液壓爬桿機(jī)器人及其工作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種液壓爬桿機(jī)器人及其工作方法，包括雙作用往復(fù)液壓缸、缸底夾緊器以及活塞桿夾緊器，雙作用往復(fù)液壓缸的底部安裝有一缸底夾緊器，雙作用往復(fù)液壓缸的活塞桿端部安裝有一活塞桿夾緊器，在缸底夾緊器、雙作用往復(fù)液壓缸以及活塞桿夾緊器的軸心制有一個(gè)貫通的中心孔，用于爬行的桿依次穿過(guò)缸底夾緊器、雙作用往復(fù)液壓缸以及活塞桿夾緊器的軸心的中心孔；雙作用往復(fù)液壓缸連接液壓動(dòng)力包。本機(jī)器人活塞桿與活塞桿夾緊器一體化設(shè)計(jì)，缸底與缸底夾緊器一體化設(shè)計(jì)，螺紋連接結(jié)構(gòu)緊湊，采用楔形接觸面使夾緊力成倍增加，夾緊力大。
【專利說(shuō)明】
液壓爬桿機(jī)器人及其工作方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明屬于液壓領(lǐng)域，尤其是一種液壓爬桿機(jī)器人及其工作方法。
【背景技術(shù)】
[0002]液壓爬桿機(jī)器人的可用于起重、安裝、維修等，例如在建筑領(lǐng)域提升建筑構(gòu)件，其功能是在一個(gè)限定的距離范圍內(nèi)，即桿的長(zhǎng)度范圍，沿桿的方向雙向移動(dòng)的功能，具有夾緊力大，負(fù)載能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。目前，現(xiàn)有的爬桿機(jī)器人，采用的夾緊方式有氣缸直接夾緊、彈性卡爪、連桿機(jī)構(gòu)等方式，存在缺點(diǎn)夾緊力小，夾緊部位為點(diǎn)接觸為主導(dǎo)致壓強(qiáng)大且容易松脫，突然失去動(dòng)力會(huì)造成脫落危險(xiǎn)等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種液壓爬桿機(jī)器人，采用碟簧壓緊、液壓釋放、楔形接觸面增力，圓柱面鎖緊等技術(shù)，增強(qiáng)夾緊力，可靠性強(qiáng)。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0005]—種液壓爬桿機(jī)器人，其特征在于:包括雙作用往復(fù)液壓缸、缸底夾緊器以及活塞桿夾緊器，雙作用往復(fù)液壓缸的底部安裝有一缸底夾緊器，雙作用往復(fù)液壓缸的活塞桿端部安裝有一活塞桿夾緊器，在缸底夾緊器、雙作用往復(fù)液壓缸以及活塞桿夾緊器的軸心制有一個(gè)貫通的中心孔，用于爬行的桿依次穿過(guò)缸底夾緊器、雙作用往復(fù)液壓缸以及活塞桿夾緊器的軸心的中心孔;雙作用往復(fù)液壓缸連接液壓動(dòng)力包。
[0006]而且，具體連接結(jié)構(gòu):液壓動(dòng)力包包括了電機(jī)、液壓馬達(dá)、油箱、溢流閥、液控單向閥、電磁開(kāi)關(guān)閥，雙作用往復(fù)液壓缸內(nèi)的兩端輸入/輸出壓力油的端口分別通過(guò)管路連接液壓馬達(dá)的兩端，連接管路上均安裝有一單向閥，液壓馬達(dá)依次連接電機(jī)、吸油過(guò)濾器以及油箱，液壓馬達(dá)與電機(jī)之間安裝有一聯(lián)軸器;液壓馬達(dá)還通過(guò)兩根溢流管路分別連通油箱并在溢流管路上分別安裝有溢流閥。
[0007]而且，雙作用往復(fù)液壓缸包括液壓缸缸體、活塞桿、套筒、活塞，液壓缸缸體為一制有軸向腔體的柱體結(jié)構(gòu)，液壓缸缸體的軸向一端固裝有缸底封閉液壓缸缸體的底端;在液壓缸缸體的軸向腔體內(nèi)同軸安裝有一活塞桿，該活塞桿的軸向一端部伸出液壓缸缸體的軸向另一端，活塞桿的另一端制有活塞，活塞滑動(dòng)安裝在液壓缸缸體的軸向腔體內(nèi)，活塞將液壓缸缸體的軸向腔體分隔成互不連通兩部分，該兩部分的端部分別制有用于輸入/輸出壓力油的端口 ；
