用于電動助力轉向的電機控制電流傳感器損失輔助緩和的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于電動助力轉向的電機控制電流傳感器損失輔助緩和。助力轉向系統(tǒng)包括扭矩修改器模塊，該扭矩修改器模塊響應于電流傳感器故障生成修改的扭矩命令，修改的扭矩命令的大小在一時間段內變化。助力轉向系統(tǒng)還包括前饋選擇模塊，其將動態(tài)前饋補償應用到電機電流命令，由此生成應用到助力轉向系統(tǒng)的電機的電機電壓，動態(tài)前饋補償修改助力轉向系統(tǒng)的頻率響應。
【專利說明】用于電動助力轉向的電機控制電流傳感器損失輔助緩和 相關申請的交叉引用
[0001] 本專利申請要求2015年1月30日提交的美國臨時專利申請序列號62/109,698的優(yōu) 先權，該申請的全部內容通過引用并入本文。
【背景技術】
[0002] 本發(fā)明設及用于電動助力轉向化PS)的電機控制電流傳感器損失輔助緩和。
[0003] EPS系統(tǒng)要求使用扭矩控制方法操作用于提供轉向輔助的電機。當使用永磁同步 機器(PMSM)時，利用場定向控制(FOC)W允許將交流電(AC)S相電機電壓和電流信號轉換 為同步旋轉參照系，通常被稱為d/q軸參照系。在d/q軸參照系中，電機電壓和電流變?yōu)橹绷?(DC)量。F0C扭矩控制技術通常使用控制的前饋方法或閉環(huán)電流反饋控制來實施。
[0004] 當使用閉環(huán)電流反饋控制時，系統(tǒng)調節(jié)扭矩的能力很大程度上取決于所測量的電 流。然而，電流傳感器，就像所有的傳感器那樣，容易發(fā)生故障。電流測量中誤差的最常見形 式是增益和偏移誤差。偏移誤差可能是尤其成問題的，因為根據(jù)誤差的大小，由偏移誤差引 起的扭矩波動可W變得足夠大，從而超過與最大轉向力相關的要求。
[0005] 緩和由電流測量故障所引起的轉向輔助的損失的常見方法是，當檢測到故障時從 利用電流調節(jié)器來獲得期望電機電流(并因此獲得電機扭矩）的扭矩控制過渡到利用靜態(tài) 前饋(逆向電機模型）補償?shù)呐ぞ乜刂?。然而，基于前饋逆向電機模型的扭矩控制相比于高 帶寬電流控制回路，通常具有低得多的帶寬。電動助力轉向系統(tǒng)中的電機扭矩控制回路是 用于轉向系統(tǒng)的致動器，因此其應具有比外部轉向輔助控制回路高數(shù)倍的帶寬。用于轉向 輔助控制回路的穩(wěn)定性補償W如下方式被設計，即，當閉環(huán)電流控制激活時，其適合于更高 帶寬的扭矩控制。
[0006] 為在電流傳感器故障狀況期間使用的基于更低帶寬前饋逆向電機模型的扭矩控 制而設計的穩(wěn)定性補償將與基礎穩(wěn)定性補償顯著不同。運在整個轉向輔助控制回路的電流 傳感器故障狀況期間產生了非期望的結果，即，在故障狀況下比在名義上的無故障狀況下 更不穩(wěn)定。

【發(fā)明內容】

[0007] 根據(jù)一個實施例，助力轉向系統(tǒng)包括扭矩修改器模塊和前饋選擇模塊，所述扭矩 修改器模塊響應于電流傳感器故障生成修改的扭矩命令，所述修改的扭矩命令的大小在一 段時間內變化，所述前饋選擇模塊將動態(tài)前饋補償應用到電機電流命令，由此生成應用到 所述助力轉向系統(tǒng)的電機的電機電壓，所述動態(tài)前饋補償修改所述助力轉向系統(tǒng)的頻率響 應，所述電機電流命令基于所述修改的扭矩命令。
[000引根據(jù)另一個實施例，助力轉向系統(tǒng)包括穩(wěn)定性補償器選擇器模塊和扭矩修改器模 塊，當檢測到電流傳感器故障時，所述穩(wěn)定性補償器選擇器模塊選擇所述助力轉向系統(tǒng)的 轉向扭矩控制回路的穩(wěn)定性補償器，所述穩(wěn)定性補償器生成補償?shù)呐ぞ孛?，所述扭矩?改器模塊響應于電流傳感器故障根據(jù)所述補償?shù)呐ぞ孛钌尚薷牡呐ぞ孛睿鲂薷?的扭矩命令的大小在一段時間內變化，應用到所述助力轉向系統(tǒng)電機的電機電壓基于所述 修改的扭矩命令。
