周圍圖像Is稱為“左側(cè)方圖像II”,將右側(cè)方攝像頭26rt拍攝到的周圍圖像Is稱為“右側(cè)方圖像Irt”。另外,將左側(cè)方圖像Il和右側(cè)方圖像Irt統(tǒng)稱為“側(cè)方圖像Isd”。
[0030]車輪傳感器28rl、28rr是分別檢測出車輪34rl、34rr(參照圖4)的轉(zhuǎn)動角度Θ w[deg]的角度傳感器或者位移傳感器,其在每次車輪34rl、34rr轉(zhuǎn)動規(guī)定角度時輸出檢測脈沖。該檢測脈沖用于計算出車輪34rl、34rr的轉(zhuǎn)動角度Θ w(即,移動距離)和車輪34rl、34rr的轉(zhuǎn)動速度[rpm]。車輪傳感器28rl檢測出左后輪34rl的轉(zhuǎn)動角度Θ w(下面也稱為“轉(zhuǎn)動角度Θ wrl”),車輪傳感器28rr檢測出右后輪34rr的轉(zhuǎn)動角度Θ w(下面也稱為“轉(zhuǎn)動角度Θ wrr” ) ο
[0031]車速傳感器30檢測出車輛12的速度(下面稱為車速V) [km/h],并將表示該車輛12的速度的信號輸出給ECU22。該車輪傳感器30例如根據(jù)變速器的中間軸的轉(zhuǎn)動,來檢測出車速V。
[0032]檔位傳感器32檢測出檔桿16的位置(下面稱為檔位位置Ps),并輸出表示該檔位16的位置的信號。
[0033]導航裝置20通過GPS (Global Posit1ning System)檢測出車輛12的當前位置,按照到達目的地的路徑對用戶(包括駕駛員在內(nèi)的乘員)進行引導。該導航裝置20具有:觸摸屏36,其顯示車輛12的當前位置和路徑等;揚聲器38,其對車輛進行語音引導,以使車輛12朝目的地行駛。
[0034]導航裝置20的觸摸屏36具有:顯示部36a,其顯示圖像信息;輸入部36b,其與顯示部36a重疊,用于識別用戶的操作(參照圖5)。該觸摸屏36也是駐車輔助裝置10的供用戶進行輸入輸出操作的輸入輸出機構(gòu),與駐車輔助相關(guān)的畫面顯示在觸摸屏36上,用戶對該畫面進行確認或者根據(jù)該畫面輸入與駐車輔助相關(guān)的指令。并且,駐車輔助裝置10也可以使用觸摸屏36以外的結(jié)構(gòu)要素作為輸入輸出機構(gòu)。另外,優(yōu)選在駐車輔助時,通過揚聲器38進行與處理相對應(yīng)的語音引導。
[0035]E⑶22作為硬件具有輸入輸出部40、運算部42及存儲部44,其通過由運算部42執(zhí)行存儲在存儲部44內(nèi)的程序來對各部進行控制,從而執(zhí)行駐車輔助。后面會對執(zhí)行程序時的具體結(jié)構(gòu)進行說明。
[0036]EPS系統(tǒng)24用于:駕駛員駕駛車輛的過程中對方向盤14進行轉(zhuǎn)向操作時,根據(jù)需要提供電力,輔助方向盤14轉(zhuǎn)向。該EPS系統(tǒng)24具有轉(zhuǎn)向角傳感器46、扭矩傳感器48、EPS馬達50、旋轉(zhuǎn)變壓器52及EPS電子控制裝置54 (下面稱為EPS E⑶54)。
[0037]轉(zhuǎn)向角傳感器46檢測出方向盤14的轉(zhuǎn)向角度Θ st。扭矩傳感器48檢測出施加給方向盤14的扭矩TQ。EPS馬達50通過對與方向盤14連接的轉(zhuǎn)向柱施加驅(qū)動力或者反作用力,從而能夠輔助駕駛員對方向盤14進行的操作、以及在駐車輔助時實現(xiàn)方向盤14的自動轉(zhuǎn)向。旋轉(zhuǎn)變壓器52檢測出EPS馬達50的轉(zhuǎn)動角度Θ m0
[0038]另外,EPS E⑶54控制整個EPS系統(tǒng)24,與E⑶22相同,其作為硬件具有輸入輸出部、運算部及存儲部(均未圖示)。并且,EPS E⑶54根據(jù)轉(zhuǎn)向角度0st、扭矩TQ及轉(zhuǎn)向角度Θ m的值,計算出對EPS馬達50所供應(yīng)的電流,并根據(jù)所計算出的所供應(yīng)的電流,來控制EPS馬達50。
[0039]接下來,參照圖2對駐車輔助裝置10所執(zhí)行的駐車輔助的流程進行說明。在由ECU22所進行的駐車輔助中,在步驟SI中,對駐車輔助的開始條件是否成立進行判定。開始條件例如為顯示在導航裝置20的觸摸屏36上的駐車輔助開始按鍵(未圖示)被用戶按下。除此之外,也可以將車速V低于規(guī)定的第I車速閾值THvl作為駐車輔助的開始條件。當駐車輔助的開始條件成立時(S1:YES),進入步驟S2,當駐車輔助的開始條件不成立時(SI:NO),結(jié)束本次處理,在經(jīng)過規(guī)定時間后從步驟SI重新開始。
[0040]在步驟S2中,ECU22執(zhí)行設(shè)定控制,即,設(shè)定駐車輔助中的各目標位置(目標駐車位置P、前進后退切換位置K)(參照圖4)。另外,在設(shè)定控制中,也對與各目標位置P、K相關(guān)的路徑C(前進后退切換位置路徑Cs κ、目標駐車位置路徑Ck Ρ)進行設(shè)定。另外,對于前進后退切換位置K或者各路徑C的設(shè)定可以在后述的自動轉(zhuǎn)向控制時進行。
