理，所以可以減小運(yùn)算處理的容量。還有，在本發(fā)明中，由于基于傅里葉級(jí)數(shù)的 公式來進(jìn)行振動(dòng)持續(xù)的判定，并且，不使用峰與峰之間的測(cè)定，所以計(jì)算容量小并可以利用 廉價(jià)的CPU。
[0023] 另外，在本發(fā)明中，因?yàn)閺囊?guī)定的個(gè)數(shù)的過去值和當(dāng)前值的采樣數(shù)據(jù)中來決定最 小值和最大值，設(shè)定復(fù)數(shù)個(gè)輸出值處在某個(gè)范圍內(nèi)的第1個(gè)條件，然后，判定將規(guī)定的時(shí)間 是否持續(xù)與閾值進(jìn)行比較的第2個(gè)條件，所以可以簡(jiǎn)化運(yùn)算。
【附圖說明】
[0024] 圖1是表示電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的概要的結(jié)構(gòu)圖。
[0025] 圖2是表示電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的結(jié)構(gòu)框圖。
[0026] 圖3是表示PI控制單元的結(jié)構(gòu)例的結(jié)構(gòu)框圖。
[0027] 圖4是表示本發(fā)明的結(jié)構(gòu)例的結(jié)構(gòu)框圖。
[0028] 圖5是表示振動(dòng)檢測(cè)單元的結(jié)構(gòu)例的結(jié)構(gòu)框圖。
[0029] 圖6是表示本發(fā)明的動(dòng)作例的一部分的流程圖。
[0030]圖7是表示本發(fā)明的動(dòng)作例的另一部分的流程圖。
[0031] 圖8是表示轉(zhuǎn)向扭矩和BPF處理后的轉(zhuǎn)向扭矩的一個(gè)示例的波形圖。
[0032] 圖9是表示與三角函數(shù)相乘后的波形例的波形圖。
[0033] 圖10是表示作為積分單元的輸出的積分波形的一個(gè)示例的波形圖。
[0034]圖11是表示判定振動(dòng)的持續(xù)性的動(dòng)作例的流程圖。
[0035]圖12是用于說明判定振動(dòng)的持續(xù)性的動(dòng)作的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0036] 在本發(fā)明中，基于計(jì)算容量小的傅里葉級(jí)數(shù)的公式，從轉(zhuǎn)向盤、電流指令值等振動(dòng) 抑制對(duì)象的振動(dòng)信號(hào)中只抽出必要的振動(dòng)成分，當(dāng)振動(dòng)持續(xù)時(shí)間超過規(guī)定的時(shí)間的時(shí)候， 變更PI控制的增益（比例增益、積分增益）。根據(jù)本發(fā)明，因?yàn)獒槍?duì)被抽出的頻率成分，僅 在振動(dòng)持續(xù)了規(guī)定的時(shí)間的情況下，變更PI控制的增益，所以可以通過小的計(jì)算容量來有 效并經(jīng)濟(jì)地謀求振動(dòng)抑制對(duì)象的振動(dòng)的抑制。
[0037] 下面，參照附圖來詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式。在本實(shí)施方式中，作為振動(dòng)抑制對(duì) 象，盡管針對(duì)轉(zhuǎn)向盤振動(dòng)進(jìn)行說明，但關(guān)于電流指令值和電動(dòng)機(jī)速度等振動(dòng)，也可以同樣作 為振動(dòng)抑制對(duì)象來適用。
[0038] 在本發(fā)明中，盡管從轉(zhuǎn)向扭矩中抽出想要抑制的轉(zhuǎn)向盤振動(dòng)的頻率成分，但以如 下述式1所示的傅里葉級(jí)數(shù)為基礎(chǔ)。將角頻率ω[rad/s]設(shè)為想要抽出的角頻率，并且，將 規(guī)定的周期設(shè)為T。
[0039]式1
[0041] 接下來，如果不考慮式1的2/T的話，從下述式2可以求出振幅成分An。
[0042]式 2