[0009] 根據(jù)另一個實施例，一種用于控制助力轉向系統(tǒng)的方法包括響應于電流傳感器故 障生成修改的扭矩命令，所述修改的扭矩命令的大小在一段時間內變化；W及將動態(tài)前饋 補償應用到電機電流命令，由此生成應用到所述助力轉向系統(tǒng)電機的電機電壓，所述動態(tài) 前饋補償修改所述助力轉向系統(tǒng)的頻率響應，所述電機電流命令基于所述修改的扭矩命 令。 根據(jù)又另一個實施例，當檢測到所述電流傳感器故障時，所述修改的扭矩命令從零的 大小開始增大。 另外，所述修改的扭矩命令具有由在一時間段期間應用到所述修改的扭矩命令的比例 因子限定的穩(wěn)態(tài)值。 根據(jù)又另一個實施例，所述動態(tài)前饋補償基于由真導數(shù)的近似限定的傳遞函數(shù)。 進一步，所述真導數(shù)的所述近似表示為
[0010] 從結合附圖的下面的描述中，運些和其它優(yōu)勢及特征將變得更加明顯。
【附圖說明】
[0011] 在本說明書的總結部分處的權利要求中具體指出了被視為是本發(fā)明的主題且明 確地要求保護所述主題。本發(fā)明的前述的和其它特征，W及優(yōu)勢從結合附圖的下面的詳細 描述中顯而易見，其中：
[0012]圖1示出了根據(jù)一些實施例的轉向控制系統(tǒng)；
[0013] 圖2示出了根據(jù)一些實施例的電流調節(jié)器配置的框圖；
[0014] 圖3示出了根據(jù)一些實施例的電機電氣系統(tǒng)的框圖；
[0015] 圖4示出了根據(jù)一些實施例的典型電流傳感器故障損失輔助緩和算法；
[0016] 圖5示出了根據(jù)一些實施例的在電流傳感器故障期間扭矩命令變化的曲線圖；
[0017] 圖6示出了根據(jù)一些實施例的在電流傳感器故障期間扭矩命令變化的第二曲線 圖；
[0018] 圖7示出了根據(jù)一些實施例的采用靜態(tài)前饋補償?shù)拈_環(huán)電流控制框圖；
[0019] 圖8示出了根據(jù)一些實施例的在運行速度下q軸直接傳遞函數(shù)的頻率響應的對比 曲線圖；
[0020] 圖9示出了根據(jù)一些實施例的損失輔助緩和算法框圖；
[0021 ]圖9A示出了根據(jù)一些實施例的損失輔助緩和算法框圖；
[0022] 圖10示出了根據(jù)一些實施例的損失輔助緩和算法框圖；W及
[0023] 圖11示出了在故障狀況下采用動態(tài)前饋補償?shù)碾姍C控制電流回路的框圖。
【具體實施方式】
[0024] 現(xiàn)在參照附圖，其中，將參照具體實施例描述本發(fā)明，但不限制本發(fā)明，圖1示出了 轉向控制系統(tǒng)10。在所示實施例中，轉向控制系統(tǒng)10包含轉向控制模塊12、電流基準發(fā)生器 14、電流回路補償器16、由PMSM電機電氣設備表示的電機18, W及轉向系統(tǒng)機械設備20。電 流回路補償器16可包含電流調節(jié)器24和靜態(tài)前饋補償器22。電流調節(jié)器24和靜態(tài)前饋補償 器22的輸出在求和框26處結合，W形成用于PMSM電機電氣設備的控制信號。靜態(tài)前饋補償 器22可W是激活的，而不管由電氣設備提供的反饋。盡管在圖1中示出了禪合的比例積分 (P.I.)配置，但在此所公開的主題不限于該配置。
[0025] 圖2示出了根據(jù)一些實施例的電流調節(jié)器200的一種類型。如圖所示，控制配置包 含數(shù)個子模塊-BEMF(反電動勢)補償模塊Gf202、積分模塊204、比例補償模塊Cp206和積分補 償模塊Ci208、前饋補償模塊G 210、減法模塊212、和加法模塊213、214。圖2也示出了電機 18。