[0008]活塞桿內(nèi)同軸制有一中心孔，在活塞桿的中心孔內(nèi)同軸密封套裝有一套筒，該套筒的上端密封固裝在缸底上，缸底的中心制有一中心孔，從而使缸底的中心孔與活塞桿的中心孔同軸連通，并且將中心孔與液壓缸內(nèi)部油路分隔開(kāi);缸底、套筒以及液壓缸缸體共同組成密封的軸向腔體，活塞桿以及活塞在該軸向腔體內(nèi)進(jìn)行軸向移動(dòng)，該套筒內(nèi)部導(dǎo)向滑動(dòng)套裝桿。
[0009]而且，缸底夾緊器固裝在缸底上端，或一體制成在缸底上端，缸底夾緊器制有同軸的中心孔，缸底夾緊器包括夾緊器活塞、碟簧、鎖緊套、錐形DU套以及壓套，缸底夾緊器的主體為同軸套裝在桿外的環(huán)形柱體結(jié)構(gòu)，缸底夾緊器內(nèi)部由下向上依次安裝夾緊器活塞、夾緊組件以及碟簧，夾緊組件是由內(nèi)向外套裝在中心孔外的鎖緊套、錐形DU套以及壓套組成，壓套和鎖緊套之間制有楔形接觸面，將碟簧的壓力轉(zhuǎn)變?yōu)殒i緊套的鎖緊力。
[0010]—種液壓爬桿機(jī)器人的工作方法，其特征在于:具體工作過(guò)程:
[0011 ]⑴液壓爬桿機(jī)器人在初始位置時(shí)，液壓缸完全縮回；四個(gè)電磁開(kāi)關(guān)閥均不得電，沒(méi)有壓力油進(jìn)入缸底夾緊器和活塞桿夾緊器，兩個(gè)夾緊器的碟簧壓迫壓套，壓套和鎖緊套之間的楔形接觸面將碟簧的壓力轉(zhuǎn)變?yōu)殒i緊套的鎖緊力，鎖緊套抱住桿，兩個(gè)夾緊器均處于鎖緊狀態(tài)；
[0012]⑵向上爬行開(kāi)始時(shí)，電機(jī)帶動(dòng)液壓馬達(dá)旋轉(zhuǎn)，向液壓缸供油，壓力油進(jìn)入缸底夾緊器，推動(dòng)夾緊器活塞移動(dòng);活塞克服碟簧的壓力頂開(kāi)壓套，鎖緊套失去壓力松開(kāi)，缸底夾緊器處于釋放狀態(tài);此時(shí)活塞桿夾緊器仍處于夾緊狀態(tài)，活塞桿不動(dòng)，液壓缸缸體帶著缸底夾緊器向上移動(dòng)一個(gè)行程的距離;到達(dá)行程終點(diǎn)后，缸底夾緊器再次夾緊，電機(jī)帶動(dòng)液壓馬達(dá)反向旋轉(zhuǎn)，向液壓缸反向供油；同時(shí)，活塞桿夾緊器處于釋放狀態(tài)，液壓缸缸體不動(dòng)，活塞桿帶著活塞桿夾緊器向上移動(dòng)一個(gè)行程的距離;到達(dá)行程終點(diǎn)后，活塞桿夾緊器夾緊，一個(gè)行程循環(huán)結(jié)束，重復(fù)這一行程循環(huán)，即可實(shí)現(xiàn)液壓爬桿機(jī)器人向上爬行；
[0013]⑶向下爬行的過(guò)程與向上類似，動(dòng)作順序相反;開(kāi)始時(shí)，活塞桿夾緊器處于釋放狀態(tài)；同時(shí)向液壓缸供油，活塞桿帶動(dòng)活塞桿夾緊器向下伸出；到達(dá)行程終點(diǎn)后，活塞桿夾緊器夾緊，電機(jī)帶動(dòng)液壓馬達(dá)反向旋轉(zhuǎn)，缸底夾緊器處于釋放狀態(tài)，液壓缸缸體帶著缸底夾緊器向下移動(dòng);到達(dá)行程終點(diǎn)后，重新失電，缸底夾緊器夾緊，一個(gè)行程循環(huán)結(jié)束;重復(fù)這一個(gè)行程循環(huán)，實(shí)現(xiàn)液壓爬桿機(jī)器人向下爬行。
[0014]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:
[0015]1、本機(jī)器人活塞桿與活塞桿夾緊器一體化設(shè)計(jì)，缸底與缸底夾緊器一體化設(shè)計(jì)，螺紋連接結(jié)構(gòu)緊湊，采用楔形接觸面使夾緊力成倍增加，夾緊力大。
[0016]2、本機(jī)器人的鎖緊面為圓柱面，夾緊力大，負(fù)載能力強(qiáng)。
[0017]3、本機(jī)器人采用和缸底相連的套筒，套筒外徑與活塞桿中心孔內(nèi)徑之間設(shè)有密封和導(dǎo)向，將中心孔與液壓缸內(nèi)部油路分隔開(kāi)，工作可靠、無(wú)外泄漏。
[0018]4、本機(jī)器人的液壓缸上帶有液壓動(dòng)力包和可充電電池，集成度高，結(jié)構(gòu)緊湊，無(wú)需外接動(dòng)力源。
[0019]5、本機(jī)器人的夾緊器采用碟簧夾緊、液壓釋放的方式，夾緊可靠，釋放迅速，系統(tǒng)故障失去動(dòng)力時(shí)自動(dòng)鎖緊，安全性好。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1為液壓爬桿機(jī)器人原理圖；
[0021 ]圖2為液壓爬桿機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖3為圖2的E部局部放大圖。
[0023]附圖標(biāo)記表示:I油箱;2吸油過(guò)濾器;3液壓馬達(dá);4電機(jī);5單向閥；6溢流閥；7液控單向閥；8電控開(kāi)關(guān)閥；9活塞桿夾緊器；10雙作用往復(fù)液壓缸；11缸底夾緊器；12桿；13聯(lián)軸器；14可充電電池；15液壓缸缸體；16活塞桿；17套筒；18活塞；19夾緊器活塞；20錐形DU套；21壓套;22碟簧;23鎖緊套;24缸底;25液壓動(dòng)力包。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖并通過(guò)具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳述，以下實(shí)施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0025]—種液壓爬桿機(jī)器人，包括雙作用往復(fù)液壓缸10、缸底夾緊器11以及活塞桿夾緊器9，雙作用往復(fù)液壓缸的底部安裝有一缸底夾緊器，雙作用往復(fù)液壓缸的活塞桿端部安裝有一活塞桿夾緊器，在缸底夾緊器、雙作用往復(fù)液壓缸以及活塞桿夾緊器的軸心制有一個(gè)貫通的中心孔，工作時(shí)，用于爬行的桿12依次穿過(guò)缸底夾緊器、雙作用往復(fù)液壓缸以及活塞桿夾緊器的軸心的中心孔，雙作用往復(fù)液壓缸連接液壓動(dòng)力包;液壓缸的伸出和縮回動(dòng)作均由液壓馬達(dá)3的控制，夾緊器的夾緊和釋放由電控開(kāi)關(guān)閥控制8，液壓缸與夾緊器配合動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)液壓爬桿機(jī)器人向上或者向下爬行。
[0026]具體連接結(jié)構(gòu):
[0027]液壓動(dòng)力包25包括了電機(jī)4、液壓馬達(dá)3、油箱1、溢流閥6、液控單向閥7、電磁開(kāi)關(guān)閥8，具體連接結(jié)構(gòu)參見(jiàn)附圖1所示，雙作用往復(fù)液壓缸內(nèi)的兩端A口和B口分別通過(guò)管路連接液壓馬達(dá)3的兩端，連接管路上均安裝有一單向閥5，液壓馬達(dá)依次連接電機(jī)、吸油過(guò)濾器以及油箱，液壓馬達(dá)與電機(jī)之間安裝有一聯(lián)軸器13;液壓馬達(dá)還通過(guò)兩根溢流管路分別連通油箱并在溢流管路上分別安裝有溢流閥6;上述A 口和B 口分別通過(guò)的管路還分別通過(guò)一安裝有液控單向閥7的管路直接連接油箱。