[0044] 另外，如果為了簡(jiǎn)化運(yùn)算而去掉式2的平方根的話，可以得到下述式3,并將該An2 設(shè)為振幅成分。
[0045]式 3
[0046]An2=an2+bn2
[0047] 以上述為前提來說明本發(fā)明。
[0048] 與圖2相對(duì)應(yīng)的圖4表示本發(fā)明的結(jié)構(gòu)例。如圖4所示，在本發(fā)明中，新附加了振 動(dòng)檢測(cè)單元200、持續(xù)時(shí)間判定單元220和增益設(shè)定單元230,其中，振動(dòng)檢測(cè)單元200基于 振動(dòng)抑制對(duì)象的轉(zhuǎn)向扭矩Th在規(guī)定的頻率范圍檢測(cè)出轉(zhuǎn)向盤的振動(dòng)；持續(xù)時(shí)間判定單元 220基于由振動(dòng)檢測(cè)單元200檢測(cè)出的振動(dòng)信號(hào)VS，判定振動(dòng)是否持續(xù)規(guī)定的時(shí)間以上；增 益設(shè)定單元230基于來自持續(xù)時(shí)間判定單元220的持續(xù)信號(hào)CT，輸出用于變更PI控制單元 35的增益（Gp、Gi)的增益設(shè)定信號(hào)GS。關(guān)于PI控制單元35的增益變更，既可以變更比例 增益Gp或積分增益Gi的任意一方，也可以變更比例增益Gp和積分增益Gi的雙方。
[0049]另外，在本發(fā)明中，基于來自補(bǔ)償信號(hào)生成單元34的補(bǔ)償信號(hào)CM的補(bǔ)償不是必須 的。
[0050] 例如，設(shè)定在轉(zhuǎn)向扭矩Th中含有10Hz的持續(xù)的振動(dòng)。這次考慮判定10Hz的持續(xù) 振動(dòng)狀態(tài)的情況。例如，振動(dòng)檢測(cè)單元200具有如圖5所示的結(jié)構(gòu)，另外，例如運(yùn)算周期為 lms。如圖5所示，轉(zhuǎn)向扭矩Th被輸入到帶通濾波器（BPF) 201，作為偏移成分（才7七y 卜成分）的低頻和高頻的噪音成分等的振動(dòng)抑制對(duì)象信號(hào)的振動(dòng)轉(zhuǎn)向扭矩Tha被輸入到乘 法單元204s和204c中。振蕩單元202根據(jù)時(shí)間t來輸出角頻率ω( = 2πf)的頻率信號(hào)FS，頻率信號(hào)FS被輸入到正弦波（sin)生成單元203s和余弦波（cos)生成單元203c中， 以便分別生成正弦波sin(cot)和余弦波cos(cot)。另外，f為規(guī)定的頻率10Hz。
[0051] 正弦波sin(ωt)被輸入到乘法單元204s，與振動(dòng)轉(zhuǎn)向扭矩Tha相乘后得到的乘法 值Ths( =Tha·sin(ωt))被輸入到積分單元205s;余弦波cos(ωt)被輸入到乘法單元 204c，與振動(dòng)轉(zhuǎn)向扭矩Tha相乘后得到的乘法值The( =Tha·cos(ωt))被輸入到積分單 元205c。積分單元205s和205c在規(guī)定的周期（例如500ms)被重設(shè)（卩七y卜）為積分 值=0。來自積分單元205s的積分值ITs被輸入到自乘單元206s，自乘單元206s對(duì)其進(jìn) 行自乘；來自積分單元205c的積分值ITc被輸入到自乘單元206c，自乘單元206c對(duì)其進(jìn) 行自乘；各個(gè)自乘值Ms和Me被輸入到加法單元207中并被相加，在加法單元207得到的加 法值（=Ms+Mc)被作為振動(dòng)信號(hào)VS輸出。
[0052] 來自振動(dòng)檢測(cè)單元200的振動(dòng)信號(hào)VS被輸入到持續(xù)時(shí)間判定單元220,當(dāng)振動(dòng)信 號(hào)VS持續(xù)了規(guī)定的時(shí)間（例如1. 5秒）的時(shí)候，持續(xù)時(shí)間判定單元220輸出持續(xù)信號(hào)CT。 持續(xù)信號(hào)CT被輸入到增益設(shè)定單元230,增益設(shè)定單元230輸出用于變更PI控制單元35 的比例增益Gp、積分增益Gi的增益設(shè)定信號(hào)GS。PI控制單元35基于變更后的新的比例增 益Gp、積分增益Gi來實(shí)施PI控制。
