而進(jìn)行回正判斷，然后根據(jù)車速信號進(jìn)行回正力計算，最后控制調(diào)壓閥40進(jìn)行流量調(diào)節(jié)，由對中油缸20實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向主動回正。其中:
[0039]信號采集:讀取車速信號，通過壓力傳感器70采集主轉(zhuǎn)向油路的壓力差值；
[0040]回正判斷:當(dāng)駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤時，主轉(zhuǎn)向油路進(jìn)回油管路中存在較大的壓力差，其壓力大于轉(zhuǎn)向機(jī)械摩擦阻力，從而驅(qū)動轉(zhuǎn)向油缸發(fā)生動作，驅(qū)動車輛轉(zhuǎn)向，此時主動回正系統(tǒng)不工作，從而保留車輛原有的轉(zhuǎn)向輕便性；當(dāng)主轉(zhuǎn)向油路進(jìn)回油管路壓力差小于轉(zhuǎn)向機(jī)械摩擦阻力時，證明此時方向盤處于靜止?fàn)顟B(tài)，此時轉(zhuǎn)向主動回正系統(tǒng)參與工作，根據(jù)車速信號提供適當(dāng)?shù)幕卣?，促使車輛保持直線行駛；
[0041]回正力計算:高速時轉(zhuǎn)動方向盤所需的力需要加大，這樣便于形成更強(qiáng)的路感，這對操縱的準(zhǔn)確性、駕駛的樂趣、行駛的安全性都致關(guān)重要。其中，車速和回正力的關(guān)系曲線如圖3所示；
[0042]回正執(zhí)行:如圖4所示，對中油缸20包括三油口(Α，Β，0)、二活塞(201，202)、一活塞桿203和一限位擋圈204，限位擋圈204設(shè)于對中油缸20中位，二活塞(201，202)呈限位擋圈204的上下方設(shè)置;所述對中油缸20由左右位設(shè)置的二位四通閥(未圖示)控制通斷，當(dāng)車橋需要回正時，二位四通閥工作在左位時，三油口中第一油口 A、第二油口 B接高壓主油路，第三油口 O接油箱，二活塞(201，202)在壓力的作用下均向?qū)χ杏透?0中位移動直至限位擋圈204的位置，實(shí)現(xiàn)對中以控制車橋主動回正；當(dāng)二位四通閥工作在右位時，三油口(Α，Β，0)連通，活塞桿203可以在外力的作用下在對中油缸20內(nèi)上下自由移動。
[0043]實(shí)施例2
[0044]請參閱圖5并結(jié)合圖1、圖4，信號采集模塊I采集的判斷參數(shù)為車速信號和方向盤的轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)角變化率，執(zhí)行機(jī)構(gòu)為對中油缸20，動力源為高壓主油路30。其中:
[0045]回正判斷:根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)角變化率來判斷操作者的操作意圖，其余同實(shí)施例I。
[0046]實(shí)施例3
[0047]請參閱圖6并結(jié)合圖1、圖4，信號采集模塊I采集的判斷參數(shù)為方向盤的轉(zhuǎn)角，執(zhí)行機(jī)構(gòu)為對中油缸20，動力源改為蓄能器50。
[0048]當(dāng)起重機(jī)未轉(zhuǎn)向時，對中油缸20處于中位，此時二活塞(201，202)都緊靠限位擋圈204，從而將活塞桿203定位在中位，此時二活塞(201，202)間形成的腔體容積為O。當(dāng)車橋有轉(zhuǎn)角的時候，活塞201或活塞202會被活塞桿203頂或拉得向上或向下運(yùn)動，而另一活塞202或活塞201由于限位擋圈204的作用保持原位不動，這樣二活塞(201，202)間的腔體容積大于O，設(shè)為V。隨著轉(zhuǎn)角增大腔體容積V也增大。當(dāng)起重機(jī)轉(zhuǎn)向時，第一油口 A與第二油口 B就會排出腔體容積V的液壓油，通過二位四通閥進(jìn)入蓄能器50。蓄能器50的蓄油量隨轉(zhuǎn)角大小而變化，蓄油量改變的同時，蓄能器50出口的壓力也隨之改變，轉(zhuǎn)角越大，蓄能器50的出口的壓力越大，在對中油缸20活塞面積不變的情況下，對中力也越大，也就是回正力越大。蓄能器利用其自身小轉(zhuǎn)角回正力小，大轉(zhuǎn)角回正力大的剛度特性，自動實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的主動回正。
[0049]綜上，本發(fā)明提供的所述全地面起重機(jī)轉(zhuǎn)向主動回正系統(tǒng)其動力源或高壓主油路或蓄能器，無需電動助力，可滿足大型工程機(jī)械主動回正的要求;通過對主轉(zhuǎn)向油路進(jìn)回油管壓力差或?qū)Ψ较虮P的轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)角變化率的檢查，并進(jìn)行回正判斷和回正力計算，控制系統(tǒng)簡單可靠;執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用對中油缸，主動回正對中簡單可靠，回正力覆蓋范圍大。