[0026] 補償模塊Gf202、Cp206和Ci208，W及電機18的設備P(s)是2X2矩陣。信號Ir、Ie、Ip、 14、1|?、￥。、￥1、心￥。。、￥。、￥1?、￥|?是具有各自對應于巧時化軸的兩個值的矢量。
[0027] 在圖2中實施的電流模式控制配置可由矩陣補償器表示。在d/q軸坐標系中限定的 下述等式描述了設備傳遞函數(shù)(使用線到中性點定義）：
[002引 Vd、Vq是d/q電機電壓(單位伏特），Id、Iq是d/q電機電流(單位安培），Ld、Lq是d/q軸 電機電感(單位亨利），鳩電機電路(電機加上控制器)電阻(單位歐姆），Ke是電機邸MF系數(shù) (單位伏/弧度/秒），ω。是機械電機速度（單位弧度/秒），W及Te是電磁電機扭矩（單位牛 米)。
[0029] 扭矩等式可W是非線性的，并且可W表示通過利用來自永磁體的磁場而產生的扭 矩，與由轉子凸極(Ld和Lq之差)及Iq和Id的預定的值生成的磁阻扭矩之和。
[0030] 等式1和等式2可W改寫如下：
[0031] 在上述等式中
是機器的電氣速度。為了采用標準線性反饋控制 設計技術，假設該機器速度是緩慢變化的參數(shù)?？蒞認識到的是，由于相對緩慢的磁通動力 學，準靜態(tài)反-EMF(BEM巧項KeWm可W認為是基本恒定的，其由于前饋路徑中的擾動被補償。 運兩個假設允許針對固定的速度線性化等式4和等式5。注意在下面的等式中去掉了在V% 項中的撇號。
[0032] 等式4和等式5能使用S域表示改寫如下： U = Pi(s)X (等式 6)
[0033] 注意，該描述經(jīng)由復頻率傳遞矩陣Pi(s)將設備輸出轉化為輸入，并且因此是真設 備傳遞矩陣的逆矩陣。針對上述描述的框圖（額外的BEMF項也在圖中示出）在圖3中所示的 電機的框圖中示出。具體地，圖3示出了準靜態(tài)反-EMF(BEMF)項Ke ω m，并且電機18包含由等 式7表示的矩陣。
[0034] 將參照電流Ir與用于在圖3中示出的電流控制系統(tǒng)的實際電流Ια相關聯(lián)的閉環(huán)傳 遞矩陣Τ可W依據(jù)矩陣補償器寫成： Ia=TIr=(P-i+C)-i(G+C)Ir (等式 8)
[0035] 通過在上述表達式中插入適當?shù)难a償器矩陣，傳遞矩陣T可W如下表示在等式9 中：
[0036] 項Tdd(s)和Tqq(S)是直接的電流間傳遞函數(shù)，而Tdq(s)和Tqd(s)表示兩個電流回路 之間的交叉禪合。對于典型的系統(tǒng)，直接傳遞函數(shù)具有極高的帶寬。
[0037] 圖4示出了描述典型電流傳感器故障損失輔助緩和算法400的框圖。如下文更詳細 地描述的那樣，電流調節(jié)器選擇器402可W通過邏輯輸入選擇性地啟用或禁用。電流調節(jié)器 選擇器402可W根據(jù)故障狀況選擇前饋控制的模式。也可W實施下文更詳細地描述的算法 W在檢測到電流傳感器故障期間修改扭矩命令，從而確保從反饋控制到前饋控制模式的平 穩(wěn)過渡。
[0038] 例如，可W通過扭矩命令修改器實現(xiàn)如在圖5中所示的第一斜坡波形，如下文更詳 細地描述的那樣，W在緊接著檢測到故障后的時間tramp期間減小扭矩命令。圖5示出了在檢 測到故障時扭矩命令的變化。當檢測到故障時，扭矩命令修改器可W通過在時間段tramp內 減小扭矩命令來實現(xiàn)在圖5中示出的斜坡波形。在時間段tramp之后，修改的扭矩命令按照比 例因子k減小到比例因子k和Tnrg乘積的大小。修改的扭矩命令可由扭矩命令修改器輸出，如 下文更詳細地描述的那樣。
