一種帶有快速拆裝前后擺臂的履帶式機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種履帶式機(jī)器人，具體涉及一種帶有快速拆裝前后擺臂的履帶式機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展和進(jìn)步，履帶式機(jī)器人越來越多的被應(yīng)用到現(xiàn)實(shí)生活中，在生活和工作環(huán)境中存在危險(xiǎn)和其它不安全因素需要使用到履帶式機(jī)器人進(jìn)行工作，但是在現(xiàn)有技術(shù)中履帶式機(jī)器人具有擺臂功能的機(jī)器人會(huì)影響機(jī)器人運(yùn)行的機(jī)動(dòng)性，且擺臂在履帶式機(jī)器人安裝拆卸不方便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本
【發(fā)明內(nèi)容】
是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中履帶式機(jī)器人具有擺臂功能的機(jī)器人會(huì)影響機(jī)器人運(yùn)行的機(jī)動(dòng)性，且擺臂在履帶式機(jī)器人安裝拆卸不方便的問題。進(jìn)而提供一種帶有快速拆裝前后擺臂的履帶式機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明為解決上述問題而采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種帶有快速拆裝前后擺臂的履帶式機(jī)器人，它包括履帶本體行走機(jī)器人、兩個(gè)前擺臂機(jī)構(gòu)和兩個(gè)后擺臂機(jī)構(gòu)；履帶本體行走機(jī)器人包括機(jī)器人本體、兩個(gè)行走輪軸、兩個(gè)行走輪、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、兩個(gè)主體機(jī)器人履帶、兩個(gè)主體電機(jī)、兩個(gè)主體電機(jī)減速器、兩個(gè)同軸離合帶輪、兩個(gè)后軸花鍵套和兩個(gè)后傳動(dòng)軸，前擺臂機(jī)構(gòu)包括前臂電機(jī)、前臂蝸輪蝸桿組件、前掛輪盤、前臂連接輪、前臂軸連接法蘭盤和前臂擺動(dòng)體；兩個(gè)后擺臂機(jī)構(gòu)對(duì)稱設(shè)置在履帶本體行走機(jī)器人后端兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的兩側(cè)，兩個(gè)行走輪軸同軸對(duì)稱設(shè)置在機(jī)器人本體前端的兩側(cè)，且每個(gè)行走輪軸上安裝有一個(gè)行走輪，兩個(gè)主體電機(jī)和兩個(gè)主體電機(jī)減速器均安裝在機(jī)器人本體上，每個(gè)主體電機(jī)的輸出端套裝有一個(gè)輸出輪，且輸出輪通過同步帶與一個(gè)主體電機(jī)減速器的輸入帶輪連接，且每個(gè)主體電機(jī)減速器的輸出帶輪通過同步帶與同軸離合帶輪連接，每個(gè)同軸離合帶輪內(nèi)安裝有一個(gè)后軸花鍵套，且同軸離合帶輪與后軸花鍵套通過螺釘連接，每個(gè)后軸花鍵套與后傳動(dòng)軸固定連接，且每個(gè)后傳動(dòng)軸與一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪固定連接，位于機(jī)器人本體同一側(cè)的行走輪和驅(qū)動(dòng)輪通過主體機(jī)器人履帶連接，每個(gè)前臂蝸輪蝸桿組件安裝在機(jī)器人本體前端一個(gè)行走輪軸的一端上，前臂電機(jī)轉(zhuǎn)軸的輸出端安裝在前臂蝸輪蝸桿組件上，前臂軸連接法蘭盤固定安裝在機(jī)器人本體前端行走輪軸的另一端上，前掛輪盤固定安裝在前端行走輪上，且前臂軸連接法蘭盤和前掛輪盤位于前端行走輪的同一側(cè)面，前臂連接輪安裝在前臂擺動(dòng)體上，前臂連接輪嵌裝在前掛輪盤上，前臂擺動(dòng)體通過螺栓固定安裝在前臂軸連接法蘭盤上。
[0006]本發(fā)明的有益效果是:
