預(yù)設(shè)的動作邏輯Ml綜合運(yùn)算，對第一電機(jī)和第二電機(jī)進(jìn)行控制具體為:選擇壓力變重或變輕的那個(gè)踏板為控制踏板，忽略另一個(gè)踏板的感應(yīng)信號，僅依此控制踏板的傳感器組的感應(yīng)信號同步驅(qū)動第一電機(jī)和第二電機(jī)。這樣的設(shè)計(jì)使得人們可以在感到倦怠的時(shí)候?qū)⒅匦囊频揭恢荒_上，而僅用一只腳控制兩個(gè)車輪的速度和加速度，特別適合較長途的直行。
[0021]所述控制中心在檢測到平衡車處于正常行進(jìn)狀態(tài)，且第一踏板的重心前移而另一個(gè)踏板的重心不變或后移時(shí)，判定雙輪平衡車的行進(jìn)模式參數(shù)為加速轉(zhuǎn)彎模式，滿足觸發(fā)條件;采用減速轉(zhuǎn)彎的動作邏輯對第一電機(jī)和第二電極進(jìn)行控制，即:控制第一踏板的速度逐漸變低或不變，而控制第二電機(jī)的速度也逐漸減小且以小于第一電機(jī)的速度運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)減速轉(zhuǎn)彎的完成。
[0022]所述的雙輪平衡車的控制中心在檢測到平衡車處于正常行進(jìn)狀態(tài)，且第一踏板、第二踏板的第一傳感器組和第二傳感器組的監(jiān)測用戶前后重心的感應(yīng)信號差值在一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，判定雙輪平衡車的行進(jìn)模式參數(shù)為直行模式，滿足觸發(fā)條件;其對應(yīng)的動作邏輯為:以同一個(gè)速度實(shí)時(shí)同步驅(qū)動第一電機(jī)和第二電機(jī)，保證更好的直行。
[0023]本發(fā)明的雙輪平衡車新增了控制中心，在控制中心獲取第一傳感器組的第一組感應(yīng)信號和第二傳感器組的第二組感應(yīng)信號后，根據(jù)第一組感應(yīng)信號和第二組感應(yīng)信號依預(yù)設(shè)的控制邏輯綜合運(yùn)算，對第一電機(jī)進(jìn)行控制;根據(jù)第一組感應(yīng)信號和第二組感應(yīng)信號依預(yù)設(shè)的控制邏輯綜合運(yùn)算，對第二電機(jī)進(jìn)行控制，使得第一電機(jī)和第二電機(jī)的控制不再僅依據(jù)對應(yīng)的那一個(gè)踏板的傳感器組的感應(yīng)信號，而是匯總兩個(gè)踏板的整個(gè)人的壓力或重心情況進(jìn)行綜合運(yùn)算對兩個(gè)車輪的運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行控制。這樣，每個(gè)車輪的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)就不僅僅和當(dāng)前對應(yīng)的一個(gè)踏板的傳感器組相關(guān)，而是和兩個(gè)踏板的兩個(gè)傳感器組所反映的整個(gè)人的狀況相關(guān)，在這個(gè)架構(gòu)下，第二踏板的感應(yīng)信號可以影響第一車輪的運(yùn)轉(zhuǎn)，而第一踏板的感應(yīng)信號也可以影響第二車輪的運(yùn)轉(zhuǎn)，使得可以考慮更多使用情況進(jìn)行綜合控制成為可能。
【附圖說明】
[0024]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的雙輪平衡車的功能結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖2是本發(fā)明一實(shí)施例的包含觸發(fā)條件與動作邏輯對應(yīng)關(guān)系的控制邏輯表示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖和較佳的實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0027]如圖1所示，本發(fā)明的一個(gè)較佳的實(shí)施例的雙輪平衡車包括有:用于供使用者腳踏的第一踏板、第二踏板;用于監(jiān)測第一踏板上使用者腳踏情況的第一傳感器組、用于監(jiān)測第二踏板上使用者腳踏情況的第二傳感器組、設(shè)置在雙輪平衡車上的第一車輪、第二車輪，以及分別用于驅(qū)動第一車輪和第二車輪的第一電機(jī)和第二電機(jī);另外，還包括一控制中心，所述控制中心獲取第一傳感器組的第一組感應(yīng)信號和第二傳感器組的第二組感應(yīng)信號后，根據(jù)第一組感應(yīng)信號和第二組感應(yīng)信號依預(yù)設(shè)的控制邏輯綜合運(yùn)算，對第一電機(jī)進(jìn)行控制；根據(jù)第一組感應(yīng)信號和第二組感應(yīng)信號依預(yù)設(shè)的控制邏輯綜合運(yùn)算，對第二電機(jī)進(jìn)行控制，使得第一電機(jī)和第二電機(jī)的控制不再僅依據(jù)對應(yīng)的那一個(gè)踏板的傳感器組的感應(yīng)信號，而是匯總兩個(gè)踏板的整個(gè)人的壓力或重心情況進(jìn)行綜合運(yùn)算對兩個(gè)車輪的運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行控制。這樣，每個(gè)車輪的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)就不僅僅和當(dāng)前對應(yīng)的一個(gè)踏板的傳感器組相關(guān)，而是和兩個(gè)踏板的兩個(gè)傳感器組所反映的整個(gè)人的狀況相關(guān)，在這個(gè)架構(gòu)下，第二踏板的感應(yīng)信號可以影響第一車輪的運(yùn)轉(zhuǎn)，而第一踏板的感應(yīng)信號也可以影響第二車輪的運(yùn)轉(zhuǎn)，使得可以考慮更多使用情況進(jìn)行綜合控制成為可能。
