(shè)施提出了更高的要求，出現(xiàn)了很多亟待解決的問(wèn)題，其中之一便是船上生活物品的轉(zhuǎn)運(yùn)問(wèn)題，例如食品，物品及垃圾的轉(zhuǎn)運(yùn)。由于艦船上出于對(duì)防水，防火的要求，設(shè)置了很多主橫隔壁，導(dǎo)致在主通道上，用于跨越主橫隔壁的門上也存在一定高度的門檻，這給物品轉(zhuǎn)運(yùn)帶來(lái)了較大的困難。
[0003]—般情況下艦上選擇人工搬運(yùn)或者使用木粧斜面的形式跨越門檻，由于艦員較多，每天要運(yùn)輸?shù)奈锲妨糠浅４螅斯ぐ徇\(yùn)的方式對(duì)人力資源消耗較大，使用木粧的形式在人員穿越主橫艙壁上門洞的時(shí)候容易撞頭受傷，且還牽扯到木粧的擺放和收集問(wèn)題，兩種方式均不能很好的解決艦上物品轉(zhuǎn)運(yùn)問(wèn)題。
[0004]目前國(guó)內(nèi)外很過(guò)研究機(jī)構(gòu)都提出了一些面向非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，典型的如美國(guó)的火星車Mars Rover、“大狗”機(jī)器人和德國(guó)的輪腿混合式機(jī)器人ASGUARD。但美國(guó)的火星車Mars Rover這一類移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要靠被動(dòng)的適應(yīng)凹凸不平的路面，對(duì)“立板式”障礙的適應(yīng)性較差；“大狗”這一類的機(jī)器人在負(fù)載一定載荷的情況下對(duì)各種地形仍有較強(qiáng)的適應(yīng)性和通過(guò)性，但該類機(jī)器人控制系統(tǒng)復(fù)雜，研發(fā)技術(shù)要求較高；德國(guó)的ASGUARD類的移動(dòng)機(jī)構(gòu)由于自身存在的一些缺陷，多停留在概念設(shè)計(jì)階段，無(wú)法應(yīng)用于實(shí)際。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種可以簡(jiǎn)單高效的跨越“立板式”障礙的艦用越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)。
[0006]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:構(gòu)造一種艦用越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，包括車體、車架和復(fù)合車輪，所述復(fù)合車輪安裝在車架上，所述復(fù)合車輪包括前輪和后輪，所述前輪和后輪與升降裝置連接，所述升降裝置還與鎖定裝置連接。
[0007]上述方案中，所述升降裝置包括齒輪、齒條和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述復(fù)合車輪的前輪和后輪分別與所述齒條連接，連接前輪和后輪的兩個(gè)齒條分別位于齒輪的兩側(cè)，兩個(gè)齒條的運(yùn)動(dòng)方向相反。
[0008]上述方案中，所述鎖緊裝置為鎖住齒輪的離合器。
[0009]上述方案中，所述升降裝置包括分別與前輪和后輪連接的伸縮缸和伸縮桿。
[0010]上述方案中，所述鎖緊裝置為設(shè)置在伸縮缸內(nèi)部的單向閥。
[0011]上述方案中，所述前輪和后輪為萬(wàn)向輪。
[0012]上述方案中，所述復(fù)合車輪設(shè)置有四組。
[0013]上述方案中，所述車體上設(shè)有把手。
[0014]實(shí)施本發(fā)明的艦用越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，具有以下有益效果:
[0015]1、本發(fā)明主要用于具有“立板式”典型障礙地形的快速通過(guò)，可用于該地形下的運(yùn)輸、偵查、搜救等工作，可以轉(zhuǎn)化為硬件供貨，用于艦船通道中的貨物運(yùn)輸。
[0016]2、車體結(jié)構(gòu)及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作簡(jiǎn)單方便，可用于實(shí)際生產(chǎn)生活當(dāng)中?？奢^好的解決艦船通道中的物品運(yùn)輸問(wèn)題，節(jié)省了人力資源。
[0017]3、跨越“立板式”障礙的高度可調(diào)，可應(yīng)用于其他具有“立板式”典型障礙的場(chǎng)合。
[0018]4、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不分前后，兩個(gè)方向運(yùn)動(dòng)時(shí)的控制完全一樣，且跨越一個(gè)障礙后正好回到初始狀態(tài)，無(wú)需多余的調(diào)整。
【附圖說(shuō)明】
[0019]下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明，附圖中:
[0020]圖1是艦用越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2是艦用越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3-圖10是圖1中的越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)越障的原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]為了對(duì)本發(fā)明的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對(duì)照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】。
[0024]如圖1-圖2所示，本發(fā)明艦用越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)包括車體1、車架7和復(fù)合車輪。復(fù)合車輪安裝在車架7上，復(fù)合車輪包括前輪和后輪，前輪和后輪與升降裝置連接，升降裝置還與鎖定裝置連接。升降裝置可以驅(qū)動(dòng)前輪和后輪升降，鎖定裝置可以將前輪和后輪鎖定在指定的高度。前輪和后輪為萬(wàn)向輪8，機(jī)動(dòng)靈活。復(fù)合車輪有四組，分別位于四個(gè)角。車體I上設(shè)有把手9。
[0025]升降裝置可以有多種實(shí)現(xiàn)形式，本實(shí)施例提供了兩種實(shí)施方式。
[0026]如圖1所不，在一種實(shí)施方式中，升降裝置包括齒輪2、齒條6和驅(qū)動(dòng)電機(jī)4。復(fù)合車輪的前輪和后輪分別與齒條6連接，連接前輪和后輪的兩個(gè)齒條6分別位于齒輪2的兩偵牝兩個(gè)齒條6的運(yùn)動(dòng)方向相反。當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)傳動(dòng)帶5來(lái)帶動(dòng)齒輪2轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)前輪和后輪的升降。該實(shí)施例中，鎖緊裝置為可以鎖住齒輪2的離合器3。
[0027]如圖2所示，在另一種實(shí)施方式中，升降裝置包括分別與前輪和后輪連接的伸縮缸10和伸縮桿11。伸縮缸10可以是氣缸或者液壓缸。通過(guò)伸縮缸10驅(qū)動(dòng)前輪和后輪升降。該實(shí)施例中，鎖緊裝置為設(shè)置在伸縮缸10內(nèi)部的單向閥。
[0028]下面結(jié)合附圖3?10對(duì)跨越“立板式”障礙的步驟作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，以齒輪2式升降裝置為例:
[0029]1、圖3所示為機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)，此時(shí)立板式障礙在機(jī)構(gòu)的正前方。由于前排車輪中的前輪高于立板式障礙，通過(guò)機(jī)構(gòu)的行駛，障礙可以在前輪下通過(guò)進(jìn)入到前輪和后輪之間，如圖4所示。
[0030]2、通過(guò)電機(jī)4的驅(qū)動(dòng)，前排的兩個(gè)齒輪2順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使前輪向下移動(dòng)，后輪向上移動(dòng)，且兩者的移動(dòng)距離時(shí)刻保持一致；同時(shí)后排的兩個(gè)齒輪2逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使前輪向上移動(dòng)，后輪向下移動(dòng)，且兩者的移動(dòng)距離時(shí)刻保持一致，上述移動(dòng)使車體I高度整體下降，由于前后排車輪的尺寸參數(shù)及電機(jī)4速度一致，此時(shí)車體I可實(shí)現(xiàn)水平下降，直到8個(gè)萬(wàn)向輪8全部著地，如圖5所示。
[0031 ] 3、在圖5的基礎(chǔ)上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)4繼續(xù)按初始的方向旋轉(zhuǎn)，車體I開(kāi)始水平抬升，此時(shí)每套車輪著地的萬(wàn)向輪8相對(duì)于初始狀態(tài)實(shí)現(xiàn)交替，直到上升的車輪最低點(diǎn)高于立板式障礙，如圖6所示。
[0032]4、處于圖6所示狀態(tài)后，運(yùn)輸機(jī)構(gòu)繼續(xù)前進(jìn)，直到障礙通過(guò)后排車輪的前輪，如圖7所示。
[0033]5、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4按照步驟2中所述運(yùn)動(dòng)方向的反方向旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)8個(gè)萬(wàn)向輪8也按照前述運(yùn)動(dòng)方向的反方向運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)至圖8所示狀態(tài)并繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，直至到如圖9所示的狀態(tài)，此時(shí)后排車輪后輪的最低點(diǎn)高于立板式障礙，越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)前進(jìn)，便成功跨越過(guò)了“立板式”障礙，進(jìn)入如圖10所示的狀態(tài)。