[0028]雙作用往復(fù)液壓缸1包括液壓缸缸體15、活塞桿16、套筒17、活塞18，液壓缸缸體為一制有軸向腔體的柱體結(jié)構(gòu)，液壓缸缸體的軸向一端固裝有缸底24封閉液壓缸缸體的底端;在液壓缸缸體的軸向腔體內(nèi)同軸安裝有一活塞桿，該活塞桿的軸向一端部伸出液壓缸缸體的軸向另一端，活塞桿的另一端制有活塞18，活塞滑動(dòng)安裝在液壓缸缸體的軸向腔體內(nèi)，活塞將液壓缸缸體的軸向腔體分隔成互不連通兩部分，該兩部分的端部分別制有用于輸入/輸出壓力油的A 口和B 口 ；
[0029]活塞桿內(nèi)同軸制有一中心孔，在活塞桿的中心孔內(nèi)同軸密封套裝有一套筒17，該套筒的上端密封固裝在缸底上，缸底的中心制有一中心孔，從而使缸底的中心孔與活塞桿的中心孔同軸連通，并且將中心孔與液壓缸內(nèi)部油路分隔開(kāi);缸底、套筒以及液壓缸缸體共同組成密封的軸向腔體，活塞桿以及活塞在該軸向腔體內(nèi)進(jìn)行軸向移動(dòng)。
[0030]該套筒內(nèi)部導(dǎo)向滑動(dòng)套裝桿12;液壓缸缸體外部還安裝有一可充電電池14。
[0031 ]缸底夾緊器11固裝在缸底上端，或一體制成在缸底上端，缸底夾緊器制有同軸的中心孔，缸底夾緊器包括夾緊器活塞19、碟簧22、鎖緊套23、錐形DU套20以及壓套21，缸底夾緊器的主體為同軸套裝在桿外的環(huán)形柱體結(jié)構(gòu)，缸底夾緊器內(nèi)部由下向上依次安裝夾緊器活塞19、夾緊組件以及碟簧22組成，夾緊組件是由內(nèi)向外套裝在中心孔外的鎖緊套23、錐形DU套20以及壓套21，壓套和鎖緊套之間制有楔形接觸面，將碟簧的壓力轉(zhuǎn)變?yōu)殒i緊套的鎖緊力;而壓套和鎖緊套之間的錐形DU套，起到潤(rùn)滑的作用。
[0032]活塞桿夾緊器9固裝在活塞桿的伸出端端部，活塞桿夾緊器的結(jié)構(gòu)與缸底夾緊器相同，安裝方向與缸底夾緊器相反。
[0033]本機(jī)器人爬桿的工作過(guò)程:
[0034]⑴液壓爬桿機(jī)器人在初始位置時(shí)，液壓缸完全縮回；四個(gè)電磁開(kāi)關(guān)閥均不得電(電磁閥得電時(shí)油路接通，不得電時(shí)油路切斷)，沒(méi)有壓力油進(jìn)入夾緊器，夾緊器的碟簧壓迫壓套，壓套和鎖緊套之間的楔形接觸面將碟簧的壓力轉(zhuǎn)變?yōu)殒i緊套的鎖緊力，鎖緊套抱住桿，兩個(gè)夾緊器均處于鎖緊狀態(tài)；
[0035]⑵向上爬行開(kāi)始時(shí)，
[0036]電機(jī)帶動(dòng)液壓馬達(dá)旋轉(zhuǎn)，向液壓缸B口供油；同時(shí)電磁開(kāi)關(guān)閥3DT得電，電磁開(kāi)關(guān)閥3DT打開(kāi)，壓力油進(jìn)入缸底夾緊器，推動(dòng)夾緊器活塞移動(dòng);活塞克服碟簧的壓力頂開(kāi)壓套，鎖緊套失去壓力松開(kāi)，缸底夾緊器處于釋放狀態(tài)；
[0037]此時(shí)活塞桿夾緊器仍處于夾緊狀態(tài)，活塞桿不動(dòng)，液壓缸缸體帶著缸底夾緊器向上移動(dòng)一個(gè)行程的距離；
[0038]到達(dá)行程終點(diǎn)后，電磁開(kāi)關(guān)閥3DT重新處于失電狀態(tài)，缸底夾緊器再次夾緊，電機(jī)帶動(dòng)液壓馬達(dá)反向旋轉(zhuǎn)，向液壓缸A 口供油；
[0039]同時(shí)，電磁開(kāi)關(guān)閥IDT得電，活塞桿夾緊器處于釋放狀態(tài)，液壓缸缸體不動(dòng)，活塞桿帶著活塞桿夾緊器向上移動(dòng)一個(gè)行程的距離；