[0053] 因?yàn)檎駝?dòng)檢測(cè)單元200、持續(xù)時(shí)間判定單元220和增益設(shè)定單元230以外的動(dòng)作與 圖2相同，所以省略其說明。
[0054] 在這樣的結(jié)構(gòu)中，參照?qǐng)D6和圖7的流程圖來說明本發(fā)明的動(dòng)作例。
[0055] 振動(dòng)檢測(cè)單元200輸入轉(zhuǎn)向扭矩Th(步驟S1)，振動(dòng)檢測(cè)單元200內(nèi)的BPF201抽 出規(guī)定的頻率（例如5~20Hz)的振動(dòng)成分（步驟S2)。圖8示出了轉(zhuǎn)向扭矩Th[Nm]與 由BPF201進(jìn)行BPF處理后得到的作為振動(dòng)抑制對(duì)象信號(hào)的振動(dòng)轉(zhuǎn)向扭矩Tha[Nm]之間的 關(guān)系，從圖8可以看出，對(duì)信號(hào)進(jìn)行了BPF處理。但是，在本實(shí)施例中，振動(dòng)為10Hz的振幅 INm的振動(dòng)，想要抽出的頻率為f= 10Hz，BPF201具有10Hz的初級(jí)LPF(1次LPF)和10Hz 的初級(jí)HPF(1次HPF)。
[0056] 另一方面，振蕩單元202通過振蕩產(chǎn)生角頻率ω( = 2πf)的頻率信號(hào)FS并將 其輸入到正弦波生成單元203s和余弦波生成單元203c中，正弦波生成單元203s生成正 弦波sin(ωt)(步驟S3)，余弦波生成單元203c生成余弦波cos(ωt)(步驟S4)。正弦波 sin(ω?)被輸入到乘法單元204s，余弦波cos(ω?)被輸入到乘法單元204c。另外，正弦波 sin(ω?)和余弦波cos(ω?)的生成順序是任意的，也可以先生成余弦波。
[0057] 乘法單元204s將正弦波sin(cot)與BPF處理后得到的振動(dòng)轉(zhuǎn)向扭矩Tha相乘 (步驟S10)，積分單元205s對(duì)乘法信號(hào)Ths進(jìn)行積分（步驟S11)。在積分單元205s進(jìn)行 積分后得到的積分信號(hào)ITs被輸入到自乘單元206s，在自乘單元206s中對(duì)其進(jìn)行自乘（步 驟S12)。同樣，乘法單元204c將余弦波cos(cot)與BPF處理后得到的振動(dòng)轉(zhuǎn)向扭矩Tha 相乘（步驟S20)，積分單元205c對(duì)乘法信號(hào)The進(jìn)行積分（步驟S21)。在積分單元205c 進(jìn)行積分后得到的積分信號(hào)ITc被輸入到自乘單元206c，在自乘單元206c中對(duì)其進(jìn)行自乘 (步驟S22)。另外，關(guān)于正弦波和余弦波，積分的順序是任意的，也可以先實(shí)施余弦波的處 理。
[0058] 在乘法單元204s和204c中進(jìn)行乘法后得到的各個(gè)波形如圖9所示，圖9的細(xì)線 表示正弦波sin(ωt)的乘法信號(hào)THs的波形例，圖9的粗線表示余弦波cos(ωt)的乘法 信號(hào)THc的波形例。圖10表示正弦波sin(ωt)的乘法信號(hào)THs和作為乘法信號(hào)THs的積 分結(jié)果的積分信號(hào)ITs的波形例。在本實(shí)施例中，初始化時(shí)間被設(shè)為500ms，每隔500ms被 初始化為〇。關(guān)于余弦波cos(cot)也是同樣的。
[0059] 在自乘單元206s中進(jìn)行自乘得到的自乘值Ms和在自乘單元206c中進(jìn)行自乘得 到的自乘值Me被輸入到加法單元207中并被相加（步驟S23)，判定積分單元205c是否為 初始化時(shí)間（步驟S24)，在判定積分單元205c為初始化時(shí)間的情況下，對(duì)積分單元205c進(jìn) 行初始化（步驟S25)，另一方面，在判定積分單元205c不為初始化時(shí)間的情況下，不進(jìn)行初 始化。然后，作為加法值的振動(dòng)