[0039] 圖6示出了第二扭矩斜坡返回波形600。在一些情況中，由偏移誤差引起的扭矩波 動可能超過與最大轉向力相關的要求，因此在檢測到電流傳感器故障后立即將扭矩命令設 置為零。據(jù)此，在將扭矩命令設置為零值之后，所述扭矩命令在時間段tramp內增大。扭矩命 令可W在時間段tramp后返回到穩(wěn)態(tài)值。所述修改的扭矩命令可W是比例因子k的函數(shù)，并且 在穩(wěn)態(tài)狀況中可W按照該比例因子減小。修改的扭矩命令可W按照比例因子k減小，如在圖 6中所示。
[0040] 盡管示出了扭矩斜坡返回波形的兩個具體實施例，但是扭矩命令修改器可W配置 成實現(xiàn)任何數(shù)量的斜坡返回波形，并且本主題申請并不限于在圖5和圖6中所示的波形。此 夕h可W添加其它算法到扭矩命令，W避免在過渡段期間駕駛員可能夠感受到的任何擾動。
[0041] 圖7示出了開環(huán)反饋電流控制框圖700,其中，反饋回路是開放的并且僅采用靜態(tài) 前饋補償?？蒞簡化電機控制電流回路框圖，如圖所示。在運種情況下，直接傳遞函數(shù)變成：
[0042] 圖8表示在ω m= 200弧度/秒(rad/s)的運行速度下，q軸直接傳遞函數(shù)的頻率響應 的對比的對比曲線圖800。如在圖8中所示，相比于反饋補償，靜態(tài)補償就幅值和相位兩個方 面均提供了非期望的頻率響應。
[0043] 為了補償非期望的頻率響應，在故障發(fā)生的時候可W改變轉向控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性 補償器。然而，穩(wěn)定性補償器將必須針對具有靜態(tài)前饋控制配置的電機控制回路帶寬被調 諧。此外，由于穩(wěn)定性補償器是具有各種狀態(tài)的陷波濾波器，當轉換發(fā)生時，所有的狀態(tài)變 量都將被重新初始化為零，從而導致響應時間滯后。額外地，在過渡期間可能要求修改的扭 矩分量。
[0044] 圖9A示出了具有一種類型的電流回路補償器925A設計的轉向控制系統(tǒng)900A。在圖 9A中示出的配置可W通過從輸入電壓命令生成輸出電流來控制電機18的PMSM電機電氣設 備。具體地，圖9A包含靜態(tài)前饋補償模塊922A和電流調節(jié)模塊923A。
[0045] 圖9A也包含具有穩(wěn)定性補償器模塊913A的轉向控制模塊912A、扭矩修改器模塊 914A、穩(wěn)定性補償器選擇器模塊915AW及電流基準發(fā)生器模塊916A。在檢測到電流傳感器 故障的情況下，前饋選擇模塊918A改變電流調節(jié)器模塊923A的模式。前饋選擇模塊918A為 系統(tǒng)的電機選擇電流調節(jié)器模塊923A的模式，其被發(fā)送到電機18的PMSM電機電氣設備。
[0046] 系統(tǒng)可W進一步包含電流傳感器故障檢測器模塊920A，其檢測電流傳感器(未示 出）的運行狀態(tài)。電流傳感器故障檢測器模塊920A可W將啟動命令發(fā)送到穩(wěn)定性補償器選 擇器模塊915A、扭矩修改器模塊914A、W及前饋選擇模塊918A。
[0047] 響應于由電流傳感器故障檢測器模塊920A檢測到的電流傳感器故障，穩(wěn)定性補償 器選擇器模塊915A可W通過從穩(wěn)定性補償器模塊913A選擇損失輔助模式輸出來在轉向系 統(tǒng)中實施損失輔助模式，并且因此生成發(fā)送到扭矩命令修改器模塊913A的補償?shù)呐ぞ孛?令。當檢測到電流傳感器故障時，損失輔助模式輸出的選擇改變由穩(wěn)定性補償器模塊913A 提供的函數(shù)。穩(wěn)定性補償器模塊913A可根據(jù)電機控制帶寬來調諧，而當前饋選擇模塊918A 接到來自電流傳感器故障檢測器模塊920A的啟動命令時，在電流回路補償器925A中實施的 靜態(tài)前饋控制配置可W不改變。