[0050]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種全地面起重機(jī)轉(zhuǎn)向主動回正系統(tǒng)，其特征在于，包括信號連接的信號采集模塊、控制模塊和轉(zhuǎn)向回正執(zhí)行模塊，其中: 信號采集模塊，采集起重機(jī)主動回正控制策略所需判斷參數(shù)為輸入信號，并傳輸至控制豐旲塊; 控制模塊，通過信號采集模塊提供的判斷參數(shù)，判斷車橋是否需要回正且計算回正力對應(yīng)的執(zhí)行策略； 轉(zhuǎn)向回正執(zhí)行模塊，根據(jù)控制模塊的執(zhí)行策略向車輪提供轉(zhuǎn)向回正力。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地面起重機(jī)轉(zhuǎn)向主動回正系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向回正執(zhí)行模塊包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)與動力源，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)與動力源通過調(diào)壓閥連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全地面起重機(jī)轉(zhuǎn)向主動回正系統(tǒng)，其特征在于，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)為對中油缸，所述對中油缸設(shè)于轉(zhuǎn)向車橋上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種全地面起重機(jī)轉(zhuǎn)向主動回正系統(tǒng)，其特征在于，信號采集模塊采集車速信號，通過壓力傳感器采集主轉(zhuǎn)向油路的壓力差值，控制模塊通過該壓力差值判斷駕駛員操作意圖，從而進(jìn)行回正判斷，并根據(jù)車速信號進(jìn)行回正力計算。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種全地面起重機(jī)轉(zhuǎn)向主動回正系統(tǒng)，其特征在于，信號采集模塊采集車速信號、方向盤的轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)角變化率信號，控制模塊根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)角變化率判斷駕駛員操作意圖，從而進(jìn)行回正判斷，并根據(jù)車速信號進(jìn)行回正力計算。6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的一種全地面起重機(jī)轉(zhuǎn)向主動回正系統(tǒng)，其特征在于，所述動力源為高壓主油路;調(diào)壓閥根據(jù)回正力計算的結(jié)果進(jìn)行流量調(diào)節(jié)，由對中油缸實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的主動回正。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種全地面起重機(jī)轉(zhuǎn)向主動回正系統(tǒng)，其特征在于，所述對中油缸包括三油口、二活塞、一活塞桿和一限位擋圈，限位擋圈設(shè)于對中油缸中位，二活塞呈限位擋圈上下方設(shè)置;所述對中油缸由左右位設(shè)置的二位四通閥控制通斷，當(dāng)車橋需要回正時，二位四通閥工作在左位時，三油口中第一、第二油口接高壓主油路，第三油口接油箱，二活塞在壓力的作用下均向?qū)χ杏透字形灰苿又敝料尬粨跞Φ奈恢?，?shí)現(xiàn)對中以控制車橋主動回正；當(dāng)二位四通閥工作在右位時，三油口連通，活塞桿可以在外力的作用下在對中油缸內(nèi)上下自由移動。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種全地面起重機(jī)轉(zhuǎn)向主動回正系統(tǒng)，其特征在于，所述動力源為蓄能器;當(dāng)采集到方向盤的轉(zhuǎn)角信號時，蓄能器的蓄油量隨轉(zhuǎn)角的大小變化，蓄能器出口的壓力也隨之改變，蓄能器利用其自身的剛度特性，自動實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的主動回正。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種全地面起重機(jī)轉(zhuǎn)向主動回正系統(tǒng)通過信號采集模塊采集主轉(zhuǎn)向油路進(jìn)回油管壓力差或?qū)Ψ较虮P的轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)角變化率，通過控制模塊進(jìn)行回正判斷和回正力計算，由轉(zhuǎn)向回正執(zhí)行模塊根據(jù)控制模塊的執(zhí)行策略向車輪提供轉(zhuǎn)向回正力。其動力源或高壓主油路或蓄能器，無需電動助力，可滿足大型工程機(jī)械主動回正的要求、控制系統(tǒng)簡單可靠；執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用對中油缸，主動回正對中簡單可靠，回正力覆蓋范圍大。
【IPC分類】B62D113/00, B62D137/00, B62D6/00, B62D5/06, B62D101/00
【公開號】CN105539573
【申請?zhí)枴緾N201510890506
【發(fā)明人】鐘明輝, 沈川, 周瑞
【申請人】三一汽車起重機(jī)械有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2015年12月7日