[0040]到達(dá)行程終點(diǎn)后，電磁開(kāi)關(guān)閥IDT重新失電，活塞桿夾緊器夾緊，一個(gè)行程循環(huán)結(jié)束。重復(fù)這一行程循環(huán)，即可實(shí)現(xiàn)液壓爬桿機(jī)器人向上爬行。
[0041]⑶向下爬行的過(guò)程與向上類似。
[0042]開(kāi)始時(shí)，電磁開(kāi)關(guān)閥2DT得電，活塞桿夾緊器處于釋放狀態(tài)；同時(shí)向液壓缸B口供油，活塞桿帶動(dòng)活塞桿夾緊器向下伸出；到達(dá)行程終點(diǎn)后，電磁開(kāi)關(guān)閥2DT失電，活塞桿夾緊器夾緊，電機(jī)帶動(dòng)液壓馬達(dá)反向旋轉(zhuǎn)，向液壓缸A口供油；電磁開(kāi)關(guān)閥4DT得電，缸底夾緊器處于釋放狀態(tài)，液壓缸缸體帶著缸底夾緊器向下移動(dòng)；到達(dá)行程終點(diǎn)后，電磁開(kāi)關(guān)閥4DT重新失電，夾緊器11夾緊，一個(gè)行程循環(huán)結(jié)束；
[0043]重復(fù)這一行程循環(huán)，即可實(shí)現(xiàn)液壓爬桿機(jī)器人向下爬行。
[0044]盡管為說(shuō)明目的公開(kāi)了本發(fā)明的實(shí)施例和附圖，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解:在不脫離本發(fā)明及所附權(quán)利要求的精神和范圍內(nèi)，各種替換、變化和修改都是可能的，因此，本發(fā)明的范圍不局限于實(shí)施例和附圖所公開(kāi)的內(nèi)容。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種液壓爬桿機(jī)器人，其特征在于:包括雙作用往復(fù)液壓缸、缸底夾緊器以及活塞桿夾緊器，雙作用往復(fù)液壓缸的底部安裝有一缸底夾緊器，雙作用往復(fù)液壓缸的活塞桿端部安裝有一活塞桿夾緊器，在缸底夾緊器、雙作用往復(fù)液壓缸以及活塞桿夾緊器的軸心制有一個(gè)貫通的中心孔，用于爬行的桿依次穿過(guò)缸底夾緊器、雙作用往復(fù)液壓缸以及活塞桿夾緊器的軸心的中心孔;雙作用往復(fù)液壓缸連接液壓動(dòng)力包。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓爬桿機(jī)器人，其特征在于:具體連接結(jié)構(gòu):液壓動(dòng)力包包括了電機(jī)、液壓馬達(dá)、油箱、溢流閥、液控單向閥、電磁開(kāi)關(guān)閥，雙作用往復(fù)液壓缸內(nèi)的兩端輸入/輸出壓力油的端口分別通過(guò)管路連接液壓馬達(dá)的兩端，連接管路上均安裝有一單向閥，液壓馬達(dá)依次連接電機(jī)、吸油過(guò)濾器以及油箱，液壓馬達(dá)與電機(jī)之間安裝有一聯(lián)軸器；液壓馬達(dá)還通過(guò)兩根溢流管路分別連通油箱并在溢流管路上分別安裝有溢流閥。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓爬桿機(jī)器人，其特征在于:雙作用往復(fù)液壓缸包括液壓缸缸體、活塞桿、套筒、活塞，液壓缸缸體為一制有軸向腔體的柱體結(jié)構(gòu)，液壓缸缸體的軸向一端固裝有缸底封閉液壓缸缸體的底端;在液壓缸缸體的軸向腔體內(nèi)同軸安裝有一活塞桿，該活塞桿的軸向一端部伸出液壓缸缸體的軸向另一端，活塞桿的另一端制有活塞，活塞滑動(dòng)安裝在液壓缸缸體的軸向腔體內(nèi)，活塞將液壓缸缸體的軸向腔體分隔成互不連通兩部分，該兩部分的端部分別制有用于輸入/輸出壓力油的端口； 活塞桿內(nèi)同軸制有一中心孔，在活塞桿的中心孔內(nèi)同軸密封套裝有一套筒，該套筒的上端密封固裝在缸底上，缸底的中心制有一中心孔，從而使缸底的中心孔與活塞桿的中心孔同軸連通，并且將中心孔與液壓缸內(nèi)部油路分隔開(kāi);缸底、套筒以及液壓缸缸體共同組成密封的軸向腔體，活塞桿以及活塞在該軸向腔體內(nèi)進(jìn)行軸向移動(dòng)，該套筒內(nèi)部導(dǎo)向滑動(dòng)套裝桿。