車道維持輔助裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及為了維持車道而進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的車道維持輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]已知有各種對(duì)車輛維持行駛中的車道(Lane)進(jìn)行輔助的車道維持輔助裝置。若車輛要脫離行駛中的車道或在車輛脫離了行駛中的車道后，車道維持輔助裝置使致動(dòng)器產(chǎn)生轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩。其中，車道維持控制裝置有時(shí)也被稱為車道脫離防止裝置、車道脫離抑制裝置。
[0003]另外，當(dāng)然有時(shí)駕駛員也有意圖地想要變更車道。因此，車道維持控制裝置即使在通過車道維持用的轉(zhuǎn)向控制而產(chǎn)生轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的狀況下，在認(rèn)為是駕駛員(driver)有意圖地操作了方向盤(steering wheel)時(shí)，也取消該轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生。其中，以下將通過車道維持用的轉(zhuǎn)向控制而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩稱為控制轉(zhuǎn)矩。
[0004]取消控制轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生的條件例如是從駕駛員輸入至方向盤的轉(zhuǎn)矩(以下稱為驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩)為一定值以上的狀態(tài)持續(xù)了一定時(shí)間。
[0005]另外，專利文獻(xiàn)1公開了一種如下的技術(shù):在與控制轉(zhuǎn)矩相反的方向輸入了驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的情況下，即，在脫離車道的方向輸入了驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的情況下，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩(drivertorque)被輸入的時(shí)間越長，則越減弱控制轉(zhuǎn)矩。由此，在駕駛員想要變更車道的情況下，能夠抑制因在與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩相反的方向產(chǎn)生控制轉(zhuǎn)矩而引起的駕駛員感到的不協(xié)調(diào)感。
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開2010 - 36852號(hào)公報(bào)
[0007]然而，在專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，在駕駛員操作了方向盤之初，控制轉(zhuǎn)矩基本上未被抑制。因此，在前方突然出現(xiàn)障礙物并為了避開該障礙物迅速地大幅操作了方向盤的情況下，導(dǎo)致在與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩相反的方向產(chǎn)生了比較大的控制轉(zhuǎn)矩。
[0008]另外，如果在短時(shí)間內(nèi)減弱控制轉(zhuǎn)矩，則即使在上述狀況下，對(duì)駕駛員帶來的不協(xié)調(diào)感也能減少。然而，若在短時(shí)間內(nèi)減弱控制轉(zhuǎn)矩，則盡管是車道維持用的轉(zhuǎn)向控制不應(yīng)被取消的狀況，但該控制被取消的情況也增加。
[0009]例如，也可考慮在本車道(本車行駛中的車道)的左右分別存在的一對(duì)相鄰車道中的一個(gè)相鄰車道上存在大型車，另一個(gè)相鄰車道空閑的情況下，本車在相比于本車道的中心靠與大型車相反一側(cè)行駛。該情況下，由于駕駛員并不打算進(jìn)行車道變更，所以車道維持用的轉(zhuǎn)向控制不應(yīng)被取消。
[0010]另外，并不局限于該例子，若只要短時(shí)間輸入了驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩便取消控制轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生，則即使是稍微的方向盤操作也導(dǎo)致控制轉(zhuǎn)矩被取消。因此，存在在應(yīng)該使控制轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的狀況下不能產(chǎn)生控制轉(zhuǎn)矩的情況變多之虞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明是基于上述的情況而完成的，其主要目的在于，提供一種能夠減少控制轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生被抑制的狀況，并且抑制給駕駛員帶來的不協(xié)調(diào)感的車道維持輔助裝置。
[0012]本發(fā)明所涉及的車道維持輔助裝置的特征在于，被搭載于車輛，具備:控制轉(zhuǎn)矩輸出部(12、12A)，輸出用于使車輛維持為行駛中的車道的控制轉(zhuǎn)矩；以及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部
(11)，對(duì)由車輛的駕駛員輸入到車輛的方向盤的轉(zhuǎn)矩即驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測(cè)，控制轉(zhuǎn)矩輸出部在正輸出控制轉(zhuǎn)矩的狀態(tài)下，基于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的檢測(cè)來中止控制轉(zhuǎn)矩的輸出，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部檢測(cè)出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩使從被輸入驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩至中止控制轉(zhuǎn)矩的輸出為止的時(shí)間變化。
[0013]在驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩中反映了駕駛員的意思。因此，通過根據(jù)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩使從被輸入驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩至中止控制轉(zhuǎn)矩的輸出為止的時(shí)間變化，能夠使該時(shí)間與駕駛員的意思相符。因此，能夠減少控制轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生被抑制的狀況，并且可抑制給駕駛員帶來的不協(xié)調(diào)感。
【附圖說明】
[0014]圖1是表示實(shí)施方式1所涉及的車道維持輔助系統(tǒng)的整體構(gòu)成的框圖。
[0015]圖2是表示實(shí)施方式1所涉及的車道維持輔助系統(tǒng)的運(yùn)算部執(zhí)行的取消判定處理的流程圖。
[0016]圖3是表示驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩與取消延遲時(shí)間的關(guān)系的概念圖。