[0028]所述預(yù)設(shè)的控制邏輯包括觸發(fā)條件和對應(yīng)的動作邏輯，所述的雙輪平衡車的控制中心可以實(shí)時(shí)檢測左右兩個(gè)踏板的情況，通過對接收到的第一組感應(yīng)信號和第二組感應(yīng)信號進(jìn)行綜合運(yùn)算來檢測雙輪平衡車的運(yùn)行狀態(tài)(如:靜止?fàn)顟B(tài)、正常行進(jìn)狀態(tài)等)以獲得行進(jìn)模式參數(shù)(如:起步模式、起步初平衡模式、正常行進(jìn)模式、人車脫離模式等)，所述控制中心在檢測到當(dāng)前雙輪平衡車的行進(jìn)模式參數(shù)滿足預(yù)設(shè)的控制邏輯的觸發(fā)條件時(shí)，按預(yù)設(shè)的動作邏輯綜合運(yùn)算，對第一電機(jī)和第二電機(jī)進(jìn)行控制。
[0029]所述的觸發(fā)條件可以是與第一組感應(yīng)信號和第二組感應(yīng)信號同時(shí)相關(guān)的，甚至還可以引入雙輪平衡車的其他參數(shù)(如時(shí)刻、時(shí)長、重量等)參與觸發(fā)條件的運(yùn)算，即不僅僅是對某一個(gè)車輪踏板的狀態(tài)進(jìn)行考慮，而是以兩個(gè)踏板作為一個(gè)整體的雙輪平衡車作為一個(gè)整體進(jìn)行考慮；而所述的動作邏輯對第一電機(jī)進(jìn)行控制時(shí)，既可以是僅依第一組感應(yīng)信號運(yùn)算后驅(qū)動控制，也可以依第二組感應(yīng)信號運(yùn)算后驅(qū)動控制，甚至還可以同時(shí)需要第一組感應(yīng)信號和第二組感應(yīng)信號參與運(yùn)算后驅(qū)動控制。
[0030]例如，控制中心接收到第一踏板和第二踏板上的傳感器組的第一組感應(yīng)信號和第二組感應(yīng)信號后，控制邏輯對上述感應(yīng)信號進(jìn)行綜合運(yùn)算，判定雙輪平衡車的行進(jìn)模式參數(shù)為起步模式時(shí)，依預(yù)設(shè)的滿足起步模式的行進(jìn)模式參數(shù)作為觸發(fā)條件的動作邏輯Ql綜合運(yùn)算，對第一電機(jī)和第二電機(jī)進(jìn)行控制。如，可預(yù)設(shè)含起步模式的行進(jìn)模式參數(shù)的動作邏輯Ql為僅以一個(gè)腳的感應(yīng)信號同步控制兩個(gè)車輪，而忽略另一個(gè)腳的感應(yīng)信號的控制邏輯進(jìn)行運(yùn)算。
[0031]具體來說，動作邏輯Ql可以是控制中心對第一電機(jī)和第二電機(jī)進(jìn)行同步控制，以第一踏板為控制踏板，忽略第二踏板的感應(yīng)信號，僅依第一踏板的傳感器組的感應(yīng)信號同步驅(qū)動第一電機(jī)和第二電機(jī)。這樣的設(shè)計(jì)是在控制中心接收到第一踏板和第二踏板上的傳感器組的第一組感應(yīng)信號和第二組感應(yīng)信號后，控制邏輯對上述感應(yīng)信號進(jìn)行綜合運(yùn)算后，判定雙輪平衡車的行進(jìn)模式參數(shù)為起步模式時(shí)，控制中心僅以先被踏上的那個(gè)踏板的感應(yīng)信號同步控制兩個(gè)車輪，而忽略后被踏上的踏板感應(yīng)信號，使得用戶在上平衡車時(shí)只需要集中關(guān)注先踏上的那個(gè)腳的平衡即可。
[0032]動作邏輯Ql也可以是控制中心對第一電機(jī)和第二電機(jī)進(jìn)行同步控制，忽略第一踏板的感應(yīng)信號，待至第二傳感器組有感應(yīng)信號時(shí)，以第二踏板為控制踏板，依第二踏板的傳感器組的感應(yīng)信號同步驅(qū)動第一電機(jī)和第二電機(jī)。這樣的設(shè)計(jì)是在判定雙輪平衡車的行進(jìn)模式參數(shù)為起步模式時(shí)，一只腳先踏上踏板時(shí)，雙輪平衡車不動，忽略先被踏上的踏板感應(yīng)信號，而僅在第二只腳也踏上踏板時(shí)，以后被踏上的那個(gè)踏板的感應(yīng)信號同步控制兩個(gè)車輪，而使得用戶在上平衡車時(shí)只需要集中關(guān)注后踏上的那個(gè)腳的平衡即可。
[0033]判定雙輪平衡車的行進(jìn)模式參數(shù)為起步模式可通過檢測雙輪平衡車的運(yùn)行狀態(tài)獲得，如當(dāng)所述的控制中心在檢測到平衡車初始處于靜止?fàn)顟B(tài)，而雙輪平衡車上第一踏板的第一傳感器組感應(yīng)信號有值而第二踏板的第二傳感器組的感應(yīng)信號為空值時(shí)，判定雙輪平衡車的行進(jìn)模式參數(shù)為起步模式