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓爬桿機(jī)器人，其特征在于:缸底夾緊器固裝在缸底上端，或一體制成在缸底上端，缸底夾緊器制有同軸的中心孔，缸底夾緊器包括夾緊器活塞、碟簧、鎖緊套、錐形DU套以及壓套，缸底夾緊器的主體為同軸套裝在桿外的環(huán)形柱體結(jié)構(gòu)，缸底夾緊器內(nèi)部由下向上依次安裝夾緊器活塞、夾緊組件以及碟簧，夾緊組件是由內(nèi)向外套裝在中心孔外的鎖緊套、錐形DU套以及壓套組成，壓套和鎖緊套之間制有楔形接觸面，將碟簧的壓力轉(zhuǎn)變?yōu)殒i緊套的鎖緊力。5.一種液壓爬桿機(jī)器人的工作方法，其特征在于:具體工作過(guò)程: ⑴液壓爬桿機(jī)器人在初始位置時(shí)，液壓缸完全縮回；四個(gè)電磁開(kāi)關(guān)閥均不得電，沒(méi)有壓力油進(jìn)入缸底夾緊器和活塞桿夾緊器，兩個(gè)夾緊器的碟簧壓迫壓套，壓套和鎖緊套之間的楔形接觸面將碟簧的壓力轉(zhuǎn)變?yōu)殒i緊套的鎖緊力，鎖緊套抱住桿，兩個(gè)夾緊器均處于鎖緊狀態(tài)； ⑵向上爬行開(kāi)始時(shí)，電機(jī)帶動(dòng)液壓馬達(dá)旋轉(zhuǎn)，向液壓缸供油，壓力油進(jìn)入缸底夾緊器，推動(dòng)夾緊器活塞移動(dòng);活塞克服碟簧的壓力頂開(kāi)壓套，鎖緊套失去壓力松開(kāi)，缸底夾緊器處于釋放狀態(tài);此時(shí)活塞桿夾緊器仍處于夾緊狀態(tài)，活塞桿不動(dòng)，液壓缸缸體帶著缸底夾緊器向上移動(dòng)一個(gè)行程的距離;到達(dá)行程終點(diǎn)后，缸底夾緊器再次夾緊，電機(jī)帶動(dòng)液壓馬達(dá)反向旋轉(zhuǎn)，向液壓缸反向供油；同時(shí)，活塞桿夾緊器處于釋放狀態(tài)，液壓缸缸體不動(dòng)，活塞桿帶著活塞桿夾緊器向上移動(dòng)一個(gè)行程的距離;到達(dá)行程終點(diǎn)后，活塞桿夾緊器夾緊，一個(gè)行程循環(huán)結(jié)束，重復(fù)這一行程循環(huán)，即可實(shí)現(xiàn)液壓爬桿機(jī)器人向上爬行； (3)向下爬行的過(guò)程與向上類似，動(dòng)作順序相反;開(kāi)始時(shí)，活塞桿夾緊器處于釋放狀態(tài)；同時(shí)向液壓缸供油，活塞桿帶動(dòng)活塞桿夾緊器向下伸出；到達(dá)行程終點(diǎn)后，活塞桿夾緊器夾緊，電機(jī)帶動(dòng)液壓馬達(dá)反向旋轉(zhuǎn)，缸底夾緊器處于釋放狀態(tài)，液壓缸缸體帶著缸底夾緊器向下移動(dòng);到達(dá)行程終點(diǎn)后，重新失電，缸底夾緊器夾緊，一個(gè)行程循環(huán)結(jié)束;重復(fù)這一個(gè)行程循環(huán)，實(shí)現(xiàn)液壓爬桿機(jī)器人向下爬行。
【文檔編號(hào)】F15B11/08GK106005084SQ201610543474
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年7月12日
【發(fā)明人】梁浩騫, 王超光, 于安才, 劉兵, 張建
【申請(qǐng)人】天津優(yōu)瑞納斯液壓機(jī)械有限公司