[0034]圖10中所示狀態(tài)與圖3中所示狀態(tài)一致，即越障運(yùn)輸車在跨越“立板式”障礙的同時(shí)，剛好完成了一個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)，無(wú)需多余的調(diào)整。
[0035]上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的【具體實(shí)施方式】，上述的【具體實(shí)施方式】?jī)H僅是示意性的，而不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可做出很多形式，這些均屬于本發(fā)明的保護(hù)之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種艦用越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括車體(I)、車架(7)和復(fù)合車輪，所述復(fù)合車輪安裝在車架(7)上，所述復(fù)合車輪包括前輪和后輪，所述前輪和后輪與升降裝置連接，所述升降裝置還與鎖定裝置連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的艦用越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述升降裝置包括齒輪(2)、齒條(6)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)驅(qū)動(dòng)齒輪(2)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述復(fù)合車輪的前輪和后輪分別與所述齒條(6)連接，連接前輪和后輪的兩個(gè)齒條(6)分別位于齒輪(2)的兩偵牝兩個(gè)齒條(6)的運(yùn)動(dòng)方向相反。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的艦用越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述鎖緊裝置為鎖住齒輪(2)的離合器(3)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的艦用越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述升降裝置包括分別與前輪和后輪連接的伸縮缸(10)和伸縮桿(11)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的艦用越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述鎖緊裝置為設(shè)置在伸縮缸(10)內(nèi)部的單向閥。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的艦用越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述前輪和后輪為萬(wàn)向輪⑶。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的艦用越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述復(fù)合車輪設(shè)置有四組。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的艦用越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述車體(I)上設(shè)有把手(9)0
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種艦用越障運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，包括車體(1)、車架(7)和復(fù)合車輪，所述復(fù)合車輪安裝在車架(7)上，所述復(fù)合車輪包括前輪和后輪，所述前輪和后輪與升降裝置連接，所述升降裝置還與鎖定裝置連接。本發(fā)明主要用于具有“立板式”典型障礙地形的快速通過(guò)，可用于該地形下的運(yùn)輸、偵查、搜救等工作，可以轉(zhuǎn)化為硬件供貨，用于艦船通道中的貨物運(yùn)輸。本發(fā)明通過(guò)齒輪齒條機(jī)構(gòu)或伸縮缸機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)“跨越式”移動(dòng)方式通過(guò)“立板式”典型障礙，車輪采用萬(wàn)向輪，整個(gè)裝置機(jī)動(dòng)靈活，操作簡(jiǎn)單。
【IPC分類】B62B3/02
【公開(kāi)號(hào)】CN105109529
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510565956
【發(fā)明人】房玉吉, 劉喜元, 李瑋, 嚴(yán)震海, 張軒, 吳松
【申請(qǐng)人】中國(guó)艦船研究設(shè)計(jì)中心
【公開(kāi)日】2015年12月2日
【申請(qǐng)日】2015年9月8日