[0007]1、本發(fā)明履帶本體行走機(jī)器人1為獨(dú)立的機(jī)器人，可進(jìn)行單獨(dú)行走工作，分別安裝兩個(gè)前擺臂機(jī)構(gòu)2、兩個(gè)后擺臂機(jī)構(gòu)21，或同時(shí)安裝兩個(gè)前擺臂機(jī)構(gòu)2和兩個(gè)后擺臂機(jī)構(gòu)21分別構(gòu)成雙前擺臂機(jī)器人，雙后擺臂機(jī)器人以及前后擺臂機(jī)器人，針對(duì)于不同的應(yīng)用場(chǎng)合采用不同構(gòu)型機(jī)器人，降低機(jī)器人成本，增加機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)合。
[0008]2、本發(fā)明中的前擺臂機(jī)構(gòu)2和后擺臂機(jī)構(gòu)21為完全獨(dú)立的機(jī)構(gòu)，可以單獨(dú)實(shí)現(xiàn)前擺臂的擺動(dòng)或后擺臂的擺動(dòng)。
[0009]3、本發(fā)明每個(gè)前擺臂機(jī)構(gòu)2通過前掛輪盤5、前臂連接輪6進(jìn)行嵌裝組合，以及前臂空心軸17和前臂軸連接法蘭盤7通過螺栓連接可以實(shí)現(xiàn)快速拆裝，且構(gòu)成雙擺臂機(jī)器人或前后擺臂機(jī)器人，可以根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合不同，構(gòu)造不同構(gòu)型的機(jī)器人。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本發(fā)明前擺臂機(jī)構(gòu)2安裝在履帶本體行走機(jī)器人1上的示意圖，圖3是本發(fā)明的俯視圖，圖4是本發(fā)明兩個(gè)后擺臂機(jī)構(gòu)21安裝在履帶本體行走機(jī)器人1上的俯視圖，圖5是兩個(gè)前擺臂機(jī)構(gòu)2安裝在履帶本體行走機(jī)器人1上兩個(gè)行走輪軸9和兩個(gè)前端行走輪10上的主視圖，圖6是前臂擺動(dòng)體8的主視圖，圖7是前臂連接輪6的結(jié)構(gòu)示意圖，圖8是前臂軸連接法蘭盤7的結(jié)構(gòu)示意圖，圖9是前臂空心軸17的結(jié)構(gòu)示意圖，圖10是前掛輪盤5的結(jié)構(gòu)示意圖，圖11是本發(fā)明后擺臂機(jī)構(gòu)21結(jié)構(gòu)示意圖，圖12是本發(fā)明后臂連接輪33的機(jī)構(gòu)示意圖，圖13是本發(fā)明后臂軸連接法蘭盤34的結(jié)構(gòu)示意圖，圖14是本發(fā)明后臂空心軸43的結(jié)構(gòu)示意圖，圖15是本發(fā)明后掛輪盤32的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1-圖15說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種帶有快速拆裝前后擺臂的履帶式機(jī)器人，它包括履帶本體行走機(jī)器人1、兩個(gè)前擺臂機(jī)構(gòu)2和兩個(gè)后擺臂機(jī)構(gòu)21 ;履帶本體行走機(jī)器人1包括機(jī)器人本體24、兩個(gè)行走輪軸9、兩個(gè)行走輪10、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪22、兩個(gè)主體機(jī)器人履帶23、兩個(gè)主體電機(jī)25、兩個(gè)主體電機(jī)減速器26、兩個(gè)同軸離合帶輪27、兩個(gè)后軸花鍵套28和兩個(gè)后傳動(dòng)軸29，前擺臂機(jī)構(gòu)2包括前臂電機(jī)3、前臂蝸輪蝸桿組件4、前掛輪盤5、前臂連接輪6、前臂軸連接法蘭盤7和前臂擺動(dòng)體8 ;兩個(gè)后擺臂機(jī)構(gòu)21對(duì)稱設(shè)置在履帶本體行走機(jī)器人1后端兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪22的兩側(cè)，兩個(gè)行走輪軸9同軸對(duì)稱設(shè)置在機(jī)器人本體24前端的兩側(cè)，且每個(gè)行走輪軸9上安裝有一個(gè)行走輪10，兩個(gè)主體電機(jī)25和兩個(gè)主體電機(jī)減速器26均安裝在機(jī)器人本體24上，每個(gè)主體電機(jī)25的輸出端套裝有一個(gè)輸出輪，且輸出輪通過同步帶與一個(gè)主體電機(jī)減速器26的輸入帶輪連接，且每個(gè)主體電機(jī)減速器26的輸出帶輪通過同步帶與同軸離合帶輪27連接，每個(gè)同軸離合帶輪27內(nèi)安裝有一個(gè)后軸花鍵套28，且同軸離合帶輪27與后軸花鍵套28通過螺釘連接，每個(gè)后軸花鍵套28與后傳動(dòng)軸29固定連接，且每個(gè)后傳動(dòng)軸29與一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪22固定連接，位于機(jī)器人本體24同一側(cè)的行走輪10和驅(qū)動(dòng)輪22通過主體機(jī)器人履帶23連接，每個(gè)前臂蝸輪蝸桿組件4安裝在機(jī)器人本體24前端一個(gè)行走輪軸9的一端上，前臂電機(jī)3轉(zhuǎn)軸的輸出端安裝在前臂蝸輪蝸桿組件4上，前臂軸連接法蘭盤7固定安裝在機(jī)器人本體24前端行走輪軸9的另一端上，前掛輪盤5固定安裝在前端行走輪10上，且前臂軸連接法蘭盤7和前掛輪盤5位于前端行走輪10的同一側(cè)面，前臂連接輪6安裝在前臂擺動(dòng)體8上，前臂連接輪6嵌裝在前掛輪盤5上，前臂擺動(dòng)體8通過螺栓固定安裝在前臂軸連接法蘭盤7上。
[0012]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖1-圖5說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種帶有快速拆裝前后擺臂的履帶式機(jī)器人，所述前臂擺動(dòng)體8包括前臂固定板12、前臂履帶13、前臂第二輪連接板16、前臂第一輪11、兩個(gè)前臂第二輪15和多組前臂過渡輪14，前臂連接輪6和前臂第一輪11對(duì)稱設(shè)置在前臂固定板12的兩側(cè)，前臂第二輪連接板16安裝在前臂固定板12的另一端上，兩個(gè)前臂第二輪15轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝在前臂第二輪連接板16上，且兩個(gè)前臂第二輪15對(duì)稱設(shè)置在前臂第二輪連接板16的兩側(cè)，多組前臂過渡輪14安裝在前臂固定板12上，前臂履帶13套裝在前臂連接輪6、前臂第一輪11、兩個(gè)前臂第二輪15和多組前臂過渡輪14上，其它與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0013]本實(shí)施方式中每組前臂過渡輪14是由兩個(gè)前臂過渡輪14同軸設(shè)置組成，且兩個(gè)前臂過渡輪14對(duì)稱設(shè)置在前臂固定板12的兩側(cè)。
[0014]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖1-圖5和圖9說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種帶有快速拆裝前后擺臂的履帶式機(jī)器人，所述前臂擺動(dòng)體8還包括前臂空心軸17、前臂空心軸17插裝在前臂固定板12的一端上，前臂連接輪6和前臂第一輪11轉(zhuǎn)動(dòng)連接套裝在前臂空心軸17上，且前臂連接輪6和前臂第一輪11對(duì)稱設(shè)置在前臂固定板12的兩側(cè)，其它與【具體實(shí)施方式】二相同。
[0015]【具體實(shí)施方式】四:結(jié)合圖1-圖5和圖9說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種帶有快速拆裝前后擺臂的履帶式機(jī)器人，所述前臂空心軸17為筒體，筒體內(nèi)加工有內(nèi)環(huán)，內(nèi)環(huán)沿徑向均布加工有多個(gè)通孔，筒體的外側(cè)壁沿徑向均布加工有固定連接塊，前臂空心軸17上的多