[004引在一些實施例中，穩(wěn)定性補償器模塊913A是陷波濾波器，其能夠用多種狀態(tài)編程。 在由穩(wěn)定性補償器選擇器模塊915A控制的穩(wěn)定性補償器模塊913A的函數(shù)的改變期間，穩(wěn)定 性補償器模塊913A的狀態(tài)變量可W被重新初始化至零值，并且隨時間過渡到表示轉向系統(tǒng) 900A的實際狀態(tài)的值。
[0049]具體地，扭矩修改器模塊914A可W相應地實現(xiàn)如在圖5和圖6中所示的第一和第二 斜坡波形w輔助緩和由電流傳感器故障引起的任何擾動。
[0050] 扭矩修改器模塊914A響應于電流傳感器故障可W生成修改的扭矩命令。修改的扭 矩命令的大小可隨著時間改變并且與在圖5和圖6中所示的波形一致。如上文所強調的那 樣，扭矩修改器模塊914A不限于實現(xiàn)在圖5和6中所示的波形。
[0051] 轉向圖9,該圖包含轉向控制模塊912、扭矩修改器模塊914, W及電流基準發(fā)生器 模塊916。圖9還包含前饋選擇模塊918,其在檢測到傳感器故障的情況下啟用動態(tài)前饋補 償。前饋選擇模塊918修改發(fā)送到系統(tǒng)的電機的扭矩命令，所述系統(tǒng)的電機由電機18的PMSM 電機電氣設備表示。
[0052] 系統(tǒng)可W進一步包含電流傳感器故障檢測器模塊920,其檢測電流傳感器（未示 出）的運行狀態(tài)。電流傳感器故障檢測器模塊920可W將啟動命令發(fā)送到扭矩修改器模塊 914, W及發(fā)送到前饋選擇模塊918。
[0053] 扭矩修改器模塊914可W分別實現(xiàn)如在圖5和圖6中所示的第一和第二斜坡波形W 輔助緩和由電流傳感器故障所引起的任何擾動。扭矩修改器模塊914響應于電流傳感器故 障可W生成修改的扭矩命令。所述修改的扭矩命令的大小可W隨時間改變并且與在圖5和 圖6中所示的波形一致。如上文所強調的那樣，扭矩修改器模塊914不限于實現(xiàn)在圖5和圖6 中所示的波形。
[0054] 前饋選擇模塊918可W選擇動態(tài)前饋補償模式，其處理電機電流命令。響應于接收 扭矩命令修改器的電流基準發(fā)生器916,電機電流命令可W通過電流基準發(fā)生器916生成。 響應于電流傳感器故障檢測，對電機電流命令的處理可W改變發(fā)送到電機的電壓命令。
[0055] 由前饋選擇模塊918應用的動態(tài)前饋補償算法可W由動態(tài)前饋補償器模塊922執(zhí) 行。動態(tài)前饋補償器模塊922可W使用由導數(shù)估計子模塊(未示出）實現(xiàn)的導數(shù)傳遞函數(shù)。動 態(tài)前饋補償器模塊922可W修改助力轉向系統(tǒng)的電機控制回路的頻率響應。理想地，導數(shù)傳 遞函數(shù)是真導數(shù)，其可記作拉普拉斯變換變量S，然而在一些實施例中，所述傳遞函數(shù)可W 由導數(shù)的近似，5,來表示，如下：
[0056] 在一些實施例中，所述導數(shù)估計子模塊可W是高通濾波器，但是在其它實施例中， 所述導數(shù)估計子模塊可W是具有特定幅值和相位特性的離散時間導數(shù)濾波器。
[0057] 應該認識到的是盡管在圖9中示出了靜態(tài)前饋模塊922,但是在實施動態(tài)前饋算法 時，靜態(tài)前饋模塊922對于圖9的系統(tǒng)的運行來說不是必需的。
[005引在一些實施例中，轉向控制模塊912的穩(wěn)定性補償器是陷波濾波器，其能夠用多種 狀態(tài)編程。在由穩(wěn)定性補償器選擇器模塊控制的穩(wěn)定性補償器的函數(shù)的改變期間，所述穩(wěn) 定性補償器的狀態(tài)變量可W被重新初始化為零值，并且隨時間過渡到表示所述轉向系統(tǒng)的 實際狀態(tài)的值。