[0017]圖4是表示車速、橫向位置、道路曲率與取消延遲時(shí)間的關(guān)系的概念圖。
[0018]圖5是表示實(shí)施方式2所涉及的車道維持輔助系統(tǒng)的整體構(gòu)成的框圖。
[0019]圖6是表示實(shí)施方式2所涉及的車道維持輔助系統(tǒng)的運(yùn)算部執(zhí)行的取消判定處理的流程圖。
[0020]圖7是表示表現(xiàn)取消轉(zhuǎn)矩積分值的積分值線的概念圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021](實(shí)施方式1)
[0022]以下，基于附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式1進(jìn)行說明。其中，在本實(shí)施方式中，將道路上所描繪的白線等稱為車道邊界線，將車道邊界線與車道邊界線之間稱為車道。
[0023]圖1表示本實(shí)施方式所涉及的車道維持輔助系統(tǒng)1的整體構(gòu)成。車道維持輔助系統(tǒng)1是被搭載于乘用車等車輛，以本車(搭載有車道維持輔助系統(tǒng)1的車輛)能夠維持由左右的車道邊界線規(guī)定的車道來進(jìn)行行駛的方式輔助駕駛員的駕駛操作的系統(tǒng)。
[0024]詳細(xì)而言，車道維持輔助系統(tǒng)1如圖1所示，具備作為本發(fā)明的車道維持輔助裝置發(fā)揮作用的運(yùn)算部10、照相機(jī)20、車速傳感器21、橫擺率傳感器22、舵角傳感器23、動(dòng)力轉(zhuǎn)向(Power Steering)控制部30、和轉(zhuǎn)向致動(dòng)器40。
[0025]運(yùn)算部10由具備CPU、R0M、RAM等的公知的微機(jī)構(gòu)成，通過CPU執(zhí)行儲(chǔ)存在ROM中的程序來作為驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部11、控制轉(zhuǎn)矩輸出部12、取消延遲時(shí)間設(shè)定部13、計(jì)時(shí)器計(jì)測(cè)部14發(fā)揮作用。在執(zhí)行這些功能時(shí)，運(yùn)算部10利用照相機(jī)20、車速傳感器21、橫擺率傳感器22、舵角傳感器23分別輸出的檢測(cè)信號(hào)等。
[0026]照相機(jī)20拍攝本車的行進(jìn)方向的前方路面，并使用公知的車道邊界線識(shí)別的技術(shù)來計(jì)算表示車道邊界線與本車的行進(jìn)方向所成的角的脫離角度、從本車到車道邊界線的距離(以下，稱為橫向位置)、彎道半徑(即道路曲率)等。而且，將這些計(jì)算出的參數(shù)作為拍攝信息發(fā)送給運(yùn)算部10。其中，在照相機(jī)20僅具有獲得拍攝圖像的功能的情況下，運(yùn)算部10基于由照相機(jī)20提供的拍攝圖像來計(jì)算拍攝信息。
[0027]車速傳感器21由檢測(cè)車輛的行駛速度的公知的車速傳感器構(gòu)成，將行駛速度的檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給運(yùn)算部10。橫擺率傳感器22由檢測(cè)車輛向轉(zhuǎn)彎方向的旋轉(zhuǎn)角速度的公知的橫擺率傳感器構(gòu)成，將橫擺率的檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給運(yùn)算部10。舵角傳感器23由檢測(cè)車輛的舵角的公知的舵角傳感器構(gòu)成，將舵角的檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給運(yùn)算部10。
[0028]動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制部30對(duì)控制車輛的舵角的轉(zhuǎn)向致動(dòng)器40發(fā)送轉(zhuǎn)向致動(dòng)器40應(yīng)該產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩的指令。另外，動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制部30從未圖示的轉(zhuǎn)矩傳感器獲取轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩。該轉(zhuǎn)矩傳感器是公知的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)所具備的公知的轉(zhuǎn)矩傳感器。此外，也可以代替轉(zhuǎn)向致動(dòng)器40而采用通過僅對(duì)車輛的右車輪或者左車輪施加制動(dòng)來使車輛的行進(jìn)方向變更的制動(dòng)機(jī)構(gòu)。即，能夠代替轉(zhuǎn)向致動(dòng)器40而采用具有使車輛的行進(jìn)方向變更的功能的致動(dòng)器。
[0029]接下來，對(duì)運(yùn)算部10發(fā)揮作用的各部11?14進(jìn)行說明。驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部11從動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制部30獲取轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩。而且，基于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩來決定由駕駛員輸入到車輛的方向盤(Steering Wheel)的轉(zhuǎn)矩即驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。例如在轉(zhuǎn)向致動(dòng)器40不產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩時(shí)，能夠?qū)⑥D(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩直接作為驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。反之，在轉(zhuǎn)向致動(dòng)器40產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩時(shí)，能夠?qū)霓D(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩減去了轉(zhuǎn)向致動(dòng)器40產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩所得到的結(jié)果作為驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。另外，可以適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行考慮了路面輸入轉(zhuǎn)矩等的修正來決定驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。其中，轉(zhuǎn)向致動(dòng)器40產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩可以是實(shí)際測(cè)量值，也可以使用動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制部30輸出的轉(zhuǎn)矩的指令。
[0030]控制轉(zhuǎn)矩輸出部12進(jìn)行基于前述的脫離角度、橫向位置來判定是否需要進(jìn)行用于使本車的位置維持為當(dāng)前的行駛車道的轉(zhuǎn)向控制的轉(zhuǎn)向控制必要性判定處理。其中，車道維持的轉(zhuǎn)向控制中不僅包括使車道不脫離的轉(zhuǎn)向控制，還包括在脫離后復(fù)原為脫離前的車道的轉(zhuǎn)向控制。在轉(zhuǎn)向控制必要性判定處理