[0041]接著,在步驟S3中,ECU22對自動轉(zhuǎn)向的開始條件是否成立進行判定。自動轉(zhuǎn)向的開始條件例如為顯示在導航裝置20的觸摸屏36上的自動轉(zhuǎn)向開始按鍵(未圖示)被用戶按下。除此之外,也可以將車速V低于規(guī)定的第2車速閾值THv2或者車輛12處于停止狀態(tài)作為自動轉(zhuǎn)向的開始條件。
[0042]當自動轉(zhuǎn)向的開始條件成立時(S3:YES),E⑶22并列執(zhí)行自動轉(zhuǎn)向控制(S4)、自動轉(zhuǎn)向時的語音引導控制(S5)以及自動轉(zhuǎn)向時的顯示控制(S6)。
[0043]自動轉(zhuǎn)向控制是通過自動操作方向盤14以使車輛12到達目標駐車位置P的控制。對于對方向盤14進行的自動操作,是由EPS ECU54根據(jù)來自ECU22的控制指令來控制EPS馬達50而實現(xiàn)的。自動轉(zhuǎn)向時的語音引導控制是通過揚聲器38進行與自動轉(zhuǎn)向控制相關(guān)的語音引導的控制。自動轉(zhuǎn)向時的顯示控制是通過觸摸屏36進行與自動轉(zhuǎn)向控制相關(guān)的顯示的控制。另外,可以將包括自動轉(zhuǎn)向時的語音引導控制(S5)和自動轉(zhuǎn)向時的顯示控制(S6)的自動轉(zhuǎn)向控制(S4)理解為廣義的自動轉(zhuǎn)向控制。
[0044]為了實施上述流程,E⑶22執(zhí)行內(nèi)部程序,如圖3所示,E⑶22包括設(shè)定控制部56和自動轉(zhuǎn)向控制部58,其中,設(shè)定控制部56進行用于自動轉(zhuǎn)向的各種設(shè)定;自動轉(zhuǎn)向控制部58根據(jù)由設(shè)定控制部56設(shè)定的路徑C,生成并輸出控制指令的信息。
[0045]設(shè)定控制部56具有目標駐車位置設(shè)定部60、前進后退切換位置設(shè)定部62、前進后退切換位置路徑設(shè)定部64 (第I路徑設(shè)定部)以及目標駐車位置路徑設(shè)定部66 (第2路徑設(shè)定部),該設(shè)定控制部56設(shè)定例如圖4所示的朝向目標駐車位置P的路徑C。
[0046]這種情況下,設(shè)定控制部56以連接車輛12的一對車輪34rl、34rr的車軸的寬度方向中心部為基準0,預先設(shè)定車輛12的開始位置S和引導目標,該引導目標為目標駐車位置P和前進后退切換位置K。之后,設(shè)定前進后退切換位置路徑Cs κ (第I路徑:圖4中的較粗的實線),該前進后退切換位置路徑Cs κ為如下路徑:從開始位置S起,使方向盤14以最大轉(zhuǎn)向角度或者接近最大轉(zhuǎn)向角度的角度向車輛12的右方(順時針)轉(zhuǎn)動,使車輛12到達前進后退切換位置K。前進后退切換位置路徑Cs κ可以包括車輛12根據(jù)所設(shè)定的前進后退切換位置K而作直行動作的部分。
[0047]還有,設(shè)定控制部56設(shè)定目標駐車位置路徑Ck Ρ,該目標駐車位置路徑Ck Ρ (第2路徑:圖4中的較粗的單點劃線)為如下路徑:從前進后退切換位置K開始,使方向盤14以最大轉(zhuǎn)向角度或者接近最大轉(zhuǎn)向角度的角度向車輛12的左方(逆時針)轉(zhuǎn)動,使車輛12到達目標駐車位置P。該目標駐車位置路徑Ck Ρ可以包括:在車輛12與駐車框68平行的位置Q使方向盤14回正、從而車輛12作直行動作的部分。這樣,駐車輔助裝置10通過設(shè)定控制部56以方向盤14的最大轉(zhuǎn)向角度或者接近最大轉(zhuǎn)向角度的角度來設(shè)定車輛12的路徑C,從而可以以最小限度的動作量對車輛12進行引導。
[0048]設(shè)定控制部56的目標駐車位置設(shè)定部60在設(shè)定控制(S2)中,設(shè)定成為車輛12(自車輛)最終到達的駐車目標的目標駐車位置P。對于目標駐車位置P的設(shè)定,例如可以通過在觸摸屏36上顯示由攝像頭26拍攝到的周圍圖像Is,由用戶對目標駐車位置P的候選位置進行選擇(觸摸操作)。此時,也可以在觸摸屏36上顯示俯視圖像,使用戶在該俯視圖像上對目標駐車位置P進行選擇?;蛘?,目標駐車位置設(shè)定部60可以如下構(gòu)成:通過提取出駐車框68等,自動提取出目標駐車位置P,并自動對該目標駐車位置P進行設(shè)定。另外,也可以通過駕駛員的操作使車輛12移動到目標駐車位置P的規(guī)定位置(例如,使目標駐車位置P的駐車框的右端的線位于未圖示的外后視鏡的延伸線上的位置),來設(shè)定目標駐車位置P。
[0049]在將車輛12引導至由目標駐車位置設(shè)定部60設(shè)定的目標駐車位置P時,前進后退切換位置設(shè)定部62對切換車輛12的前進狀態(tài)和后退狀態(tài)時的位置,即前進后退切換位置K進行設(shè)定。該前進后退切換位置設(shè)定部62在車