[0059]圖10包含具有穩(wěn)定性補償器模塊1013的轉向控制模塊1012、扭矩修改器模塊 1014、穩(wěn)定性補償器選擇器模塊1015W及電流基準發(fā)生器模塊1016。如果檢測到電流傳感 器故障，則前饋選擇模塊1008改變電流調節(jié)器模塊1023的模式。前饋選擇模塊1008針對系 統(tǒng)的電機選擇電流調節(jié)器模塊1023的模式，其被發(fā)送到電機18的PMSM電機電氣設備。
[0060] 具體地，扭矩修改器模塊1014可W相應地實現(xiàn)在圖5和圖6中所示的第一和第二斜 坡波形，W輔助緩和由電流傳感器故障引起的任何擾動。
[0061] 與在圖9A中所提供的描述類似，響應于由電流傳感器故障檢測器模塊1020檢測到 的電流傳感器故障，穩(wěn)定性補償器選擇器模塊1015可W通過從穩(wěn)定性補償器模塊1013選擇 損失輔助模式輸出來在轉向系統(tǒng)中實施損失輔助模式。當檢測到電流傳感器故障時，損失 輔助模式輸出的選擇改變由穩(wěn)定性補償器模塊1013提供的函數(shù)。
[0062] 此外，在檢測到傳感器故障的情況下前饋選擇模塊1008啟用動態(tài)前饋補償。前饋 選擇模塊1008修改發(fā)送到系統(tǒng)的電機的扭矩命令，所述系統(tǒng)的電機由轉向系統(tǒng)機械設備 1018的PMSM電機電氣設備表示。
[0063] 圖11是在故障狀況下采用動態(tài)前饋補償?shù)碾姍C控制電流回路的簡化框圖。導數(shù)項 示出為S。包含在導數(shù)估計模塊中的導數(shù)補償器是真導數(shù)的近似。通常，基于應用，可W使 用從簡單的高通濾波器到具有特定幅值和相位特性的更加復雜的離散時間導數(shù)濾波器的 許多不同類型的導數(shù)濾波器設計。
[0064] 對于圖11，直接傳遞函數(shù)變?yōu)椋?br>[0065] 從等式13和等式14可W認識到，如果導數(shù)濾波器是理想的，那么兩個傳遞函數(shù)將 簡單地變得一致。導數(shù)濾波器容納在圖11中的導數(shù)估計模塊1110內。
[0066] 如果電流回路具有不同的配置，并且在正常運行期間不具有完全的前饋補償器， 那么可連續(xù)地計算完整的動態(tài)前饋補償項，但僅在故障狀況期間應用。
[0001] 如上文所使用的那樣，術語"模塊"或"子模塊"指的是專用集成電路(ASIC)、電子 電路、執(zhí)行一個或多個軟件或固件程序的處理器(共享的、專用的或群組)和存儲器、組合邏 輯電路，和/或提供所描述功能的其它合適部件。當W軟件實現(xiàn)時，模塊或子模塊可W作為 非易失性計算機可讀存儲介質體現(xiàn)在存儲器中，所述非易失性計算機可讀存儲介質可由處 理電路讀取并且存儲由處理電路執(zhí)行W執(zhí)行方法的指令。此外，可W組合和/或進一步分割 在上述圖中示出的模塊或子模塊。
[0002] 雖然已經(jīng)結合僅有限數(shù)量的實施例詳細描述了本發(fā)明，但應容易理解的是本發(fā)明 不限于運樣的公開實施例。相反，可W修改本發(fā)明W并入此前未描述但卻與本發(fā)明的精神 和范圍相稱的任何數(shù)量的變型、改變、替代或等效布置。額外地，雖然已經(jīng)描述了本發(fā)明的 各種實施例，但應當理解的是本發(fā)明的方面可W僅包括所描述的實施例中的一些。因此，本 發(fā)明不應被視為受限于前文的描述。
【主權項】
1. 一種助力轉向系統(tǒng)，其包括： 扭矩修改器模塊，所述扭矩修改器模塊響應于電流傳感器故障生成修改的扭矩命令， 所述修改的扭矩命令的大小在一時間段內變化;W及 前饋選擇模塊，所述前饋選擇模塊將動態(tài)前饋補償應用到電機電流命令，由此生成應 用到所述助力轉向系統(tǒng)的電機的電機電壓，所述動態(tài)前饋補償修改所述助力轉向系統(tǒng)的頻 率響應，所述電機電流命令基于所述修改的扭矩命令。2. 根據(jù)權利要求1所述的助力轉向系統(tǒng)，其進一步包括穩(wěn)定性補償器選擇器模塊，當電 流傳感器故障被檢測到時，所述穩(wěn)定性補償器選擇器模塊選擇所述助力轉向系統(tǒng)的轉向扭 矩控制回路的穩(wěn)定性補償器，所述穩(wěn)定性補償器選擇器模塊生成發(fā)送到所述扭矩修改器模 塊的補償?shù)呐ぞ孛睢?. 根據(jù)權利要求2所述的助力轉向系統(tǒng)，所述修改的扭矩命令至少部分地基于所述補 償?shù)呐ぞ孛睢?. 根據(jù)權利要求1所述的助力轉向系統(tǒng)，當所述電流傳感器故障被檢測到時，所述修改 的扭矩命令減小到零的大小，所述修改的扭矩命令在一時間段內從零的大小開始增大。5. 根據(jù)權利要求4所述的助力轉向系統(tǒng)，所述修改的扭矩命令具有由在所述時間段期 間應用到所述修改的扭矩命令的比例因子限定的穩(wěn)態(tài)值。6. 根據(jù)權利要求2所述的助力轉向系統(tǒng)，所述動態(tài)前饋補償基于由真導數(shù)的近似限定 的傳遞函數(shù)。7. 根據(jù)權利要求6所述的助力轉向系統(tǒng)，所述真導數(shù)的所述近似表示文8. -種助力轉向系統(tǒng)，其包括： 穩(wěn)定性補償器選擇器模塊，當電流傳感器故障被檢測到時，所述穩(wěn)定性補償器選擇器 模塊選擇所述助力轉向系統(tǒng)的轉向扭矩控制回路的穩(wěn)定性補償器，所述穩(wěn)定性補償器生成 補償?shù)呐ぞ孛?W及 扭矩修改器模塊，所述扭矩修改器模塊響應于電流傳感器故障根據(jù)所述補償?shù)呐ぞ孛?令生成修改的扭矩命令，所述修改的扭矩命令的大小在一時間段內變化，應用到所述助力 轉向系統(tǒng)的電機的電機電壓基于所述修改的扭矩命令。9. 根據(jù)權利要求8所述的助力轉向系統(tǒng)，其進一步包括前饋選擇模塊，所述前饋選擇模 塊應用動態(tài)前饋補償?shù)诫姍C電流命令，由此生成應用到所述助力轉向系統(tǒng)的電機的所述電 機電壓，所述動態(tài)前饋補償修改所述助力轉向系統(tǒng)的頻率響應，所述電機電流命令基于所 述修改的扭矩命令。10. -種用于控制助力轉向系統(tǒng)的方法，其包括： 響應于電流傳感器故障生成修改的扭矩命令，所述修改的扭矩命令的大小在一時間段 內變化；W及 應用動態(tài)前饋補償?shù)诫姍C電流命令，由此生成應用到所述助力轉向系統(tǒng)的電機的電機 電壓，所述動態(tài)前饋補償修改所述助力轉向系統(tǒng)的頻率響應，所述電機電流命令基于所述 修改的扭矩命令。11. 根據(jù)權利要求10所述的方法，其進一步包括當電流傳感器故障被檢測到時選擇所 述助力轉向系統(tǒng)的轉向扭矩控制回路的穩(wěn)定性補償器，所述穩(wěn)定性補償器選擇器模塊生成 補償?shù)呐ぞ孛睢?2. 根據(jù)權利要求10所述的方法，當所述電流傳感器故障被檢測到時，所述修改的扭矩 命令從零的大小開始增大。13. 根據(jù)權利要求12所述的方法，所述修改的扭矩命令具有由在一時間段期間應用到 所述修改的扭矩命令的比例因子限定的穩(wěn)態(tài)值。14. 根據(jù)權利要求10所述的方法，所述動態(tài)前饋補償基于由真導數(shù)的近似限定的傳遞 函數(shù)。15. 根據(jù)權利要求14所述的方法，所述真導數(shù)的所述近似表示文
【文檔編號】B62D5/04GK105835943SQ201610150686
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年1月30日
【發(fā)明人】J·A·克萊瑙, P·普拉莫德, D·B·斯克倫格, S·K·森戈泰延
【申請人】操縱技術Ip控股公司